拖拉机提升器控制方法、装置、存储介质及拖拉机制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电控技术领域，公开了一种拖拉机提升器控制方法、装置、存储介质及拖拉机。方法包括：获取电控发动机的运行参数；根据电控发动机的运行参数确定载荷突变系数、土壤硬度变化系数和实际发动机

【技术实现步骤摘要】
拖拉机提升器控制方法、装置、存储介质及拖拉机


[0001]本专利技术涉及电控
，尤其涉及一种拖拉机提升器控制方法、装置存储介质及拖拉机。

技术介绍

[0002]在拖拉机农田作业中，提升器控制配套机具的入土深度，对作业质量有极大的影响。目前电控提升器通常具备位控制、力控制及力位综合控制三种模式。其中位控制是保持作业过程中提升器相对于整车的位置保持不变，力控制则是保持作业过程中牵引力保持不变，力位综合控制则融合了力控制和位控制，按照用户选择的比例调节提升器牵引力和位置。
[0003]目前电控提升器为了实现力控制及位控制，通常配置位置传感器和拉力传感器。拉力传感器通常采用销轴形式，安装在下拉杆的与拖拉机的连接处，通常每台车在左右下拉杆上各配置一个力传感器，也有在上拉杆上配置一个力传感器的技术方案。
[0004]现有技术方案通常需要配置两个力传感器，增加了产品成本，同时也增加了故障点，另外拉力传感器方案对犁耕作业适用性较好，对旋耕等使用动力输出的作业工况适应性很差。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术存在的问题，提供一种拖拉机提升器控制方法、装置及拖拉机。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种拖拉机提升器控制方法，包括：获取电控发动机的运行参数；根据所述电控发动机的运行参数确定载荷突变系数、土壤硬度变化系数和实际发动机
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扭矩百分比；根据所述载荷突变系数、土壤硬度变化系数和实际发动机
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扭矩百分比确定提升器的力控制参数；根据所述力控制参数对电控发动机转速或提升器高度进行调整，使所述力控制参数处于预设范围内。
[0007]本专利技术的有益效果是：本专利技术利用电控发动机的运行参数估算提升器的力控制参数，利用力控制参数对发动机转速或提升器高度进行调整，使提升器的力控制参数处于预设范围内；本专利技术无需配置力传感器，降低了产品成本，同时也减少了故障点；本专利技术简化了系统构成，降低了成本；本专利技术不仅适用于犁耕作业，而且提高了旋耕等动力输出作业工况的适应性。
[0008]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
[0009]进一步，所述电控发动机的运行参数信息包括当前转速的发动机载荷，所述根据所述电控发动机的运行参数确定载荷突变系数包括：当提升器处于作业状态时，对所述当前转速的发动机载荷进行微分运算，根据运算结果确定所述载荷突变系数。
[0010]采用上述进一步方案的有益效果是，载荷突变系数主要反映作业过程中的载荷突变情况，根据载荷突变情况对提升器进行控制，可以增加提升器的响应性，从而快速响应作
业过程的载荷突变，如土壤突然变硬，或者是有树根等异物的情况。
[0011]进一步，所述电控发动机的运行参数信息包括行驶过程的平均载荷系数，所述根据所述电控发动机的运行参数确定土壤硬度变化系数，包括：对所述行驶过程的平均载荷系数进行微分运算，根据运算结果确定所述土壤硬度变化系数。
[0012]采用上述进一步方案的有益效果是，土壤硬度变化系数是基于行驶过程的平均载荷系数进行微分运算获得的，行驶过程的平均载荷系数这个原始数据是平均值，不会突变，但是会反映作业载荷的变化趋势，在提升器高度固定，作业类型相同的情况下可以反映土壤硬度的变化趋势；根据土壤硬度变化趋势对提升器进行控制，如在硬度趋势变大的情况下可以主动提高提升器高度，从而使提升器的力控制参数保持在预设范围内。
[0013]进一步，所述根据所述载荷突变系数、土壤硬度变化系数和实际发动机
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扭矩百分比确定提升器的力控制参数，公式如下：
[0014]F＝K1*L1+K2*L2+T；
[0015]式中，F为力控制参数，L1为载荷突变系数，L2为土壤硬度变化系数，T为实际发动机
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扭矩百分比；K1、K2为比例系数，根据拖拉机实际作业情况标定得出。
[0016]采用上述进一步方案的有益效果是，实际的发动机
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扭矩百分比指发动机计算出的输出扭矩，力控制参数融合了发动机实际输出的扭矩、载荷的突变以及土壤硬度变化情况，可以应对实际作业中的多种工况，以实际输出扭矩为主，也能适应载荷突变，或者土壤情况不一致的情况。
[0017]进一步，所述根据所述力控制参数对电控发动机转速或提升器高度进行调整，使所述力控制参数处于预设范围内，包括：当发动机转速小于或等于发动机最大扭矩转速，且力控制参数大于或等于设定阈值时，则提升器通过控制指令控制增加发动机转速或提示用户增加发动机转速。
[0018]采用上述进一步方案的有益效果是，当发动机转速小于或等于发动机最大扭矩转速，且力控制参数大于或等于设定阈值，说明发动机还可以通过提升发动机转速来提高发动机的输出扭矩，而此时力控制参数已经超过用户阈值，可能存在作业无力，或者熄火的情况，此时提高发动机转速可以改善这个情况。
[0019]进一步，上述技术方案还包括：当发动机转速大于发动机最大扭矩转速时，则根据所述力控制参数对提升器的高度进行闭环控制保持力控制参数处于预设范围内。
[0020]采用上述进一步方案的有益效果是，在力控制参数较大时，升高提升器的高度，机具的入土深度会变浅，这样就能降低作业负荷；同理，在力控制参数较小时，降低提升器的高度，机具的入土深度会变深，这样就能增大作业负荷，从而保证力控制参数的相对稳定。
[0021]为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种拖拉机提升器控制装置，包括：运行参数获取模块、力控制参数确定模块和调整控制模块；运行参数获取模块用于获取电控发动机的运行参数；力控制参数确定模块，用于根据所述发动机的运行参数确定载荷突变系数、土壤硬度变化系数和实际发动机
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扭矩百分比；根据所述载荷突变系数、土壤硬度变化系数和实际发动机
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扭矩百分比确定提升器的力控制参数；调整控制模块，用于根据所述力控制参数对电控发动机转速或提升器高度进行调整控制，使所述力控制参数处于预设范围内。
[0022]为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，
当所述指令在计算机上运行时，使所述计算机执行上述技术方案所述的拖拉机提升器控制方法。
[0023]为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种拖拉机提升器控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述技术方案所述的拖拉机提升器控制方法。
[0024]为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种拖拉机，包括电控发电机和上述技术方案所述的拖拉机提升器控制装置，所述拖拉机提升器控制装置获取所述电控发电机的运行参数。
[0025]本专利技术附加的方面及其优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术实践了解到。
附图说明
[0026]图1为本专利技术实施例提供的拖拉机提升器控制方法流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拖拉机提升器控制方法，其特征在于，包括：获取电控发动机的运行参数；根据所述电控发动机的运行参数确定载荷突变系数、土壤硬度变化系数和实际发动机
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扭矩百分比；根据所述载荷突变系数、土壤硬度变化系数和实际发动机
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扭矩百分比确定提升器的力控制参数；根据所述力控制参数对电控发动机转速或提升器高度进行调整，使所述力控制参数处于预设范围内。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电控发动机的运行参数信息包括当前转速的发动机载荷，所述根据所述电控发动机的运行参数确定载荷突变系数包括：当提升器处于作业状态时，对所述当前转速的发动机载荷进行微分运算，根据运算结果确定所述载荷突变系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电控发动机的运行参数信息包括行驶过程的平均载荷系数，所述根据所述电控发动机的运行参数确定土壤硬度变化系数，包括：对所述行驶过程的平均载荷系数进行微分运算，根据运算结果确定所述土壤硬度变化系数。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述载荷突变系数、土壤硬度变化系数和实际发动机
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扭矩百分比确定提升器的力控制参数，公式如下：F＝K1*L1+K2*L2+T；式中，F为力控制参数，L1为载荷突变系数，L2为土壤硬度变化系数，T为实际发动机
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扭矩百分比；K1、K2为比例系数，根据拖拉机实际作业情况标定得出。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述力控制参数对电控发动...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泉明，李德芳，季宇杰，魏亚帅，刘宽，
申请(专利权)人：潍柴雷沃重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：