电流控制方法、电流控制系统、臂架控制系统和车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种电流控制方法、电流控制系统、臂架控制系统和车辆，其中，电流控制方法包括：获取控制臂架旋转的实际电流值；获取目标电流值；计算实际电流值与目标电流值的差值绝对值；当差值绝对值大于第一预设阈值时，以预设电流变化率时间曲线将实际电流值调节成目标电流值。本申请通过对目标电流值的变化幅度进行确定，当变化幅度过大时，按照预设的电流变化率时间曲线对电流的变化进行控制，使得臂架旋转时启动能够平稳，到达目标速度后能够保持稳定，避免了臂架移动忽快忽慢，保证了臂架的线速度实时跟随，通过控制电流按照预设曲线进行变化解决臂架启动和停止过程的冲击和震荡的问题。震荡的问题。震荡的问题。

【技术实现步骤摘要】
电流控制方法、电流控制系统、臂架控制系统和车辆


[0001]本专利技术涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种电流控制方法、电流控制系统、臂架控制系统和车辆。

技术介绍

[0002]目前，混凝土泵车臂架旋转电流控制大多采用定值控制方法，即下达臂架旋转指令后直接将臂架旋转电流设置为目标值，部分专利技术中对控制电流进行了简单的非连续的渐变处理和反馈控制来减少臂架回转的冲击。然而现有技术中的控制方法在臂架旋转启动过程中，控制臂架旋转的电流非连续的变化，导致臂架旋转的忽快忽慢；启动完成后臂架末端摆动幅度大。
[0003]因此，如何提出一种基于电流变化率对臂架旋转电流进行控制，以使得控制臂架旋转的电流能够连续变化的方案成为目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的第一方面提出了一种电流控制方法。
[0005]本专利技术的第二方面还提出了一种电流控制系统。
[0006]本专利技术的第三方面还提出了一种臂架控制系统。
[0007]本专利技术的第四方面还提出了一种车辆。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电流控制方法，其特征在于，用于车辆臂架控制系统，所述电流控制方法包括：获取控制臂架旋转的实际电流值；获取目标电流值；计算所述实际电流值与所述目标电流值的差值绝对值；当所述差值绝对值大于第一预设阈值时，以预设电流变化率时间曲线将所述实际电流值调节成目标电流值。2.根据权利要求1所述的电流控制方法，其特征在于，所述实际电流值调节成目标电流值的变化过程为一阶连续变化。3.根据权利要求1或2所述的电流控制方法，其特征在于，所述当所述差值绝对值大于第一预设阈值时，以预设电流变化率时间曲线将所述实际电流值调节成目标电流值具体包括：当所述差值绝对值大于等于第二预设阈值时，控制所述实际电流值变化为目标电流值，其中，在控制所述实际电流值变化为所述目标电流值的过程中，最大电流变化率为系统极限变化率；当所述差值绝对值小于第二预设阈值时，控制所述实际电流值变化为目标电流值，其中，在控制所述实际电流值变化为所述目标电流值的过程中，最大电流变化率小于系统极限变化率。4.根据权利要求3所述的电流控制方法，其特征在于，所述当所述差值绝对值大于等于第二预设阈值时，控制所述实际电流值变化为目标电流值具体包括：控制所述实际电流值达到第一电流，在所述实际电流值达到所述第一电流的过程中，电流值的变化率从第一变化率增大到第二变化率；控制所述第一电流以第二变化率增大到第二电流；控制所述第二电流增大到所述目标电流值，在所述第二电流增大到所述目标电流值的过程中，所述电流的变化率由所述第二变化率减小到所述第一变化率；其中，所述第一变化率为初始变化率，所述第二变化...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕亮，丁园，张铁桥，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：