多旋翼飞行控制方法、飞行控制器及飞行器技术

本申请涉及一种多旋翼飞行控制方法、飞行控制器及飞行器。该方法包括：接收对应飞行器各个控制通道的第一期望数据集；根据所述第一期望数据集，计算第一期望转速集；其中，所述第一期望转速集包括飞行器中各个旋翼电机的期望转速；在判断出所述第一期望转速集中的旋翼电机的期望转速超过对应的转速限制阈值时，通过分别调整所述第一期望数据集中对应各个控制通道的不同期望值并对应调整旋翼电机的期望转速后，输出各个旋翼电机的转速控制信号。本申请提供的方案，能够充分利用飞行器旋翼所能产生的拉力，提升飞行姿态保持能力。提升飞行姿态保持能力。提升飞行姿态保持能力。

【技术实现步骤摘要】
多旋翼飞行控制方法、飞行控制器及飞行器


[0001]本申请涉及飞行器
，尤其涉及一种多旋翼飞行控制方法、飞行控制器及飞行器。

技术介绍

[0002]相关技术中，多旋翼飞行器的飞行控制器(简称飞控)根据用户输入的期望数据，解算出对飞行器的各个旋翼驱动电机的期望转速/期望油门值，进而根据各个期望转速输出飞行控制信号，以对飞起器的飞行姿态进行控制。为了实现旋翼驱动电机的抗饱和，飞行控制器通常直接根据飞行器的电机旋翼系统的性能，对各个旋翼驱动电机的期望转速进行限制。
[0003]例如，四轴八桨旋翼飞行器，飞行控制器解算出的八个旋翼驱动电机的期望转速中有一个旋翼驱动电机的期望转速超过其电机的最大转速限制阈值，则飞行控制器根据该最大转速限制阈值，限制该旋翼驱动电机转速的输出。
[0004]然而，直接对各个旋翼驱动电机的期望转速进行限制，将不能充分利用旋翼的拉力，会导致实际电机旋翼系统所能输出的最大力或力矩较小。另外，在电机失效等极端条件下，当发生转速饱和时，直接限制转速易导致飞机失控。

技术实现思路

>[0005]为解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼飞行控制方法，其特征在于，包括：接收对应飞行器各个控制通道的第一期望数据集；根据所述第一期望数据集，计算第一期望转速集；其中，所述第一期望转速集包括飞行器中各个旋翼电机的期望转速；在判断出所述第一期望转速集中的旋翼电机的期望转速超过对应的转速限制阈值时，通过分别调整所述第一期望数据集中对应各个控制通道的不同期望值并对应调整旋翼电机的期望转速后，输出各个旋翼电机的转速控制信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第一期望数据集包括不同控制通道分别对应的期望垂向拉力、期望滚转力矩、期望俯仰力矩及期望偏航力矩；所述通过分别调整所述第一期望数据集中对应各个控制通道的不同期望值并对应调整旋翼电机的期望转速后，输出各个旋翼电机的转速控制信号，包括：调低所述第一期望数据集中的期望垂向拉力、期望滚转力矩、期望俯仰力矩及期望偏航力矩当中至少一者的数值，得到第二期望数据集；根据所述第二期望数据集对应调整旋翼电机的期望转速，输出各个旋翼电机的转速控制信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调低所述第一期望数据集中的期望垂向拉力、期望滚转力矩、期望俯仰力矩及期望偏航力矩当中至少一者的数值，得到第二期望数据集，包括：调低所述第一期望数据集中的期望垂向拉力至第一设定值，得到第二期望数据集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二期望数据集对应调整旋翼电机的期望转速，输出各个旋翼电机的转速控制信号，包括：根据所述第二期望数据集，计算第二期望转速集；在判断出所述第二期望转速集中的旋翼电机的期望转速未超过对应的转速限制阈值时，根据所述第二期望转速集，输出各个旋翼电机的转速控制信号；或，调高所述第二期望数据集中的期望垂向拉力，得到第三期望数据集；根据所述第三期望数据集，计算第三期望转速集，并根据所述第三期望转速集，输出各个旋翼电机的转速控制信号；其中，所述第三期望转速集中的旋翼电机的期望转速未超过对应的转速限制阈值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在判断出所述第二期望转速集中的旋翼电机的期望转速超过对应的转速限制阈值时，调低所述第二期望数据集中的期望偏航力矩至第二设定值，得到第四期望数据集；根据所述第四期望数据集，计算第四期望转速集；根据所述第四期望转速集，输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈阳，陶永康，张均，段鹏，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：