用于运行飞行器的方法、飞行控制装置和飞行器制造方法及图纸

本公开涉及一种用于运行飞行器的方法，包括：a)当第一飞行控制单元(CTRL

【技术实现步骤摘要】
用于运行飞行器的方法、飞行控制装置和飞行器


[0001]本申请涉及一种根据方案1所述的一种用于运行具有多个驱动单元的飞行器的方法。
[0002]此外，本申请还涉及根据方案13所述的一种具有多个驱动单元的飞行器的飞行控制装置以及根据方案15或方案16所述的一种具有多个驱动单元的飞行器。

技术介绍

[0003]申请人是电动多旋翼VTOL飞行器的制造商，这里，缩写VTOL表示垂直起降。但原则上本专利技术的适用性不仅限于具有多个驱动单元的飞行器，还可以涉及其他系统，例如，具有多个致动器的设备或机器人。最后，所述飞行器中的驱动单元只是这种致动器的一个具体的设计方案。
[0004]这种类型的飞行器具有飞行控制单元，所述飞行控制单元根据控制实施方案来控制驱动单元，所述控制实施方案包含飞行控制规则的具体的软件技术或电路技术的实现，这里最终涉及物理动机的复杂公式或者说方程或方程组，借助于所述复杂公式可以将人类飞行员或自动驾驶仪的控制命令转化或变换为飞行器的预期的物理状态。所述飞行控制规则为飞行器的驱动单元计算相应的所谓伪控制指令，然后通过所谓的分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运行具有多个驱动单元(2)的飞行器(1)的方法，包括：a)提供至少一个第一飞行控制单元(CTRL
‑
1)，当第一飞行控制单元(CTRL
‑
1)有效时，所述第一飞行控制单元根据第一控制实施方案控制驱动单元(2)；b)提供至少一个第二飞行控制单元(CTRL
‑
2)，当第二飞行控制单元(CTRL
‑
2)有效时，所述第二飞行控制单元根据第二控制实施方案控制驱动单元(2)；c)持续监控当前有效的飞行控制单元(CTRL
‑
1)的功能；d)根据步骤c)中的监控结果，将有效的飞行控制单元从当前有效的飞行控制单元(CTRL
‑
1)转换为新的有效的飞行控制单元(CTRL
‑
2)；其中，步骤d)中对于新的飞行控制单元(CTRL
‑
2)的转换包括：d1)用飞行器(1)当前已知的状态值(x)，对在新的有效的飞行控制单元(CTRL
‑
2)中实施的飞行器(1)的运动方程的起始值进行初始化，优选在转换的时刻(t
s
)进行一次初始化；d2)利用来自当前有效的飞行控制单元(CTRL
‑
1)的驱动单元(2)的控制指令，对新的有效的飞行控制单元(CTRL
‑
2)的积分器进行初始化，优选在转换的时刻(t
s
)进行一次初始化；d3)在来自当前有效的飞行控制单元(CTRL
‑
2)的驱动单元(2)的控制指令(u1)与来自新的有效的飞行控制单元(CTRL
‑
2)的驱动单元(2)的控制指令(u1)之间进行差异调整，优选从转换的时刻(t
s
)起连续地进行，最优选地以随时间(t)降低的权重进行。2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤d1)包括：优选通过相应的传感器(4)测量飞行器(1)的状态值(x)，并且将测量结果用于对在新的有效的飞行控制单元(CTRL
‑
2)中实施的运动方程的起始值进行初始化。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，步骤d1)在将人类飞行员的控制命令(PI)或自动驾驶仪的控制命令(AI)向新的有效的飞行控制单元(CTRL
‑
2)的控制实施方案中映射/传输时进行。4.根据权利要求3所述的方法，其中，对于在步骤d1)中的初始化适用的是：其中，表示对应于控制命令的状态值，并且x2(t
s
)表示飞行器(1)在转换的时刻t
s
的当前已知状态值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，步骤d2)包括：通过传输通道将当前有效的飞行控制单元(CTRL
‑
1)的驱动单元(2)的控制指令(u1)传输给新的有效的飞行控制单元(CTRL
‑
2)。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，对于在步骤d2)中的初始化适用的是：在转换的时刻t
s
，其中D，表示控制矩阵，所述控制矩阵根据u
p
＝Du将实际控制指令与伪控制指令相关联，m，7.根据权利要求6所述的方法，其中，对于在步骤d2)中的初始化适用的是：在转换的时刻t
s
减小了K(x2(t
s
))，即其中，K(x2(t
s
))表示在没有积分器的情况下，新的有效的飞行控制单元(CTRL
‑
2)的伪控制指令。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述差异调整的权重随着时间(t)降
低，优选指数地降低。9.根据权利要求1至8中任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：沃科波特有限公司，
类型：发明
国别省市：