【技术实现步骤摘要】
一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及防撞系统技术，尤其涉及一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质。
技术介绍
[0002]随着无人机技术日趋成熟，人工智能技术不断发展，电力行业已经开始使用无人机大面积巡查电力线路，无人机已成为巡检人员高效安全完成巡检作业的较佳工具。
[0003]电力巡线无人机通过激光雷达系统巡线采集、处理电力沿线的激光点云，可以实现电力线路的真实三维重建，恢复电力线的沿线地表形态、地表附着物(建筑、树木等)、线路杆塔三维位置和模型等。从而，可以为输电线路监护人员提供数据基础，了解输电线路设备设施的结构信息，发现异常和隐患、以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁等。
[0004]专利技术人在实现本专利技术的过程中发现现有的电力巡线无人机避障方案，存在前向障碍物检测能力不佳、安全飞行精确度较低等问题，无法适应电力巡线工作环境中的多样化的障碍物。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质，可以解...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机避障方法，其特征在于，应用于无人机，包括：获取沿无人机飞行方向采集的前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据；根据所述前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据，确定前向障碍物轮廓和无人机与前向障碍物的距离信息；根据所述前向障碍物轮廓、无人机轮廓、距离信息和前向飞行速度，确定躲避前向障碍物的移动方向和移动速度，根据所述移动方向和移动速度控制所述无人机躲避所述前向障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机包括双目摄像头、毫米波雷达和激光雷达，所述双目摄像头设置于与无人机前进方向一致的一端，所述毫米波雷达设置于无人机的前侧、后侧、左侧、右侧以及底部，所述激光雷达设置于与无人机前进方向一致的一端；所述获取沿无人机飞行方向采集的前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据，包括：获取所述双目摄像头沿无人机飞行方向拍摄的左前向图像数据和右前向图像数据；根据所述左前向图像数据和右前向图像数据生成深度图；获取所述毫米波雷达以所述深度图的中央区域为采集范围，沿无人机飞行方向采集的前向激光雷达数据，其中，所述中央区域为所述深度图中以设定坐标点为中心，设定长度为边长的正方形；获取所述激光雷达以所述中央区域为采集范围，沿无人机飞行方向采集的前向激光雷达数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据，确定前向障碍物轮廓和无人机与前向障碍物的距离信息，包括：采用边缘提取算法确定所述前向图像数据中前向障碍物的边缘像素点；根据所述边缘像素点采用矩形框的形式框选所述前向图像数据包含的各个前向障碍物，将所述前向障碍物对应的矩形框作为对应的前向障碍物轮廓；根据所述前向障碍物轮廓确定对应前向障碍物的测距结果；根据所述前向图像数据、前向毫米波雷达数据和前向激光雷达数据，确定融合测距结果；将所述测距结果和融合测距结果中较小的一个作为无人机与前向障碍物的距离信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述边缘像素点采用矩形框的形式框选所述前向图像数据包含的各个前向障碍物，将所述前向障碍物对应的矩形框作为对应的前向障碍物轮廓，包括：确定图像坐标原点，获取所述各个前向障碍物的边缘像素点中横坐标和纵坐标的最大值和最小值；对于所述各个前向障碍物中的一个前向障碍物，分别以当前障碍物对应的所述最大值和所述最小值作为所述矩形框的对角点，生成当前障碍物对应的矩形框，计算所述矩形框的面积；
按照设定方向将所述当前障碍物的边缘像素点旋转设定角度，得到新的当前障碍物，返回执行分别以当前障碍物对应的所述最大值和所述最小值，生成当前障碍物对应的矩形框，计算所述矩形框的面积，直至所述当前障碍物的边缘像素点旋转设定角度阈值为止；将满足设定数值范围的面积中的最小面...
【专利技术属性】
技术研发人员：张力，苏超，林英杰，潘立丰，古乐，张名捷，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司清远供电局，
类型：发明
国别省市：
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