存储器、基于无人机的巡检控制方法、装置、设备和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了存储器、基于无人机的巡检控制方法、装置、设备和系统，其中所述方法，包括步骤：在启动油气管道巡检时，根据无人机和第一信标机的位置数据，生成无人机相对于第一信标机的方位角数据；根据方位角数据以第一信标机为目标信标机确定巡检路径；在向目标信标机飞行过程中实时计算无人机与目标信标机之间的距离，并获取相对于目标信标机的下一信标机的方位角数据；在距离小于预设阈值时生成用于关闭目标信标机的控制指令；根据方位角数据重新确定目标信标机和巡检路径后返回上一步骤直至目标信标机的下一信标机为空；本发明专利技术巡检过程中不再依赖GPS等外部通信信号实时的控制无人机，可以有效的避免因外部通信信号被截获造成的油气管道位置暴露的几率。造成的油气管道位置暴露的几率。造成的油气管道位置暴露的几率。

【技术实现步骤摘要】
存储器、基于无人机的巡检控制方法、装置、设备和系统


[0001]本专利技术涉及输送管道安全领域，特别涉及存储器、基于无人机的巡检控制方法、装置、设备和系统。

技术介绍

[0002]近年来随着无人机领域的发展，无人机巡检油气管道逐渐取代了传统意义上的人工巡检，大大提高了巡检工作效率。
[0003]为了能在多种气候条件下实现精准的油气管道巡检，现有技术中有一种基于多普勒导航的巡检控制方式。
[0004]随着我国油气管道的逐年递增，管线信息保密问题已经越来越得到重视，油气管道的信息暴露会造成很大损失，根据油田管线信息对外保密原则，在不暴露油气管道坐标等信息的前提下使用无人机对管道进行高质量、高效率、高保密性的巡检显得尤为重要。
[0005]专利技术人经过研究发现，现有技术中的基于多普勒导航的巡检控制方式，因其工作时需要全程启动GPS系统和进行电波的发射，因此容易泄露油气管道的位置，导致其隐蔽性不好，进而造成油气管道的信息暴露。
[0006]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的巡检控制方法，其特征在于，包括：S11、在启动油气管道巡检时，根据无人机和第一信标机的位置数据，生成所述无人机相对于所述第一信标机的方位角数据；所述第一信标机为在油气管道的近场位置按照预设规则布设的多个信标机中的首个信标机；所述预设规则包括信标机间的间距设定和各信标机上下游次序；所述信标机包括自身的位置数据和相对于下一信标机的方位角数据；S12、根据所述方位角数据以所述第一信标机为目标信标机确定巡检路径；S13、在向所述目标信标机飞行过程中实时计算无人机与所述目标信标机之间的距离，并获取相对于所述目标信标机的下一信标机的方位角数据；在距离小于预设阈值时生成用于关闭所述目标信标机的控制指令；S14、根据所述方位角数据重新确定目标信标机和巡检路径后返回步骤S13，直至所述目标信标机的下一信标机为空。2.根据权利要求1所述的基于无人机的巡检控制方法，其特征在于，还包括：当所述目标信标机的下一信标机为空，启动所述无人机的GPS并自动返航。3.根据权利要求2所述的基于无人机的巡检控制方法，其特征在于，所述信标机设于巡检对象管道沿线的阴极保护桩，并由所述阴极保护桩供电。4.根据权利要求1所述的基于无人机的巡检控制方法，其特征在于，所述在向所述目标信标机飞行过程中实时计算无人机与所述目标信标机之间的距离，包括：根据所述无人机与所述目标信标之间多普勒频率求出径向速度，进而计算无人机与所述目标信标机之间的距离。5.根据权利要求4所述的基于无人机的巡检控制方法，其特征在于，所述预设阈值为预设径向速度阈值，或，根据预设径向速度阈值换算得出。6.根据权利要求2所述的基于无人机的巡检控制方法，其特征在于，还包括：在启动油气管道巡检时生成用于开启所有所述信标机的控制指令，或，在确定某一信标机为目标信标机后，生成用于开启所述目标信标机的控制指令。7.一种基于无人机的巡检控制装置，其特征在于，包括：启动控制单元，用于在启动油气管道巡检时，根据无人机和第一信标机的位置数据，生成所述无人机相对于所述第一信标机的方位角数据；所述第一信标机为在油气管道的近场...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄梓健，王晓霖，李明，石磊，王佳楠，赵亚通，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司大连石油化工研究院，
类型：发明
国别省市：