本申请实施例提供一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取多个车轮的稳定状态；根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速；根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的实际轮速获取参考车速。实施上述实施例，能够精准进行行车力矩控制，使行车力矩稳定，提高驾驶员的驾驶体验。驾驶员的驾驶体验。驾驶员的驾驶体验。
【技术实现步骤摘要】
一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]现有技术中，四驱电动汽车均简单采用四轮轮速取小或者取大的方法近似表真参考车速。但是由于四驱车辆的固有特性，四轮均存在驱动力，可能同时打滑，上述的表真方法是极其不准确的。对于整车控制器而言，使用不准确的参考车速进行行车力矩控制时，会导致行车力矩频繁波动，驾驶体验较差。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种参考车速的计算方法，能够准确获取参考车速，从而使得能够精准进行行车力矩控制，使行车力矩稳定，提高驾驶员的驾驶体验。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种参考车速的获取方法，包括：
[0005]获取多个车轮的稳定状态；
[0006]根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速；
[0007]根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的实际轮速计算参考车速。
[0008]在上述实现过程中，与现有技术不同的是，在获取参考车速的过程中获取了多个车轮的稳定状态，根据多个车轮的稳定状态和多个车轮的实际轮速来获取参考车速；由于车轮的稳定状态能够影响其当前轮速对参考车速的贡献，因此，相比于现有技术的直接将所有车轮轮速中的最低轮速直接作为参考车速的方式，本申请实施例所采用的方式能够获取准确的参考车速，从而能够精准地控制行车力矩，保持行车力矩平稳，提高驾驶员的体验。
[0009]进一步地，所述获取多个车轮的稳定状态的步骤，包括：
[0010]当车辆的运动模式为驱动模式时，
[0011]获取所述多个车轮中每个车轮对应的轴加速度；
[0012]获取所述每个车轮对应的实际加速度；
[0013]计算所述每个车轮对应的轴加速度和所述每个车轮对应的实际加速度的差值；
[0014]根据所述差值获取所述每个车轮的稳定状态。
[0015]在上述实现过程中，针对于不同的驱动模式，本申请实施例提出了获取每个车轮的稳定状态的方法，当车辆的运动模式为驱动模式时，此时车辆的轴在电机的驱动下进行旋转，从而带动车轮进行旋转，因此，车轮的稳定状态可以由每个车轮对应的轴加速度和每个车轮的实际加速度的差值来进行衡量。
[0016]进一步地，所述获取多个车轮的稳定状态的步骤，还包括：
[0017]当所述车辆的运动模式为制动模式或滑行模式时，
[0018]获取所述每个车轮对应的实际加速度；
[0019]根据所述每个车轮对应的实际加速度获取所述每个车轮的稳定状态。
[0020]在上述实现过程中，针对于不同的驱动模式，本申请实施例提出了获取每个车轮的稳定状态的方式，当车辆的运动模式为制动模式或者滑行模时，此时车辆的电机不输出驱动力矩，因此，每个车轮的实际加速度用来衡量每个车轮的稳定状态。
[0021]进一步地，所述根据所述差值获取所述每个车轮的稳定状态的步骤，包括：
[0022]判断电子稳定程序控制器的牵引力控制功能是否处于激活状态；
[0023]若是，判断所述差值是否大于第一阈值，若所述差值大于所述第一阈值，将所述差值对应的车轮确定为不稳定状态；若所述差值小于或等于所述第一阈值，将所述差值对应的车轮确定为稳定状态；
[0024]若否，获取当前的路面附着状态；根据所述路面附着状态确定第二阈值；判断所述差值是否大于所述第二阈值；若所述差值大于所述第二阈值，将所述差值对应的车轮确定为不稳定状态；若所述差值小于或等于所述第二阈值，将所述差值对应的车轮确定为稳定状态。
[0025]在上述实现过程中，引入电子稳定程序控制器的功能来辅助判断当前车轮是否处于稳定状态，当电子稳定程序控制器的牵引力控制功能处于激活状态时，此时可以初步判定车辆当前处于失稳状态，此时，判断差值是否大于第一阈值，如果差值大于第一阈值，可以进一步判断该差值对应的车轮为不稳定状态，如果电子稳定程序控制器的牵引力控制功能未处于激活状态，此时需要进一步获取路面的附着状态，根据路面的附着状态确定当前的第二阈值，进一步将第二阈值和差值进行比较，如果差值大于第二阈值，则可以确定当前该差值对应的车轮处于不稳定状态。基于上述实施方式，能够精准地判断车轮是否处于稳定状态。
[0026]进一步地，所述根据所述每个车轮对应的实际加速度获取所述每个车轮的稳定状态的步骤，包括：
[0027]获取当前的路面附着状态；
[0028]根据所述路面附着状态确定第三阈值；
[0029]判断所述实际加速度是否大于所述第三阈值；
[0030]若是，将所述实际加速度对应的车轮确定为不稳定状态；
[0031]若否，将所述实际加速度对应的车轮确定为稳定状态。
[0032]在上述实现过程中，在滑行模式和制动模式下，车轮不受电机的驱动影响，此时，车辆的稳定状态由路面附着状态决定，因此，根据当前的路面附着状态确定第三阈值，根据车轮的实际加速度和第三阈值的大小关系确定该车轮的稳定状态。
[0033]进一步地，所述根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速的步骤，包括：
[0034]若车轮为处于不稳定状态的车轮；
[0035]获取所述车轮由稳定状态转变为不稳定状态时的初始轮速；
[0036]获取所述车轮上的纵向加速度传感器的数值；
[0037]根据所述初始轮速和所述纵向加速度传感器的数值获取所述车轮的积分轮速；
[0038]所述积分轮速为处于所述不稳定状态的车轮的实际轮速；
[0039]若所述车轮处于稳定状态的车轮，
[0040]获取所述车轮的当前轮速；
[0041]所述当前轮速为所述处于稳定状态的车轮的实际轮速。
[0042]在上述实现过程中，提供了一种当车轮处于不稳定状态时的车轮速度的获取方式，能够解决现有技术中因忽略车轮的稳定状态的因素而使获得的车轮轮速不准确的技术问题。
[0043]进一步地，所述根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的轮速获取参考车速的步骤，包括：
[0044]若所述多个车轮的状态均为稳定状态，将所述多个车轮的当前轮速的平均值作为所述参考车速；
[0045]若所述多个车轮中存在处于不稳定状态的车轮，将所述多个车轮中的处于稳定状态的车轮的当前轮速的平均值作为所述参考车速；
[0046]若所述多个车轮的状态均为不稳定状态，将所述多个车轮的积分轮速的平均值作为所述参考车速。
[0047]在上述实现过程中，当多个车轮中同时存在处于稳定状态的车轮和处于不稳定状态的车轮的时候，将处于稳定状态的车轮的当前轮速的平均值作为参考车速，当所有同时处于不稳定状态时，则将所有车轮的实际轮速的平均值作为参考车速。基于上述实施方式，能够优先将处于稳定状态的车轮的车速作为获取参考车速的参考因素。当所有车轮均处于不稳定状态时，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种参考车速的获取方法，其特征在于，包括：获取多个车轮的稳定状态；根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速；根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的实际轮速获取参考车速。2.根据权利要求1所述的参考车速的获取方法，其特征在于，当车辆的运动模式为驱动模式时，所述获取多个车轮的稳定状态的步骤，包括：获取所述多个车轮中每个车轮对应的轴加速度；获取所述每个车轮对应的实际加速度；计算所述每个车轮对应的轴加速度和所述每个车轮对应的实际加速度的差值；根据所述差值获取所述每个车轮的稳定状态。3.根据权利要求2所述的参考车速的获取方法，其特征在于，当所述车辆的运动模式为制动模式或滑行模式时，所述获取多个车轮的稳定状态的步骤，还包括：获取所述每个车轮对应的实际加速度；根据所述每个车轮对应的实际加速度获取所述每个车轮的稳定状态。4.根据权利要求2所述的参考车速的获取方法，其特征在于，所述根据所述差值获取所述每个车轮的稳定状态的步骤包括：判断电子稳定程序控制器的牵引力控制功能是否处于激活状态；若是，判断所述差值是否大于第一阈值，若所述差值大于所述第一阈值，将所述差值对应的车轮确定为不稳定状态；若所述差值小于或等于所述第一阈值，将所述差值对应的车轮确定为稳定状态；若否，获取当前的路面附着状态；根据所述路面附着状态确定第二阈值；判断所述差值是否大于所述第二阈值；若所述差值大于所述第二阈值，将所述差值对应的车轮确定为不稳定状态；若所述差值小于或等于所述第二阈值，将所述差值对应的车轮确定为稳定状态。5.根据权利要求3所述的参考车速的获取方法，其特征在于，所述根据所述每个车轮对应的实际加速度获取所述每个车轮的稳定状态的步骤，包括：获取当前的路面附着状态；根据所述路面附着状态确定第三阈值；判断所述实际加速度是否大于所述第三阈值；若是，将所述实际加速度对应的车轮确定为不稳定状态；若否，将所述实际加速度对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗经纬，伊海霞，梁万武，高天一，王歆誉，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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