一种基于GPS和图像的无人机搜索方法技术

本发明专利技术提供一种基于GPS和图像的无人机搜索方法，使用最经典的对无人机发布GPS航迹点，从而对无人机飞行路径进行控制的方法；既能适应大多数无人机都普遍具备的远程航点控制功能，又能在规划时根据观测出的目标区域GPS信息，快速地确定探索任务范围；并可针对性的根据不同地表类型，分配不同密度的航迹点，例如湖泊或者平原处视野开阔，分配的航迹点间距可以大一些提高效率，在灌木茂密处目标容易受到遮挡，则可以分布较密集的航迹点，以尽量避免遮挡，在保证探索效率的同时，尽可能提高目标检测的准确性全面性；在航迹点规划完成后，只需根据已分配的航迹点位置信息，采用最短路径算法遍历所选GPS点即可完成对区域的遍历。算法遍历所选GPS点即可完成对区域的遍历。算法遍历所选GPS点即可完成对区域的遍历。

【技术实现步骤摘要】
一种基于GPS和图像的无人机搜索方法


[0001]本专利技术涉及无人机航迹规划与目标检测领域，尤其涉及一种基于GPS和图像的无人机搜索方法。

技术介绍

[0002]对于已知范围但目标未知的区域，由于环境和无人机性能限制，无人机搜索方法常遇到的问题有：无人机航线控制困难，难以像无人车一样对轨迹进行精确控制、搜索过程中容易出现遮挡，造成无人机对目标的检测不够全面、摄像机角度与无人机飞行配合困难、无人机图像与GPS信息匹配时容易错位或者丢失等问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供的一种基于GPS和图像的无人机搜索方法，主要解决的技术问题是：如何更加科学对无人机航迹点进行规划，提高搜索效率，保证搜索全面。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于GPS和图像的无人机搜索方法，包括：
[0005]获取搜索区域的卫星图像，对卫星图像进行地表类型识别分类；
[0006]针对不同地表类型，确定航迹点密度；
[0007]基于航迹点密度随机生成航迹点，确定各航迹点的坐标信息；
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于GPS和图像的无人机搜索方法，其特征在于，包括：获取搜索区域的卫星图像，对卫星图像进行地表类型识别分类；针对不同地表类型，确定航迹点密度；基于航迹点密度随机生成航迹点，确定各航迹点的坐标信息；采用最短路径算法，遍历所有航迹点进行巡航搜索，完成对待测区域的遍历搜索。2.如权利要求1所述的基于GPS和图像的无人机搜索方法，其特征在于，在遍历所有航迹点进行巡航搜索之前，还包括确定各航迹点飞行海拔高度：通过获取等高线地图，将其与所述卫星图像在GPS信息坐标平面进行映射，换算得到等高线的位置分布，确定各航迹点的海拔高度。3.如权利要求2所述的基于GPS和图像的无人机搜索方法，其特征在于，所述遍历所有航迹点进行巡航搜索包括：按照所述最短路径算法得出的飞行路径，按照飞行路径对应的航迹点的坐标信息依次进行巡航搜索，飞行高度为预设飞行高度。4.如权利要求3所述的基于GPS和图像的无人机搜索方法，其特征在于，所述预设飞行高度基于对应航迹点的海拔高度加上设定高度值得到。5.如权利要求1所述的基于GPS和图像的无人机搜索方法，其特征在于，所述方法还包括：在飞往下一航迹点之前，计算下一航迹点的预设飞行高度与当前航迹点的高度差值，判断该高度差值与0的大小关系；若大于0，采取先提升高度到下一航迹点的预设飞行高度后，再保持该飞行高度至该下一航迹点的飞行策略；若小于0，采取先保持当前飞行高度到该下一航迹点后，再下降高度到该下一航迹点预设飞行高度的飞行策略；若等于0，则保持当前飞行高度水平飞行至该下一航迹点。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊彦，陈伟，俞成浦，
申请(专利权)人：北京理工大学重庆创新中心，
类型：发明
国别省市：