一种路面井盖铣刨设备的控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种路面井盖铣刨设备的控制系统，用于控制井盖铣刨设备按算法程序进行自动铣刨作业，主要包括作业视频监控模组、井盖位置识别控制模组、铣刨井盖控制模组、PLC控制组件、操作面板及远程手柄操作器；所述作业视频监控模组分别与井盖位置识别控制模组及铣刨井盖控制模组数据连接并用于操作员观察井盖操作位置及检查铣刨井盖周围作业后的效果；所述井盖位置识别控制模组及铣刨井盖控制模组分别与PLC控制组件信号连接并分别用于井盖位置的精准识别及井盖铣刨的控制；所述操作面板及远程手柄操作器与PLC控制组件信号连接并用于对PLC控制组件下达操作指令，使得PLC控制组件对其它各模组发送对应的控制信号。号。号。

【技术实现步骤摘要】
一种路面井盖铣刨设备的控制系统


[0001]本技术涉及路面养护
，具体涉及一种路面井盖铣刨设备的控制系统。

技术介绍

[0002]铣刨路面井盖周围是井盖路面养护中的一个重要工序，目前市场上大多数井盖铣刨设备是通过操作员根据井盖形状人工放好石飞线标记去控制设备作业，人工操作控制铣刨切割，铣刨切割面不好控制，时大时小，铣刨切割大了浪费工时、材料，铣刨切割小了又影响施工质量，又要去补铣刨切割没有到位的地方，这样浪费工时和材料。作业过程中要注意力时时保持高度集中，作业误差范围随意性大，操作起来难度大、劳动强度大，施工效率低，成本高。因此有必要对现有井盖铣刨设备设备进行改进，为克服以上铣刨缺点，这就要求有一种操作起来容易且能根据井盖现场形状作出智能化识别而规划出作业轨迹的控制系统。目前，能够满足这种路面养护需求井盖周边铣刨的控制系统尚未见报道。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种路面井盖铣刨设备的控制系统，该控制系统能根据路面井盖形状自动去识别井盖位置，自动确定井盖现场井盖中心位置，自动规划铣刨作业轨迹，然后按规划的作业轨迹去执行井盖周围铣刨作业。
[0004]本技术的目的是通过如下技术方案来完成的，一种路面井盖铣刨设备的控制系统，用于控制井盖铣刨设备按算法程序进行自动铣刨作业，主要包括作业视频监控模组、井盖位置识别控制模组、铣刨井盖控制模组、PLC控制组件、操作面板及远程手柄操作器；所述作业视频监控模组分别与井盖位置识别控制模组及铣刨井盖控制模组数据连接并用于操作员观察井盖操作位置及检查铣刨井盖周围作业后的效果；所述井盖位置识别控制模组及铣刨井盖控制模组分别与PLC控制组件信号连接并分别用于井盖位置的精准识别及井盖铣刨的控制；所述操作面板及远程手柄操作器与PLC控制组件信号连接并用于对PLC控制组件下达操作指令，使得PLC控制组件对其它各模组发送对应的控制信号。
[0005]进一步地，所述PLC控制组件主要包括CPU模块和运动控制模块；所述操作面板主要包括操作开关、状态指示灯及触摸屏。
[0006]进一步地，所述井盖位置识别控制模组主要包括井盖弧形检测传感器X1和X2、检测井盖弧测传感器机构垂直油缸、井盖半径伺服SM2及X
‑
Y轴直角坐标机构转动伺服SM1；所述井盖弧形检测传感器X1和X2安装在检测井盖弧测传感器机构垂直油缸的机构架上并随着检测井盖弧测传感器机构垂直油缸的升降而上下运动，所述井盖半径伺服SM2根据设定的井盖半径控制移动检测井盖弧测传感器机构垂直油缸的机构架，从而调节X
‑
Y轴直角坐标中心与井盖弧形检测传感器X1和X2的距离，所述X
‑
Y轴直角坐标机构转动伺服SM1可控制X
‑
Y轴直角坐标机构转动；所述井盖位置识别控制模组的输入输出IO与CPU模块相连，进行
输入输出IO数据控制与显示，X
‑
Y轴直角坐标机构转动伺服SM1与井盖半径伺服SM2通过CAN总线与运动控制模块相连、通过模块内部总线与CPU模块相连进行数据的交互。
[0007]进一步地，所述铣刨井盖控制模组主要包括铣刨切割装置及油缸信号传感器信号、左右方向X轴伺服SM3及其侧移机构、前后方向Y轴伺服SM4及其臂架机构及铣刨深度伺服SM5及其机构；所述左右方向X轴伺服SM3及其侧移机构控制侧移机构在左右方向位置上的移动，所述前后方向Y轴伺服SM4及其臂架机构控制臂架机构在的前后方向的位置移动，所述铣刨深度伺服SM5及其机构根据需要设定要铣刨作业的深度；所述铣刨井盖控制模组的输入输出IO与CPU模块相连进行输入输出IO数据控制与显示，所述左右方向X轴伺服SM3及其侧移机构、前后方向Y轴伺服SM4及其臂架机构及铣刨深度伺服SM5及其机构通过CAN总线与运动控制模块相连、通过模块内部总线与CPU模块相连进行数据的交互。
[0008]本技术的有益技术效果在于：本技术所述的控制系统可控制井盖铣刨设备根据井盖半径形状自动识别现场井盖位置问题并找出井盖中心位置，建立新的位置坐标系，然后根据新的位置坐标系规划出井盖周围铣刨轨迹路径，按新的轨迹路径去自动地执行铣刨工作，根据需要可设定铣刨作业深度，给井盖周边铣刨带来极大方便，同时实现作业自动化，操作简单，对操作人员技能要求也大大降低。
附图说明
[0009]图1为本技术所述控制系统的组成框图；
[0010]图2为本技术所述控制系统的位置识别作业示意图；
[0011]图3为本技术所述控制系统的井盖位置识别工作流程图；
[0012]图4为本技术所述控制系统的铣刨作业工作流程图。
具体实施方式
[0013]为使本领域的普通技术人员更加清楚地理解本技术的目的、技术方案和优点，以下结合附图和实施例对本技术做进一步的阐述。
[0014]在本技术的描述中，需要理解的是，“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“横向”、“竖向”等术语所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本技术的限制。
[0015]如图1
‑
4所示，本技术所述的一种路面井盖铣刨设备的控制系统，用于控制井盖铣刨设备按算法程序进行自动铣刨作业，主要包括作业视频监控模组3、井盖位置识别控制模组1、铣刨井盖控制模组2、PLC控制组件4、操作面板5及远程手柄操作器6；所述作业视频监控模组3分别与井盖位置识别控制模组1及铣刨井盖控制模组2数据连接并用于操作员观察井盖操作位置及检查铣刨井盖周围作业后的效果；所述井盖位置识别控制模组1及铣刨井盖控制模组2分别与PLC控制组件4信号连接并分别用于井盖位置的精准识别及井盖铣刨的控制；所述操作面板5及远程手柄操作器6与PLC控制组件4信号连接并用于对PLC控制组件4下达操作指令，使得PLC控制组件4对其它各模组发送对应的控制信号。
[0016]参照图1所示，所述PLC控制组件4主要包括CPU模块41和运动控制模块42；所述操作面板5主要包括操作开关51、状态指示灯52及触摸屏53。
[0017]参照图1所示，所述井盖位置识别控制模组1主要包括井盖弧形检测传感器X1和X2 11、检测井盖弧测传感器机构垂直油缸12、井盖半径伺服SM2 13及X
‑
Y轴直角坐标机构转动伺服SM1 14；所述井盖弧形检测传感器X1和X2 11安装在检测井盖弧测传感器机构垂直油缸12的机构架上并随着检测井盖弧测传感器机构垂直油缸12的升降而上下运动，所述井盖半径伺服SM2 13根据设定的井盖半径控制移动检测井盖弧测传感器机构垂直油缸12的机构架，从而调节X
‑
Y轴直角坐标中心S0与井盖弧形检测传感器X1和X2 11的距离，所述X
‑
Y轴直角坐标机构转动伺服SM1 本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路面井盖铣刨设备的控制系统，用于控制井盖铣刨设备按算法程序进行自动铣刨作业，其特征在于：主要包括作业视频监控模组（3）、井盖位置识别控制模组（1）、铣刨井盖控制模组（2）、PLC控制组件（4）、操作面板（5）及远程手柄操作器（6）；所述作业视频监控模组（3）分别与井盖位置识别控制模组（1）及铣刨井盖控制模组（2）数据连接并用于操作员观察井盖操作位置及检查铣刨井盖周围作业后的效果；所述井盖位置识别控制模组（1）及铣刨井盖控制模组（2）分别与PLC控制组件（4）信号连接并分别用于井盖位置的精准识别及井盖铣刨的控制；所述操作面板（5）及远程手柄操作器（6）与PLC控制组件（4）信号连接并用于对PLC控制组件（4）下达操作指令，使得PLC控制组件（4）对其它各模组发送对应的控制信号。2.根据权利要求1所述的路面井盖铣刨设备的控制系统，其特征在于：所述PLC控制组件（4）主要包括CPU模块（41）和运动控制模块（42）；所述操作面板（5）主要包括操作开关（51）、状态指示灯（52）及触摸屏（53）。3.根据权利要求2所述的路面井盖铣刨设备的控制系统，其特征在于：所述井盖位置识别控制模组（1）主要包括井盖弧形检测传感器X1和X2（11）、检测井盖弧测传感器机构垂直油缸（12）、井盖半径伺服SM2（13）及X
‑
Y轴直角坐标机构转动伺服SM1（14）；所述井盖弧形检测传感器X1和X2（11）安装在检测井盖弧测传感器机构垂直油缸（12）的机构架上并随着检测井盖弧测传感器机构垂直油缸（12）的升降而上下运动，所述井盖半径伺服SM2（13）根据设定的井盖半径控制移动检测井盖弧测...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭桂生，熊观，仇晓骏，
申请(专利权)人：浙江美通筑路机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：