车辆搬运方法、计算机设备、车辆搬运系统及存储介质技术方案

本申请公开了一种车辆搬运方法，包括：检测到车辆进入候停区域时，获取所述车辆的位姿信息；根据所述位姿信息确定多辆小型无人搬运车相应的预定位置；控制多辆所述小型无人搬运车进入到相应的所述预定位置，并使每辆所述小型无人搬运车根据所述车辆的位姿信息，调整每辆所述小型无人搬运车的位姿；检测到多辆所述小型无人搬运车在相应的所述预定位置上对所述车辆进行夹持操作后，控制多辆所述小型无人搬运车将所述车辆搬运至停放区域。本申请还公开了一种计算机设备、车辆搬运系统以及计算机可读存储介质。本申请旨在降低对待搬运的车辆的位姿要求，提高用户使用自动化停车的体验。提高用户使用自动化停车的体验。提高用户使用自动化停车的体验。

【技术实现步骤摘要】
车辆搬运方法、计算机设备、车辆搬运系统及存储介质


[0001]本申请涉及智能停车
，尤其涉及一种车辆搬运方法、计算机设备、车辆搬运系统以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在自动化停车中，一般是在用户将车辆开到停车场的候停区域后，由停车场系统调用无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，将候停区域中的待停放的车辆搬运至指定位置(如空闲的停车架或者停车位)。这样既能方便停车场对车辆的管理，又能使得停车场的空间得到充分利用。
[0003]不过由于目前无人搬运车都是设定在候停区域中的特定位置去夹取车辆，这就导致目前的自动化停车对车辆停靠在候车区域中的位置和姿态有很大的限定(如车身不能斜放、车轮要摆正等)，否则无人搬运车就难以准确夹持并搬运车辆。这种自动化搬运车辆方式对待搬运车辆的位姿的高要求，会给用户停车造成很大的不便，尤其是对于停车技术不好的用户而言，停车尤为困难。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种车辆搬运方法、计算机设备、车辆搬运系统以及计算机可读存储介质，旨在降低对待搬运的车辆的位姿要求，提高用户使用自动化停车的体验。
[0006]为实现上述目的，本申请提供一种车辆搬运方法，包括以下步骤：
[0007]检测到车辆进入候停区域时，获取所述车辆的位姿信息；
[0008]根据所述位姿信息确定多辆小型无人搬运车相应的预定位置；
[0009]控制多辆所述小型无人搬运车进入到相应的所述预定位置，并使每辆所述小型无人搬运车根据所述车辆的位姿信息，调整每辆所述小型无人搬运车的位姿；
[0010]检测到多辆所述小型无人搬运车在相应的所述预定位置上对所述车辆进行夹持操作后，控制多辆所述小型无人搬运车将所述车辆搬运至停放区域。
[0011]可选的，所述控制多辆所述小型无人搬运车进入到相应的所述预定位置的步骤之前，还包括：
[0012]检测到车辆进入候停区域时，确定当前空闲的预设数量辆小型无人搬运车，所述预设数量大于或等于二。
[0013]可选的，所述车辆搬运方法还包括：
[0014]获取所述车辆的车型信息；
[0015]根据所述车型信息确定所述预设数量。
[0016]可选的，所述预设数量为四。
[0017]可选的，所述位姿信息包括车轮位姿。
[0018]可选的，所述控制多辆所述小型无人搬运车进入到相应的所述预定位置的步骤之后，还包括：
[0019]检测到多辆所述小型无人搬运车在相应的所述预定位置上对所述车辆进行夹持操作后，控制多辆所述小型无人搬运车之间建立通信连接。
[0020]可选的，所述控制多辆所述小型无人搬运车将所述车辆搬运至停放区域的步骤之后，还包括：
[0021]接收到取车指令时，确定所述取车指令针对的目标车辆；
[0022]控制多辆所述小型无人搬运车，将所述目标车辆从所述停放区域搬运至取车区域。
[0023]为实现上述目的，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆搬运程序，所述车辆搬运程序被所述处理器执行时实现如上述车辆搬运方法的步骤。
[0024]为实现上述目的，本申请还提供一种车辆搬运系统，所述车辆搬运系统包括多辆小型无人搬运车，以及如上述所述的计算机设备。
[0025]为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆搬运程序，所述车辆搬运程序被处理器执行时实现如上述车辆搬运方法的步骤。
[0026]本申请提供的车辆搬运方法、计算机设备、车辆搬运系统以及计算机可读存储介质，根据候停区域中待搬运的车辆具体的位姿信息，控制多辆小型无人搬运车灵活地从多个方位对车辆进行夹持，并将所夹持的车辆搬运至停放区域，从而降低对待搬运的车辆停放时的位姿要求，使得用户停车无需按照严格的要求摆正车辆位姿，亦可实现利用无人搬运车对车辆进行搬运。
附图说明
[0027]图1为本申请一实施例中车辆搬运方法步骤示意图；
[0028]图2为本申请一实施例中车辆搬运方法另一步骤示意图；
[0029]图3为本申请一实施例中车辆搬运方法又一步骤示意图；
[0030]图4为本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
[0031]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0032]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0033]参照图1，在一实施例中，所述车辆搬运方法包括：
[0034]步骤S10、检测到车辆进入候停区域时，获取所述车辆的位姿信息；
[0035]步骤S20、根据所述位姿信息确定多辆小型无人搬运车相应的预定位置；
[0036]步骤S30、控制多辆所述小型无人搬运车进入到相应的所述预定位置，并使每辆所述小型无人搬运车根据所述车辆的位姿信息，调整每辆所述小型无人搬运车的位姿；
[0037]步骤S40、检测到多辆所述小型无人搬运车在相应的所述预定位置上对所述车辆进行夹持操作后，控制多辆所述小型无人搬运车将所述车辆搬运至停放区域。
[0038]本实施例中，实施例终端可以是一种计算机设备，如服务器、电脑等。以下以终端为服务器为例进行说明。
[0039]如步骤S10所述，停车场中设置有至少一个候停区域，且每个候停区域配置有多个摄像头，用于从多个方位捕捉候停区域内的图像。其中，终端可以是定时或实时获取候停区域内的图像，以此检测是否有车辆进入候停区域。
[0040]可选的，在一些小型应用场景中，若摄像头的数量较小，则每个摄像头均可以与终端直接通信，并通过有线通信或无线通信将采集到的图像上传至终端；或者，在一些大型应用场景中，摄像头的数量过多时，可将停车场划分为多个区域(划分的每个区域可对应至少一个候停区域)，而每个区域对应的摄像头采集到的图像可先上传至本区域的数据中转站(属于同一候停区域的摄像头所采集到的图像，会与本候停区域关联并上传至同一数据中转站)，再由数据中转站将图像上传至终端，进而提高多个摄像头与终端之间的通信效率。
[0041]可选的，当终端检测到当前有车辆进入候停区域时，则将候停区域中的车辆标记为待搬运的车辆。而且，终端还可以通过多个摄像头获取车辆在候停区域中的多个方位的图像，并根据多个方位的车辆图像生成车辆对应的位姿信息。其中，所述位姿信息包括车辆的位置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆搬运方法，其特征在于，所述车辆搬运方法包括：检测到车辆进入候停区域时，获取所述车辆的位姿信息；根据所述位姿信息确定多辆小型无人搬运车相应的预定位置；控制多辆所述小型无人搬运车进入到相应的所述预定位置，并使每辆所述小型无人搬运车根据所述车辆的位姿信息，调整每辆所述小型无人搬运车的位姿；检测到多辆所述小型无人搬运车在相应的所述预定位置上对所述车辆进行夹持操作后，控制多辆所述小型无人搬运车将所述车辆搬运至停放区域。2.根据权利要求1所述的车辆搬运方法，其特征在于，所述控制多辆所述小型无人搬运车进入到相应的所述预定位置的步骤之前，还包括：检测到车辆进入候停区域时，确定当前空闲的预设数量辆小型无人搬运车，所述预设数量大于或等于二。3.根据权利要求2所述的车辆搬运方法，其特征在于，所述车辆搬运方法还包括：获取所述车辆的车型信息；根据所述车型信息确定所述预设数量。4.根据权利要求2所述的车辆搬运方法，其特征在于，所述预设数量为四。5.根据权利要求4所述的车辆搬运方法，其特征在于，所述位姿信息包括车轮位姿。6.根据权利要求1所述的车辆搬运方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡展雄，伦志伟，黄晓鑫，
申请(专利权)人：广州达泊智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：