一种位姿跟踪模块的测试方法、装置、设备、系统和介质制造方法及图纸

本申请公开了一种位姿跟踪模块的测试方法、装置、设备、系统和介质，该方法包括：获取位姿跟踪模块的测试结果，其中，测试结果包括位姿跟踪对待定位对象进行位姿跟踪得到的测试位姿和/或位姿跟踪过程的性能损耗数据；利用测试结果确定位姿跟踪模块的性能表征参数。通过上述方式，基于位姿跟踪模块的测试结果能够确定用于表征位姿跟踪模块性能的性能表征参数，从而确定位姿跟踪模块的性能，实现对位姿跟踪模块进行性能评估。跟踪模块进行性能评估。跟踪模块进行性能评估。

【技术实现步骤摘要】
一种位姿跟踪模块的测试方法、装置、设备、系统和介质


[0001]本申请涉及定位
，特别是涉及一种位姿跟踪模块的测试方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]目前，位姿估计的方法被提出并且广泛应用于机器人抓取、虚拟现实/增强现实和人机交互等领域。在对终端进行持续性位姿估计时，往往需要跟踪终端的位姿，因此，常需要使用位姿跟踪模块例如SLAM算法(Simultaneous Localization and Mapping,同步定位与建图)等，实现对终端位姿的跟踪。通常，该位姿跟踪模块作为底层算法，用户是无感知的。
[0003]本申请的申请人在长期的研发过程中，发现目前还没有针对位姿跟踪模块本身的跟踪效果以及精度等进行测试和评估的方式，难以确定位姿跟踪模块的跟踪效果以及精度是否符合使用要求。

技术实现思路

[0004]本申请至少提供一种位姿跟踪模块的测试方法、装置、设备、系统和介质。
[0005]本申请提供了一种位姿跟踪模块的测试方法，该方法包括：获取位姿跟踪模块的测试结果，其中，测试结果包括位姿跟踪模块对待定位对象进行位姿跟踪得到的测试位姿和/或位姿跟踪过程的性能损耗数据；利用测试结果确定位姿跟踪模块的性能表征参数。
[0006]因此，基于位姿跟踪模块的测试结果能够确定用于表征位姿跟踪模块性能的性能表征参数，从而确定位姿跟踪模块的性能，实现对位姿跟踪模块进行性能评估。
[0007]其中，利用测试结果确定位姿跟踪模块的性能表征参数，包括：将测试位姿和真值位姿进行比较，得到位姿跟踪模块的位姿精度参数。
[0008]因此，通过将比较测试位姿和对应的真值位姿，得到位姿精度参数，反映了测试位姿与真值位姿之间的偏差，从而能够用于确定位姿跟踪模块进行位姿跟踪的精度，反映该模块的性能。
[0009]其中，利用测试结果确定位姿跟踪模块的性能表征参数，还包括：基于性能损耗数据，得到位姿跟踪模块的性能损耗参数。
[0010]因此，性能损耗参数能够反映位姿跟踪模块的性能消耗，客观地反映位姿跟踪模块的性能。
[0011]其中，位姿精度参数包括误差均方根参数、绝对位姿误差参数、相对位姿误差参数、绝对轨迹误差参数和相对轨迹误差参数中的至少一个精度指标参数。
[0012]因此，通过能够反映测试位姿与真值位姿差异的精度指标参数作为位姿精度参数，能够客观准确地反映测试位姿与真值位姿之间的偏差。
[0013]其中，该方法还包括以下任意一个或多个步骤：显示位姿精度参数；依据跟踪过程中若干定位时刻的测试位姿得到测试空间轨迹点，依据若干定位时刻的真值位姿得到真实
空间轨迹点；将测试空间轨迹点和真实空间轨迹点一并显示于同一坐标系中。
[0014]因此，通过对测试位姿和真实位姿的进一步处理，能够从至少一个角度直观地展现位姿跟踪模块的性能。
[0015]其中，显示位姿精度参数，包括：采用图表方式显示若干待显示位姿精度参数，每个待显示位姿精度参数是基于跟踪过程的一段时间内的测试位姿和真值位姿确定的位姿精度参数、或者基于跟踪过程的一个时刻的测试位姿和真值位姿确定的位姿精度参数。
[0016]因此，通过图表能够直观地表现位姿跟踪模块的位姿精度参数。
[0017]其中，显示性能表征参数，还包括：显示多个版本的位姿跟踪模块的位姿精度参数。
[0018]因此，通过多个版本之间的位姿精度参数的显示，能够比较多个版本的位姿跟踪模块的性能差异。
[0019]其中，在将测试位姿和真值位姿进行比较，得到位姿跟踪模块的位姿精度参数之前，该方法还包括：获取真值数据，真值数据表示跟踪过程的采集数据，且比测试数据的精度高；利用真值数据得到真值位姿。
[0020]因此，通过位姿跟踪模块对真值数据进行位姿跟踪，能够得到真值位姿，以用于与测试位姿进行比较，确定位姿跟踪模块的性能。
[0021]其中，获取真值数据，包括：利用运动捕捉系统采集得到的真值数据，或者从真值数据集中获取真值数据。
[0022]因此，可以通过多种方式获取真值数据，以得到真值位姿。
[0023]其中，利用真值数据得到真值位姿，包括：通过位姿跟踪模块对真值数据进行位姿跟踪，得到真值位姿。
[0024]因此，可以利用位姿跟踪模块对真值数据进行处理得到真值位姿，用于与测试位姿进行比较。
[0025]其中，测试数据包括跟踪过程中多个第一采集时刻采集的图像帧，以若干第一采集时刻作为若干定位时刻，测试结果包括各定位时刻的测试位姿；在获取位姿跟踪模块的测试结果之后，该方法还包括：在各定位时刻对应的图像帧上，分别标记对应的定位时刻的测试信息，其中，定位时刻的测试信息包括定位时刻的测试位姿、定位时刻的真值位姿、定位时刻的测试位姿与真值位姿之间的相对位姿、定位时刻对应的性能表征参数、定位时刻的测试位姿的处理时间中至少一者，图像帧上标记的测试信息用于跟随图像帧一并显示。
[0026]因此，通过将测试信息标记于图像帧中一并显示，能够直观地展示位姿跟踪模块的性能。
[0027]其中，获取位姿跟踪模块的测试结果，包括：获取测试数据，其中测试数据表示待定位对象在跟踪过程采集的数据，通过位姿跟踪模块对测试数据进行位姿跟踪得到测试结果，其中，测试结果包括待定位对象的测试位姿。
[0028]因此，可以通过位姿跟踪模块对测试数据进行位姿跟踪的方式的得到测试结果，以用于评估位姿跟踪模块的性能。
[0029]其中，测试数据的数量为多组，不同组测试数据表示跟踪过程的发生场景和待定位对象的运动类型中的至少一者不同；该方法还包括：基于每组测试数据对应的性能表征参数，得到位姿跟踪模块的新的性能表征参数，其中，每组测试数据对应的性能表征参数是
利用对应组测试数据对位姿跟踪模块进行测试得到的。
[0030]因此，分别对每组性能表征参数进行处理得到新的性能表征参数，能够从分组维度确定位姿跟踪模块的性能。
[0031]其中，获取位姿跟踪模块的测试结果，包括：获取多个终端设备对应的测试结果，每个终端对应的测试结果是终端设备通过位姿跟踪模块进行位姿跟踪得到的；利用测试结果确定位姿跟踪模块的性能表征参数，包括：利用各终端设备测试结果确定各终端设备关于位姿跟踪模块的性能表征参数，该方法还包括：对于每个终端设备，建立并保存终端设备对应的性能表征参数与终端设备的终端信息之间的关联关系。
[0032]因此，由多个终端分别执行测试方法，对每个终端对应的测试结果进行汇总和处理，可以得到位姿跟踪模块在不同终端上的性能表征参数，用于确定位姿跟踪模块的性能。
[0033]其中，位姿跟踪模块的测试方法是在位姿跟踪模块集成在应用程序之前执行的。
[0034]因此，能够将位姿跟踪模块与应用程序的其他模块进行解耦，相比于利用集成后的应用程序测试应用程序中的位姿跟踪模块的性能来说，仅对位姿跟踪模块进行测试，能够减少应用程序的其他模块对位姿跟踪的影响，进而能够准确地确定位姿跟本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位姿跟踪模块的测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取位姿跟踪模块的测试结果，其中，所述测试结果包括：所述位姿跟踪模块对待定位对象进行位姿跟踪得到的测试位姿和/或位姿跟踪过程的性能损耗数据；利用所述测试结果确定所述位姿跟踪模块的性能表征参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述测试结果确定所述位姿跟踪模块的性能表征参数，包括：将所述测试位姿和所述待定位对象的真值位姿进行比较，得到所述位姿跟踪模块的位姿精度参数；和/或，基于所述性能损耗数据，得到所述位姿跟踪模块的性能损耗参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位姿精度参数包括误差均方根参数、绝对位姿误差参数、相对位姿误差参数、绝对轨迹误差参数和相对轨迹误差参数中的至少一个精度指标参数；和/或，所述方法还包括以下任意一个或多个步骤：显示所述位姿精度参数；依据所述跟踪过程中若干定位时刻的测试位姿得到测试空间轨迹点，依据所述若干定位时刻的所述真值位姿得到真实空间轨迹点；将所述测试空间轨迹点和所述真实空间轨迹点一并显示于同一坐标系中。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述显示所述位姿精度参数，包括：采用图表方式显示若干待显示位姿精度参数，每个所述待显示位姿精度参数是基于所述跟踪过程的一段时间内的测试位姿和真值位姿确定的所述位姿精度参数、或者基于所述跟踪过程的一个时刻的测试位姿和真值位姿确定的所述位姿精度参数；和/或，显示多个版本的所述位姿跟踪模块的所述位姿精度参数。5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述测试位姿和所述待定位对象的真值位姿进行比较，得到所述位姿跟踪模块的位姿精度参数之前，所述方法还包括：获取真值数据，所述真值数据表示所述跟踪过程的采集数据，且比测试数据的精度高；利用所述真值数据得到所述真值位姿。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取真值数据，包括：利用运动捕捉系统采集得到的真值数据，或者从真值数据集中获取所述真值数据；和/或，所述利用所述真值数据得到所述真值位姿，包括：通过所述位姿跟踪模块对所述真值数据进行位姿跟踪，得到所述真值位姿。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述测试结果是所述位姿跟踪模块基于所述待定位对象的所述测试数据进行位姿跟踪得到的，所述测试数据包括跟踪过程中多个第一采集时刻采集的图像帧，以若干第一采集时刻作为若干定位时刻，所述测试结果包括各所述定位时刻的测试位姿；在所述获取位姿跟踪模块的测试结果之后，所述方法还包括：在各所述定位时刻对应的图像帧上，分别标记对应的所述定位时刻的测试信息，其中，所述定位时刻的测试信息包括所述定位时刻的测试位姿、所述定位时刻的真值位姿、所述定位时刻的测试位姿与真值位姿之间的相对位姿、所述定位时刻对应的性能表征参数、所
述定位时刻对应的性能损耗数据中至少一者，所述图像帧上标记的测试信息用于跟随所述图像帧一并显示；和/或，所述获取位姿跟踪模块的测试结果，包括：获取所述测试数据，所述测试数据表示待定位对象在跟踪过程采集的数据；通过所述位姿跟踪模块对所述测试数据进行位姿跟踪，得到测试结果，其中，所述测试结果包括所述待定位对象的测试位姿。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春艳，李春雷，
申请(专利权)人：深圳市慧鲤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：