一种单手柄控制器的控制方法技术

本发明专利技术提供了一种单手柄控制器的控制方法，单手柄控制器用于控制右侧电机的转速和左侧电机的转速；控制方法包括以下步骤：S1、判断行走选项是否被选中，如果是，则执行步骤S2；如果否，则保持右侧电机的转速和左侧电机的转速均为0；S2、获取手柄在预先设定的坐标系中的初始位置的坐标值和当前位置的坐标值；S3、根据手柄的初始位置的坐标值、手柄的当前位置的坐标值和预先设定的第一计算公式，确定右侧电机的转速和左侧电机的转速。通过一个手柄控制右侧电机的转速和左侧电机的转速，操作简单，方便使用者操作单手柄控制器控制车辆行走；使用者只需一个手操作单手柄控制器，另一个手可以扶着车辆，防止摔倒，提高了作业的安全性。提高了作业的安全性。提高了作业的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种单手柄控制器的控制方法


[0001]本专利技术涉及高空作业车
，特别涉及一种单手柄控制器的控制方法。

技术介绍

[0002]目前市场上的履带剪叉式高空作业车(高空作业车也可以称为高空作业平台)都沿用与履带挖掘机同样的控制方法，即控制器为双手柄控制器，双手柄控制器包括左手柄和右手柄，左手柄控制左侧电机转动，左侧电机控制左侧履带转动；右手柄控制右侧电机转动，右侧电机控制右侧履带转动。
[0003]然而，双手柄控制器具有以下问题：
[0004]问题一：双手柄控制器的操作比较难，左手柄和右手柄要配合好才能控制好履带剪叉式高空作业车的举升和行走动作。履带剪叉式高空作业车与履带挖掘机的使用者不同，履带挖掘机的使用者是经过特殊培训的驾驶员，已熟练掌握双手柄控制器的操纵技巧，而高空作业车的使用者通常为普通施工工人，普通施工工人通常不能熟练操作双手柄控制器。
[0005]问题二：双手柄控制器需要两个手同时操作。操作员在操作履带剪叉式高空作业车时，均为站着驾驶车辆，双手同时操控手柄控制器时不能抓住护栏保持身体平衡，有摔倒的人身安全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单手柄控制器的控制方法，其特征在于，所述单手柄控制器包括手柄和行走选项，所述单手柄控制器用于控制右侧电机的转速和左侧电机的转速；所述控制方法包括以下步骤：S1、判断所述行走选项是否被选中，如果是，则执行步骤S2；如果否，则保持所述右侧电机的转速和所述左侧电机的转速均为0；S2、获取所述手柄在预先设定的坐标系中的初始位置的坐标值和当前位置的坐标值；S3、根据所述手柄的初始位置的坐标值、所述手柄的当前位置的坐标值和预先设定的第一计算公式，确定所述右侧电机的转速和所述左侧电机的转速。2.如权利要求1所述的一种单手柄控制器的控制方法，其特征在于，所述坐标系包括直角坐标系和极坐标系，所述直角坐标系包括原点、X轴和Y轴，所述极坐标系包括极点和极轴，所述原点和所述极点重合，所述X轴和所述极轴重合，所述X轴的正方向和所述极轴的正方向相同。3.如权利要求2所述的一种单手柄控制器的控制方法，其特征在于，所述手柄的初始位置的坐标值为(0，0)。4.如权利要求3所述的一种单手柄控制器的控制方法，其特征在于，所述第一计算公式包括：包括：包括：包括：其中，x表示所述手柄在所述直角坐标系中的当前位置的横坐标值，y表示所述手柄在所述直角坐标系中的当前位置的纵坐标值，α表示所述手柄在所述极坐标系中的当前位置的角度值，a是预先设定的常数，0＜a＜|x
max
|且0＜a＜|y
max
|，|x
max
|表示x的最大绝对值，|y
max
|表示y的最大绝对值，V
原
表示所述手柄的当前位置的坐标值对应的原始总速度，V
总
表示V
原
被处理后的总速度，V
右
表示所述右侧电机的转速，V
左
所述左侧电机的转速。5.如权利要求1所述的一种单手柄控制器的控制方法，其特征在于，所述坐标系包括直角坐标系，所述直角坐标系包括原点、X轴和Y轴；
所述手柄的初始位置的坐标值为(0，0)；所述第一计算公式包括：所述第一计算公式包括：其中，x表示所述手柄在所述直角坐标系中的当前位置的横坐标值，y表示所述手柄在所述直角坐标系中的当前位置的纵坐标值，|x
max
|表示...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小鹏，张善睿，张琳，邓波，李西波，
申请(专利权)人：北谷电子无锡有限公司泺谷科技上海有限公司北谷电子有限公司上海分公司，
类型：发明
国别省市：