螺旋推进式全地形管道检测机器人制造技术

本发明专利技术涉及螺旋推进式全地形管道检测机器人，包括壳体、螺旋推进器、监测模块、PLC控制模块和数据库，所述壳体的两侧分别固定设置有螺旋推进器，且两个所述螺旋推进器之间为平行设置，所述监测模块包括激光雷达、声呐探头和高清摄像头，所述壳体的一侧位于中间位置固定设置有激光雷达。本发明专利技术通过改变传统的移动结构，在壳体的两侧安装有螺旋推进器，可以适用于淤泥较多或水位较高的环境，还通过第一电机和第二电机分别带动高清摄像头进行旋转，能够多方位调节高清摄像头的方向和角度，还搭载有激光雷达和声呐探头，可在CCTV检测过程中同步水面上方管道内壁轮廓，并结合声呐创建管道模型。型。型。

【技术实现步骤摘要】
螺旋推进式全地形管道检测机器人


[0001]本专利技术涉及管道检测设备
，尤其涉及螺旋推进式全地形管道检测机器人。

技术介绍

[0002]由于城市规模的不断扩大，城市居民的用水量不断增加，排水量也越来越大，其管道清淤、管道修复、管道疏通的任务也越来越重。尤其是管道消淤工作俨然已成为排水管道部门日常检测工作中的一项不可忽视的重要工作。排水管道在运行的过程中会排入大量杂物和基建工地水泥砂发生沉淀、淤积就会造成管道堵塞问题。不进行管道消淤、疏通的话就会造成污水滥流，污染环境，以及给市民的生活带来麻烦。
[0003]虽然，现在市面上出现了很多种类的管道检测机器人，但是对于一些地势比较复杂的管道，传统的以车轮为移动结构的机器人却很容易陷在里面，尤其是一些沉积物和淤泥特别多的管道。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术存在的不足，提供了螺旋推进式全地形管道检测机器人，具体技术方案如下：
[0005]螺旋推进式全地形管道检测机器人，包括壳体、螺旋推进器、监测模块、PLC控制模块和数据库，所述壳体的两侧分别固定设置有螺旋推进器，且两个所述螺旋推进器之间为平行设置，所述监测模块包括激光雷达、声呐探头和高清摄像头，所述壳体的一侧位于中间位置固定设置有激光雷达，所述壳体的顶部还固定设置有第一电机，所述第一电机的输出端固定设置有安装座，所述安装座内转动设置有高清摄像头，所述安装座内的一侧还固定设置有第二电机，所述第二电机的输出端与高清摄像头进行固定连接。
[0006]作为上述技术方案的改进，所述壳体的底部还固定设置有声呐探头。
[0007]作为上述技术方案的改进，所述壳体的侧面位于激光雷达的两侧分别固定设置有两个近光灯，所述壳体的顶部位于安装座的两侧还分别固定设置有远光灯。
[0008]作为上述技术方案的改进，所述壳体内还固定设置有无线传输模块和PLC控制模块，所述监测模块通过无线传输模块与PLC控制模块进行信号连接，所述PLC控制模块还与螺旋推进器进行电性连接。
[0009]作为上述技术方案的改进，所述壳体内还固定设置有IMU单元，且所述IMU单元还与无线传输模块进行信号连接。
[0010]作为上述技术方案的改进，所述壳体内固定设置有定位探棒，所述PLC控制模块与定位探棒进行耦合连接。
[0011]作为上述技术方案的改进，所述PLC控制模块还与对比模块进行信号连接，所述对比模块还与数据库进行信号连接。
[0012]作为上述技术方案的改进，所述PLC控制模块还与数据库进行信号连接。
[0013]作为上述技术方案的改进，所述高清摄像头的内部还固定嵌有电热丝，所述PLC控制模块还与电热丝进行电性连接。
[0014]本专利技术的有益效果：
[0015]通过改变传统的移动结构，在壳体的两侧安装有螺旋推进器，可以适用于淤泥较多或水位较高的环境，然后在壳体的顶部设有第一电机，第一电机的输出端固定安装有安装座，再将高清摄像头设在安装座内，可以实时监测管道内的情况，还可以通过第一电机和第二电机分别带动高清摄像头进行旋转，能够多方位调节高清摄像头的方向和角度，还搭载有激光雷达和声呐探头，可在CCTV检测过程中同步水面上方管道内壁轮廓，并结合声呐创建管道模型。
[0016]还通过设有IMU单元，可对机器人进行精准定位，并结合二维激光和声呐等数据来确定排口的坐标，并且在壳体内部设有定位探棒，可配合管线探测仪对当前管道缺陷位置进行精准定位，还使PLC控制模块通过对比模块与数据库进行信号连接，数据库内存储的有管道内之前的检测结果，通过对比可将当前的检测结果与之前的检测结果进行对比，能快速查找到管道内的缺陷位置以及详细情况，方便及时对管道进行维修。
附图说明
[0017]图1为本专利技术整体结构主视图；
[0018]图2为本专利技术整体结构正视图；
[0019]图3为本专利技术原理框架结果图；
[0020]图4为本专利技术监测模块结构图。
[0021]附图标记：1
‑
壳体；2
‑
第一电机；3
‑
安装座；4
‑
第二电机；5
‑
近光灯；6
‑
远光灯；101
‑
螺旋推进器；102
‑
监测模块；1021
‑
激光雷达；1022
‑
声呐探头；1023
‑
高清摄像头；103
‑
无线传输模块；104
‑
PLC控制模块；105
‑
IMU单元；106
‑
定位探棒；107
‑
对比模块；108
‑
数据库；109
‑
电热丝。
具体实施方式
[0022]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0023]如图1、图2、图3和图4所示，图1为本专利技术整体结构主视图；图2为本专利技术整体结构正视图；图3为本专利技术原理框架结果图；图4为本专利技术监测模块结构图。
[0024]螺旋推进式全地形管道检测机器人，包括壳体1、螺旋推进器101、监测模块102、PLC控制模块104和数据库108。
[0025]壳体1的两侧分别固定设置有螺旋推进器101，且两个螺旋推进器101之间为平行设置，改变了传统的移动结构，在壳体1的两侧安装有螺旋推进器101，可以适用于淤泥较多或水位较高的环境。
[0026]如图2、图3和图4所示，图2为本专利技术整体结构正视图；图3为本专利技术原理框架结果图；图4为本专利技术监测模块结构图。
[0027]监测模块102包括激光雷达1021、声呐探头1022和高情摄像头1023，壳体1的一侧
位于中间位置固定设置有激光雷达1021，壳体1的顶部还固定设置有第一电机2，第一电机2的输出端固定设置有安装座3，安装座3内转动设置有高情摄像头1023，安装座3内的一侧还固定设置有第二电机4，第二电机4的输出端与高情摄像头1023进行固定连接，壳体1的底部还固定设置有声呐探头1022。
[0028]通过在壳体1的顶部设有第一电机2，第一电机2的输出端固定安装有安装座3，再将高清摄像头1023设在安装座3内，可以实时监测管道内的情况，还可以通过第一电机2和第二电机4分别带动高清摄像头1023进行旋转，能够多方位调节高清摄像头1023的方向和角度，并且搭载有激光雷达1021和声呐探头1022，可在CCTV检测过程中同步水面上方管道内壁轮廓，并结合声呐创建管道模型。
[0029]如图2所示，图2为本专利技术整体结构正视图。
[0030]壳体1的侧面位于激光雷达1021的两侧分别固定设置有两个近光灯5，可以提供近距离的照明，能够使高清摄像头1023拍摄到管道内的具体环境，壳体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.螺旋推进式全地形管道检测机器人，包括壳体(1)、螺旋推进器(101)、监测模块(102)、PLC控制模块(104)和数据库(108)，其特征在于：所述壳体(1)的两侧分别固定设置有螺旋推进器(101)，且两个所述螺旋推进器(101)之间为平行设置，所述监测模块(102)包括激光雷达(1021)、声呐探头(1022)和高情摄像头(1023)，所述壳体(1)的一侧位于中间位置固定设置有激光雷达(1021)，所述壳体(1)的顶部还固定设置有第一电机(2)，所述第一电机(2)的输出端固定设置有安装座(3)，所述安装座(3)内转动设置有高情摄像头(1023)，所述安装座(3)内的一侧还固定设置有第二电机(4)，所述第二电机(4)的输出端与高情摄像头(1023)进行固定连接。2.根据权利要求1所述的螺旋推进式全地形管道检测机器人，其特征在于：所述壳体(1)的底部还固定设置有声呐探头(1022)。3.根据权利要求1所述的螺旋推进式全地形管道检测机器人，其特征在于：所述壳体(1)的侧面位于激光雷达(1021)的两侧分别固定设置有两个近光灯(5)，所述壳体(1)的顶部位于安装座(3)的两侧还分别固定设置有远光灯(6)。4.根据权利要求1所述的螺旋推进式全地形管道检测机器人，其特征在于：所述壳体(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙峰，李永奇，孙朴鑫，
申请(专利权)人：阜阳嘉瑞环境科技有限公司，
类型：发明
国别省市：