本申请公开了一种扫地机器人清扫方法及相关装置，该方法包括：控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息；基于第一路径信息生成区域规划地图，并根据区域规划地图对待清扫区域进行全覆盖路径规划以获得第二路径信息；响应于根据第二路径信息的全屋清扫未结束，将扫地机器人调度至下一待清扫区域，并返回至控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息的步骤。这样可以提高清扫效率。这样可以提高清扫效率。这样可以提高清扫效率。
【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人清扫方法及相关装置
[0001]本申请属于扫地机器人
，具体涉及一种扫地机器人清扫方法及相关装置。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，智能家居设备逐步出现在人们的日常生活中。扫地机器人是智能家居设备的一种，由于其能够在室内智能地完成地面清扫工作，在一定程度上能够解放人们的双手，因此其越来越受到消费者的青睐。清扫方法的设计是扫地机器人得以实现全屋清扫功能的重要前提之一，而高性能的清扫方法往往需要满足以下条件：清扫路径需要覆盖全屋；面对动态/静态障碍物，能够对清扫路径进行实时调整；保证清扫的高效率。但是，目前的扫地机器人清扫方法需要执行完成全屋沿边操作才开始全覆盖路径规划清扫，当房屋面积过大时该清扫方法效率较低而且对地图上已知的障碍物执行简单的避障操作，无法贴近碍物边缘清扫，进而导致清扫覆盖率低、清扫效果差的问题。因此，亟需一种新的扫地机器人清扫方法来解决上述问题。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种扫地机器人清扫方法及相关装置，以解决全屋清扫时先整屋沿边运动后全覆盖路径且障碍物边缘的清扫覆盖率低的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种扫地机器人清扫方法，包括：控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息；其中，所述区域边界包括所述待清扫区域的墙壁和/或虚拟边界；基于所述第一路径信息生成区域规划地图，并根据所述区域规划地图对所述待清扫区域进行全覆盖路径规划以获得第二路径信息；响应于根据所述第二路径信息的全屋清扫未结束，将所述扫地机器人调度至下一待清扫区域，并返回至所述控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息的步骤。
[0005]其中，所述控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息的步骤，包括：控制所述扫地机器人沿所述区域边界运动，且在沿所述区域边界运动过程中动态生成所述虚拟边界；其中，在所述扫地机器人运动过程中记录获得所述第一路径信息，且所述第一路径信息包括所述扫地机器人在世界坐标系下的x坐标、y坐标以及转向角。
[0006]其中，所述虚拟边界基于局部坐标系生成，所述局部坐标系的原点为所述扫地机器人距离所述区域边界最近的点，x轴为所述区域边界所在的直线，y轴为垂直于所述区域边界的直线；所述在沿所述区域边界运动过程中动态生成所述虚拟边界的步骤，包括：响应于所述扫地机器人运动至第一预设位置处且所述扫地机器人的朝向与所述x轴平行，且响应于所述扫地机器人的正前方预设距离内不存在区域边界，在所述第一预设位置处生成垂直于所述x轴的虚拟边界；其中，所述第一预设位置与所述x轴相关。
[0007]其中，所述在沿所述区域边界运动过程中动态生成所述虚拟边界的步骤，还包括：响应于所述扫地机器人运动至第二预设位置处且所述扫地机器人的朝向与所述x轴垂直，且响应于所述扫地机器人的正前方预设距离内不存在区域边界，在所述第二预设位置处生成平行于所述x轴的虚拟边界；其中，所述第二预设位置与所述y轴相关。
[0008]其中，所述区域规划地图上带有栅格边界；所述基于所述第一路径信息生成区域规划地图的步骤，包括：将所述第一路径信息通过迭代端点拟合算法拟合出所述待清扫区域沿边的第一端点集合；其中，所述第一端点集合中包括多个多边形端点；遍历所述多个多边形端点，利用所述多边形端点生成所述区域规划地图上的第一栅格标号，并将所述第一栅格标号处的栅格设置为所述区域规划地图的第一边界；将所述第一边界内部的栅格设置为空闲值，并将所述第一边界外部的栅格设置为障碍物值。
[0009]其中，所述响应于根据所述第二路径信息的全屋清扫未结束，将所述扫地机器人调度至下一待清扫区域，并返回至所述控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息的步骤之前，还包括：响应于所述扫地机器人在根据所述第二路径信息进行清扫的过程中遇到障碍物，控制所述扫地机器人对所述障碍物绕行一周并获得绕障路径信息；根据所述绕障路径信息更新所述区域规划地图，并返回至所述根据所述区域规划地图对所述待清扫区域进行全覆盖路径规划以获得第二路径信息的步骤。
[0010]其中，所述根据所述绕障路径信息更新所述区域规划地图的步骤，包括：将所述绕障路径信息通过迭代端点拟合算法拟合出障碍物区域沿边的第二端点集合；其中，所述第二端点集合中包括多个障碍点；遍历所述多个障碍点，利用所述障碍点生成所述区域规划地图上的第二栅格标号，并将所述第二栅格标号处的栅格设置为所述区域规划地图的第二边界；将所述第二边界内部的栅格设置为障碍物值。
[0011]其中，所述响应于所述扫地机器人在根据所述第二路径信息进行清扫的过程中遇到障碍物，控制所述扫地机器人对所述障碍物绕行一周并获得绕障路径信息的步骤，包括：控制所述扫地机器人根据所述第二路径信息进行清扫；响应于所述扫地机器人在根据所述第二路径信息进行清扫的过程中检测到所述障碍物，且响应于所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离小于或等于第一阈值，控制所述扫地机器人对所述障碍物绕行一周并获得绕障路径信息。
[0012]其中，所述响应于全屋清扫未结束，将所述扫地机器人调度至下一待清扫区域，并返回至所述控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息的步骤，包括：获得所述扫地机器人已进行清扫的第一区域面积；响应于整体区域面积与所述第一区域面积之间的差值大于面积阈值，判定全屋清扫未结束，将所述扫地机器人调度至下一待清扫区域，并返回至所述控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息的步骤。
[0013]其中，获得所述扫地机器人已进行清扫的第一区域面积的步骤之后，还包括：响应于所述整体区域面积与所述第一区域面积之间的差值大于所述面积阈值，判定全屋清扫未结束，将所述扫地机器人调度至未清扫区域，并返回至所述控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息的步骤。
[0014]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器内存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程
序指令以实现上述任一实施例所提及的扫地机器人清扫方法。
[0015]为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于实现上述任一实施例所提及的扫地机器人清扫方法。
[0016]区别于现有技术的情况，本申请的有益效果是：本申请提供的扫地机器人清扫方法包括：控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息；其中，区域边界包括待清扫区域的墙壁和/或虚拟边界；基于第一路径信息生成区域规划地图，并根据区域规划地图对待清扫区域进行全覆盖路径规划以获得第二路径信息；响应于根据第二路径信息的全屋清扫未结束，将扫地机器人调度至下一待清扫区域，并返回至控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息的步本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人清扫方法，其特征在于，包括：控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息；其中，所述区域边界包括所述待清扫区域的墙壁和/或虚拟边界；基于所述第一路径信息生成区域规划地图，并根据所述区域规划地图对所述待清扫区域进行全覆盖路径规划以获得第二路径信息；响应于根据所述第二路径信息的全屋清扫未结束，将所述扫地机器人调度至下一待清扫区域，并返回至所述控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息的步骤。2.根据权利要求1所述的扫地机器人清扫方法，其特征在于，所述控制扫地机器人沿其所处的待清扫区域的区域边界运动以获得第一路径信息的步骤，包括：控制所述扫地机器人沿所述区域边界运动，且在沿所述区域边界运动过程中动态生成所述虚拟边界；其中，在所述扫地机器人运动过程中记录获得所述第一路径信息，且所述第一路径信息包括所述扫地机器人在世界坐标系下的x坐标、y坐标以及转向角。3.根据权利要求2所述的扫地机器人清扫方法，其特征在于，所述虚拟边界基于局部坐标系生成，所述局部坐标系的原点为所述扫地机器人距离所述区域边界最近的点，x轴为所述区域边界所在的直线，y轴为垂直于所述区域边界的直线；所述在沿所述区域边界运动过程中动态生成所述虚拟边界的步骤，包括：响应于所述扫地机器人运动至第一预设位置处且所述扫地机器人的朝向与所述x轴平行，且响应于所述扫地机器人的正前方预设距离内不存在区域边界，在所述第一预设位置处生成垂直于所述x轴的虚拟边界；其中，所述第一预设位置与所述x轴相关。4.根据权利要求2所述的扫地机器人清扫方法，其特征在于，所述在沿所述区域边界运动过程中动态生成所述虚拟边界的步骤，还包括：响应于所述扫地机器人运动至第二预设位置处且所述扫地机器人的朝向与所述x轴垂直，且响应于所述扫地机器人的正前方预设距离内不存在区域边界，在所述第二预设位置处生成平行于所述x轴的虚拟边界；其中，所述第二预设位置与所述y轴相关。5.根据权利要求1所述的扫地机器人清扫方法，其特征在于，所述区域规划地图上带有栅格边界；所述基于所述第一路径信息生成区域规划地图的步骤，包括：将所述第一路径信息通过迭代端点拟合算法拟合出所述待清扫区域沿边的第一端点集合；其中，所述第一端点集合中包括多个多边形端点；遍历所述多个多边形端点，利用所述多边形端点生成所述区域规划地图上的第一栅格标号，并将所述第一栅格标号处的栅格设置为所述区域规划地图的第一边界；将所述第一边界内部的栅格设置为空闲值，并将所述第一边界外部的栅格设置为障碍物值。6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛科迪，汪鹏飞，马子昂，刘征宇，殷俊，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。