内窥镜图像的处理方法、装置、可读介质和电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种内窥镜图像的处理方法、装置、可读介质和电子设备，涉及图像处理技术领域，该方法包括：获取内窥镜在待测组织内采集的组织图像集。根据组织图像集，确定每个组织图像对应的深度图像和姿态参数。根据每个组织图像对应的姿态参数，确定内窥镜的运动轨迹。根据每个组织图像对应的深度图像，确定待测组织的轮廓。根据运动轨迹和待测组织的轮廓，确定内窥镜检查过程中的盲区比例。本公开根据组织图像对应的深度图像以及姿态参数，确定内窥镜的运动轨迹和待测组织的轮廓，并以此确定检查过程中的盲区比例，能够实现对检查范围的监控，有效避免漏检，从而保证内窥镜检查的有效性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
内窥镜图像的处理方法、装置、可读介质和电子设备


[0001]本公开涉及图像处理
，具体地，涉及一种内窥镜图像的处理方法、装置、可读介质和电子设备。

技术介绍

[0002]内窥镜检查作为一种常用、有效的检查手段，由于能够直观地观察到人体内部组织的情况，在医疗领域得到了广泛应用。在内窥镜进入人体内部组织进行检查时，视野中可能存在盲区，如果盲区过大，可能导致漏检，进一步导致检查无效。一种可选的解决方案是根据内窥镜采集的图像进行三维建模，以确定盲区的比例，三维建模是否准确，直接影响盲区比例的准确度。由于人体组织(例如：肠道、胃等)是软组织，内窥镜在进入软组织的过程中，不可避免会触碰到软组织的组织壁，使得软组织产生较大的位移，导致三维建模的结果出现误差。同时，检查过程中如果碰到息肉，检查人员会有冲水、切除息肉等行为，也会降低三维建模的准确度。

技术实现思路

[0003]提供该
技术实现思路
部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该
技术实现思路
部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0004]第一方面，本公开提供一种内窥镜图像的处理方法，所述方法包括：
[0005]获取内窥镜在待测组织内采集的组织图像集，所述组织图像集中包括按照采集时刻排列的多个组织图像；
[0006]根据所述组织图像集，确定每个所述组织图像对应的深度图像和姿态参数；
[0007]根据每个所述组织图像对应的姿态参数，确定所述内窥镜的运动轨迹；
[0008]根据每个所述组织图像对应的深度图像，确定所述待测组织的轮廓；
[0009]根据所述运动轨迹和所述待测组织的轮廓，确定所述内窥镜检查过程中的盲区比例。
[0010]第二方面，本公开提供一种内窥镜图像的处理装置，所述装置包括：
[0011]获取模块，用于获取内窥镜在待测组织内采集的组织图像集，所述组织图像集中包括按照采集时刻排列的多个组织图像；
[0012]定位模块，用于根据所述组织图像集，确定每个所述组织图像对应的深度图像和姿态参数；
[0013]轨迹确定模块，用于根据每个所述组织图像对应的姿态参数，确定所述内窥镜的运动轨迹；
[0014]轮廓确定模块，用于根据每个所述组织图像对应的深度图像，确定所述待测组织的轮廓；
[0015]处理模块，用于根据所述运动轨迹和所述待测组织的轮廓，确定所述内窥镜检查
过程中的盲区比例。
[0016]第三方面，本公开提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
[0017]第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：
[0018]存储装置，其上存储有计算机程序；
[0019]处理装置，用于执行所述存储装置中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
[0020]通过上述技术方案，本公开首先获取内窥镜在待测组织内按照多个采集时刻采集的组织图像。再根据组织图像集，确定每个组织图像对应的深度图像以及姿态参数。之后根据每个组织图像对应的姿态参数，确定内窥镜的运动轨迹，并根据每个组织图像对应的深度图像，确定待测组织的轮廓。最后根据运动轨迹和待测组织的轮廓，确定内窥镜检查过程中的盲区比例。本公开根据组织图像对应的深度图像以及姿态参数，确定内窥镜的运动轨迹和待测组织的轮廓，并以此确定检查过程中的盲区比例，能够实现对检查范围的监控，有效避免漏检，从而保证内窥镜检查的有效性。
[0021]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0022]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。在附图中：
[0023]图1是根据一示例性实施例示出的一种内窥镜图像的处理方法的流程图；
[0024]图2是根据一示例性实施例示出的另一种内窥镜图像的处理方法的流程图；
[0025]图3是根据一示例性实施例示出的另一种内窥镜图像的处理方法的流程图；
[0026]图4是根据一示例性实施例示出的待测组织的轮廓的示意图；
[0027]图5是根据一示例性实施例示出的一种定位模型的示意图；
[0028]图6是根据一示例性实施例示出的另一种内窥镜图像的处理方法的流程图；
[0029]图7是根据一示例性实施例示出的一种深度子模型和姿态子模型的示意图；
[0030]图8是根据一示例性实施例示出的一种训练定位模型的流程图；
[0031]图9是根据一示例性实施例示出的另一种姿态子模型的示意图；
[0032]图10是根据一示例性实施例示出的另一种训练定位模型的流程图；
[0033]图11是根据一示例性实施例示出的另一种内窥镜图像的处理方法的流程图；
[0034]图12是根据一示例性实施例示出的一种内窥镜图像的处理装置的框图；
[0035]图13是根据一示例性实施例示出的另一种内窥镜图像的处理装置的框图；
[0036]图14是根据一示例性实施例示出的另一种内窥镜图像的处理装置的框图；
[0037]图15是根据一示例性实施例示出的另一种内窥镜图像的处理装置的框图；
[0038]图16是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
[0039]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些
实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0040]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0041]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0042]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0043]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0044]本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜图像的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取内窥镜在待测组织内采集的组织图像集，所述组织图像集中包括按照采集时刻排列的多个组织图像；根据所述组织图像集，确定每个所述组织图像对应的深度图像和姿态参数；根据每个所述组织图像对应的姿态参数，确定所述内窥镜的运动轨迹；根据每个所述组织图像对应的深度图像，确定所述待测组织的轮廓；根据所述运动轨迹和所述待测组织的轮廓，确定所述内窥镜检查过程中的盲区比例。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述组织图像集，确定每个所述组织图像对应的深度图像和姿态参数，包括：依次根据每个组织图像和该组织图像对应的历史组织图像，通过预先训练的定位模型确定该组织图像对应的深度图像以及姿态参数，所述历史组织图像的采集时刻在该组织图像的采集时刻之前。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态参数包括旋转矩阵和平移向量，所述运动轨迹包括所述内窥镜在采集每个所述组织图像时的位置和角度；所述根据每个所述组织图像对应的姿态参数，确定所述内窥镜的运动轨迹，包括：根据每个所述组织图像对应的旋转矩阵和平移向量，以及所述内窥镜在采集该组织图像对应的历史组织图像时的位置和角度，确定所述内窥镜在采集该组织图像时的位置和角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述组织图像对应的深度图像，确定所述待测组织的轮廓，包括：根据每个所述组织图像对应的深度图像，确定所述待测组织的中心线；根据所述待测组织的中心线，确定所述待测组织的轮廓。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹和所述待测组织的轮廓，确定所述内窥镜检查过程中的盲区比例，包括：根据所述内窥镜在采集每个所述组织图像时的位置和角度，以及所述内窥镜的视角，确定该组织图像对应的视野区域；根据每个所述组织图像对应的视野区域，确定总视野区域；根据所述总视野区域和所述待测组织的轮廓，确定所述盲区比例。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述内窥镜在采集每个所述组织图像时的位置和角度，以及所述内窥镜的视角，确定该组织图像对应的视野区域，包括：根据每个所述组织图像对应的姿态参数，将所述内窥镜在采集该组织图像时的位置，转换为对应在所述待测组织的中心线上的中心位置；根据该组织图像对应的姿态参数、所述内窥镜的视角，以及所述内窥镜在采集该组织图像时的角度，确定所述中心位置对应的中心视角；确定所述中心位置对应的最大视野区域；根据所述中心视角和所述最大视野区域，确定该组织图像对应的视野区域。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位模型包括：深度子模型和姿态子模型；所述依次根据每个组织图像和该组织图像对应的历史组织图像，通过预先训练的定位
模型确定该组织图像对应的深度图像以及姿态参数，包括：将该组织图像输入所述深度子模型，以得到所述深度子模型输出的该组织图像对应的深度图像；将该组织图像和对应的历史组织图像输入所述姿态子模型，以得到所述姿态子模型输出的该组织图像对应的姿态参数。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述定位模型是通过以下步骤训练得...

【专利技术属性】
技术研发人员：边成，李永会，杨延展，杨志雄，
申请(专利权)人：小荷医疗器械海南有限公司，
类型：发明
国别省市：