一种带支撑限位的夹持式泊车机器人制造技术

本发明专利技术公开一种带支撑限位的夹持式泊车机器人，其将两个车体嵌入在支撑框架内，置于同一水平层，同时保证两者之间整体性，可靠性强。一种带支撑限位的夹持式泊车机器人，包括第一车体、第二车体、支撑框架；第一车体与第二车体左右侧边各配有前后两个的导向滑轮组件，导向滑轮组件包括外侧装设水平朝外的第一导轮，内侧装设垂直朝上的第二导轮；支撑框架包括前后两根第一钢架、以及相连接的左右两根第二钢架拼接成矩形；第二钢架的截面为C形，两根第二钢架的开口朝内设置，第二钢架的开口内装有齿条；第一车体和第二车体结构相同，第一车体和第二车体内嵌在支撑框架内；第一导轮与两根第二钢架的内侧垂直面配合预压。根第二钢架的内侧垂直面配合预压。根第二钢架的内侧垂直面配合预压。

【技术实现步骤摘要】
一种带支撑限位的夹持式泊车机器人


[0001]本专利技术属于汽车搬运
，具体地说是涉及一种带支撑限位的夹持式泊车机器人。

技术介绍

[0002]国内外汽车的保有量迅速增加，泊车难的问题日益明显，目前用在无人泊车场的泊车机器人主要有三种形式：载车板式泊车机器人、梳齿式泊车机器人与夹持式泊车机器人。载车板式泊车机器人结构简单但是效率低下；梳齿式泊车机器人的梳齿结构要求泊车的精度高，导致使用可靠性低，安全性差；夹持式泊车机器人，相对载车板式泊车机器人，直接夹持汽车轮胎，效率高，相对梳齿式泊车机器人，泊车定位精度要求低，可靠性高。
[0003]而夹持式泊车机器人国内可见的有两类：一类上下分层，结构复杂，后期维护困难；例如专利号CN202021365269.7的一种多层升降式停车机器人，其第一车体与第二车体之间通过连接拖缆(1204)相连接；一类采用左右两个分体式结构，用连杆进行连接，两个车体之间的可靠性差。

技术实现思路

[0004]鉴于以上
技术介绍
的缺点，本专利技术的目的是提供一种带支撑限位的夹持式泊车机器人，其将两个车体嵌入在支撑框架内，置于同一水平层，同时保证两者之间整体性，可靠性强。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术的目的是这样实现的：
[0006]一种带支撑限位的夹持式泊车机器人，包括第一车体、第二车体、支撑框架；
[0007]第一车体与第二车体左右侧边各配有前后两个的导向滑轮组件，导向滑轮组件包括外侧装设水平朝外的第一导轮，内侧装设垂直朝上的第二导轮；
[0008]支撑框架包括前后两根第一钢架、以及相连接的左右两根第二钢架拼接成矩形；第二钢架的截面为C形，两根第二钢架的开口朝内设置，第二钢架的开口内装有齿条；
[0009]第一车体和第二车体结构相同，第一车体和第二车体内嵌在支撑框架内；第一导轮与两根第二钢架的内侧垂直面配合预压，第二导轮与两根第二钢架的内侧水平面配合预压；
[0010]第一车体左右两侧分别设有导向齿轮组件；导向齿轮组件包括第一电机、第一减速机、第一齿轮；第一齿轮与齿条啮合，实现第一电机控制第一车体在支撑框架内移动。
[0011]通过采用这种技术方案：所述导向滑轮组件与所述支撑框架内靠壁配合，水平面上，前后可以配合滚动，在水平的左右方向上，多点支撑、限位，整体配合，刚性强。
[0012]精准保证第一车体和第二车体前后行驶后的两车的角度差不超差，配合导向控制系统，保证了泊车机器人的行驶准确性。同时将第一车体、第二车体和支撑框架置于同一水平层，结构简单，便于前期安装与后期维护。
[0013]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：第一车体和第二车体上安装有
轮组驱动系统；轮组驱动系统包括万向轮和驱动舵轮组；驱动舵轮组包括第一弹簧、旋转销、第一限位销、第二限位销、舵轮机构和万向节组件；舵轮机构与万向节组件通过旋转销连接，第一弹簧放置于销连接的活动空间内顶靠两端，活动空间被第一限位销和第二限位销限位；万向轮分布在四个角落上，万向轮上设有第二弹簧。
[0014]通过采用这种技术方案：采取万向轮替代驱动舵轮组进行支撑，减少驱动动力源，降低整体成本；万向轮和驱动舵轮组均有支撑弹簧，起悬挂作用，可以适应较差的实际路面环境，降低对路面平整性要求；面对路面的凸起和凹陷也有适应能力，保证泊车机器人负载运行稳定性；同时相对万向轮，驱动舵轮组的弹簧规格较大，能输出较大的弹簧力，保证驱动舵轮组在触地后与地面一直有大压力，保证正常状态下整车运动的驱动力。同时也能在后期轮胎出现一定磨损的情况下，驱动舵轮组也能一直维持触地压力。增加轮胎使用时间，降低使用成本。
[0015]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：第一车体和第二车体上分别安装有夹持系统；夹持系统包括第二电机、第二减速机、同步带、第一驱动轮、第一同步轮、第二同步轮、第一张紧轮、第二张紧轮、第三张紧轮、丝杆滑动组；丝杆滑动组包括丝杆滑块、第一夹抱臂、第二夹抱臂；第二电机通过第二减速机连接第一驱动轮，带动同步带转动，同步带带动第一同步轮和第二同步轮做同向转动，第一张紧轮和第二张紧轮分别位于第一驱动轮两侧，第三张紧轮位于第二同步轮一侧；第一同步轮带动一丝杆滑动组移动，实现第一夹抱臂开合；第二同步轮带动另一丝杆滑动组移动，实现第二夹抱臂开合。
[0016]通过采用这种技术方案：夹持系统采用单电机控制两臂的方案，减少电气系统数量，减低成本；同时皮带和同步轮的传动方案，相对于传统的丝杠传动方案，可维护性好，成本更低廉。
[0017]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：支撑框架的两根第二钢架之间连接有第三钢架；还包括导向控制系统分别安装在第一车体、第二车体和支撑框架上；导向控制系统包括安装于一第一钢架上的第一导向磁传感器，安装于另一第一钢架上的第二导向磁传感器、安装于第三钢架上的陀螺仪传感器和RFID传感器；安装于第一车体上的控制盒。
[0018]优选的，所述导向控制系统还包含拉绳传感器，拉绳传感器分别安装在第一车体和第二车体上，再与支撑框架连接。
[0019]通过采用这种技术方案：通过拉绳传感器可以精确测定第一车体和第二车体的相对位置，确保夹抱轴距可以匹配精准。再通过导向齿轮组件与齿条啮合，精确调节控制支撑框架与第一车体的相对位置，结合拉绳传感器，精确控制调节三者相对位置。针对车尾或者车头很长的车型，可以调节车体和支撑框架的相对位置，防止在搬运过程中出现碰撞。同时导向齿轮组件与齿条采取双驱设计，保证导向无卡死现象。
[0020]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：支撑框架上安装有防护系统；防护系统包括分别安装于两根第一钢架上的第一感应雷达，安装于两根第二钢架中部的第二感应雷达。
[0021]通过采用这种技术方案：四个感应雷达可以组成感应封闭场域，感应周围状态，防止撞击。
[0022]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：第一车体和第二车体上安装有
电池系统；电池系统包括安装于第一电池包、第二电池包、第一充电接口和第二充电接口；第一电池包和第一充电接口装配于第一车体上组成供电与充电系统，第二电池包和第二充电接口装配于第二车体上组成供电与充电系统。
[0023]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：支撑框架的四个拐角处安装有导向轮。
[0024]导向轮可以无法避开时，沿着平面滚动，降低伤害。同时导向轮也可以配合的导向面，进一步保证了车体在运行过程中的运行精度。
[0025]本专利技术相比现有技术突出且有益的技术效果是：
[0026]本专利技术的带支撑限位的夹持式泊车机器人，与现有技术相比，第一车体和第二车体嵌入在支撑框架内，起到水平同层和整体限位作用，可靠性好。
[0027]所述第一车体和第二车体还包括导向滑轮组件。所述导向滑轮组件与所述刚性水平导向支撑框架内靠壁配合，水平面上，前后可以配合滚动，在水平的左右方向上，多点支撑，整体配合，刚性强。精准保证第一车体和第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带支撑限位的夹持式泊车机器人，其特征在于：包括第一车体、第二车体、支撑框架；第一车体与第二车体左右侧边各配有前后两个的导向滑轮组件，导向滑轮组件包括外侧装设水平朝外的第一导轮，内侧装设垂直朝上的第二导轮；支撑框架包括前后两根第一钢架、以及相连接的左右两根第二钢架拼接成矩形；第二钢架的截面为C形，两根第二钢架的开口朝内设置，第二钢架的开口内装有齿条；第一车体和第二车体结构相同，第一车体和第二车体内嵌在支撑框架内；第一导轮与两根第二钢架的内侧垂直面配合预压，第二导轮与两根第二钢架的内侧水平面配合预压；第一车体左右两侧分别设有导向齿轮组件；导向齿轮组件包括第一电机、第一减速机、第一齿轮；第一齿轮与齿条啮合，实现第一电机控制第一车体在支撑框架内移动。2.根据权利要求1所述的带支撑限位的夹持式泊车机器人，其特征在于：第一车体和第二车体上安装有轮组驱动系统；轮组驱动系统包括万向轮和驱动舵轮组；驱动舵轮组包括第一弹簧、旋转销、第一限位销、第二限位销、舵轮机构和万向节组件；舵轮机构与万向节组件通过旋转销连接，第一弹簧放置于销连接的活动空间内顶靠两端，活动空间被第一限位销和第二限位销限位；万向轮分布在四个角落上，万向轮上设有第二弹簧。3.根据权利要求1所述的带支撑限位的夹持式泊车机器人，其特征在于：第一车体和第二车体上分别安装有夹持系统；夹持系统包括第二电机、第二减速机、同步带、第一驱动轮、第一同步轮、第二同步轮、第一张紧轮、第二张紧轮、第三张紧轮、丝...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭强，袁全桥，陆城燕，
申请(专利权)人：浙江芯球智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：