一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法、电子设备及存储介质，预先根据路面颠簸程度进行颠簸级别的分级，不同颠簸级别设置对应的速度区间；在车辆处于自动驾驶模式下，组合导航控制器实时输出车身姿态信号，并确定是否处于颠簸路面和颠簸级别；控制系统根据颠簸级别对应的速度区间并结合当前的实际速度，计算速度降大小，不同的速度降对应不同的减速度，制动系统按输入的减速度减速，使车辆由当前速度降至设置的速度区间。本发明专利技术在自动驾驶模式下，使车辆平稳驶过该颠簸路段，使行车更加安全、舒服。舒服。舒服。

【技术实现步骤摘要】
一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法、电子设备及存储介质，本专利技术用于自动驾驶模式下,在颠簸路面行驶时基于路面颠簸程度控制车辆行驶速度,确保行车安全，属于自动驾驶


技术介绍

[0002]汽车逐年从传统燃油动力迈步电动化、智能化。目前各大汽车主机厂都致力于智能化汽车的研究，至今已实现L2级自动驾驶，致力于L3及更高级别自动驾驶。当今的自动驾驶技术主要利用车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达覆盖道路环境场景感知，但针对颠簸路面场景，目前摄像头及雷达均无法准确区分识别输出，车辆在经过颠簸路段时，如果高速行驶，车内人员体验感很差，恶劣路段甚至影响行车安全。
[0003]组合导航控制器是一种通过融合底盘信息(车速、方向转角等)、卫星定位信息（GNSS）和RTK差分矫正信息，进行定位融合，与其他控制器共同实现厘米级定位，在失去卫星信号时，依靠底盘信息和IMU传感信息（加速度、角速度），在一定距离或时间内维持车道级轨迹精度的装置，可根据Z轴加速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法，车辆配置有组合导航控制器，特征在于：步骤如下，1）预先根据路面颠簸程度进行颠簸级别的分级，不同颠簸级别设置对应的速度区间；2）在车辆处于自动驾驶模式下，组合导航控制器实时输出车身姿态信号，并基于车身姿态信号判断是否处于颠簸路面，如是，则车身姿态信号设置为颠簸行为状态，并进一步根据具体的颠簸行为状态判断所处的颠簸级别，将颠簸行为状态和对应的颠簸级别传输给控制系统；3）控制系统收到颠簸行为状态和颠簸级别后，根据颠簸级别对应的速度区间并结合当前的实际速度，计算速度降大小，基于不同的速度降输出相应的减速度给制动系统，制动系统按输入的减速度减速，使车辆由当前速度降至设置的速度区间。2.根据权利要求1所述的一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法，其特征在于：步骤3）中，执行减速动作时，根据跟车状态，计算与前车追尾的TTC，保证无碰撞风险情况下确认减速度值大小。3.根据权利要求1所述的一种控制车辆颠簸路面行驶速度的方法，其特征在于：步骤3）中，当速度降小于20km/h时，控制系统发出
‑
1.5m/s
²
的减速度控制制动系统减速；当速度降大于等于20km/h且小于40km/h时，控制系统发出
‑
3m/...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢冰，李增强，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：