本发明专利技术涉及到一种臂架支撑控制方法、系统、装置及工程车辆，所述控制方法包括：获取臂架当前位置的第一参数；以第一参数是否超过移动支撑的预设参数范围为判断条件，获得第一参数是否超差的第一判断结果；若超差，则重新获取臂架当前位置的第一参数；若未超差，则调整移动支撑的位置至第一状态；以臂架的中心线与移动支撑在第一状态下的中心是否重合为第二判断条件，获得臂架是否能直接落下的第二判断结果；若否，则调整移动支撑的位置至第一状态。若是，则臂架落在移动支撑，臂架和移动支撑与车辆中心线相重合。本申请提供的臂架支撑控制方法、系统、装置及工程车辆，能提高臂架对中效率，还能提高工程车辆行驶的安全性。还能提高工程车辆行驶的安全性。还能提高工程车辆行驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
臂架支撑控制方法、系统、装置及工程车辆
[0001]本专利技术属于工程车辆控制
，特别地，涉及臂架支撑控制方法、系统、装置及工程车辆。
技术介绍
[0002]随着我国经济建设的快速发展，市场对于工程车辆特别是大吨位工程车辆的需求日益增大，因此常用的工程车辆正朝着大型化的方向发展，大型化是工程车辆的一种重要设计目标。
[0003]以举高消防车或高空作业车为例，臂架类消防车和大型高空作业车的臂架顶端安装有消防水泡或工作平台等机构，可以实现喷水、救援、高空作业等功能，随着市场的不断发展，对大米数高空作业车辆有了更高的要求，车辆不断朝着大型化发展。
[0004]这种大型举高类车辆，由于长臂架的存在，整车的重心高，且臂架重量大，若形成状态不能处于锁止状态，车辆很容易发生事故，同时臂架支撑有效的将臂架系统和驾驶室等部件隔开，确保各部件之间留有合理的距离，是十分关键且重要的部件。
[0005]现有技术中，臂架支撑为固定式支撑，这种臂架支撑的方式对于带有长臂架的工程车辆来说，臂架在臂架支撑范围内的运动速度必须很低，而且由于惯性的存在，经常会出现臂架冲过臂架支撑中位的现象，这就需要操作人员不断反复调整，效率很低。
技术实现思路
[0006]解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供臂架支撑控制方法，采用跟随式臂架支撑对中的方式来支撑臂架，臂架无需反复调整姿态来适应臂架支撑的位置，并且最终臂架支撑、臂架中心、以及车辆中心重合，提高臂架对中效率的基础上，还能提高工程车辆行驶的安全性，避免车辆因偏摆、重心不稳等问题出现侧翻。本专利技术的其他目的在于，提供臂架支撑的系统、装置及工程车辆，直接或间接引用了臂架支撑控制方法，同样能达到上述技术效果。
[0007]本专利技术的技术方案如下：
[0008]一种臂架支撑控制方法，所述方法包括：
[0009]获取臂架当前位置的第一参数；
[0010]以所述第一参数是否超过移动支撑的预设参数范围为判断条件，获得第一参数是否超差的第一判断结果；
[0011]若第一判断结果为超差，则重新获取臂架当前位置的第一参数；
[0012]若第一判断结果为未超差，则调整移动支撑的位置至第一状态；
[0013]以臂架的中心线与移动支撑在第一状态下的中心是否重合为第二判断条件，获得臂架是否能直接落下的第二判断结果；
[0014]若第二判断结果为否，则调整移动支撑的位置至第一状态。
[0015]若第二判断结果为是，则臂架直接落在移动支撑上，并调整臂架和移动支撑的中
心与车辆中心线相重合。
[0016]优选地，在所述获取臂架当前位置的第一参数之前，移动支撑处于初始状态；
[0017]当移动支撑处于初始状态时，移动支撑的中心与车辆中心线相重合。
[0018]优选地，当移动支撑处于初始状态时，所述移动支撑的中心与底部的固定支撑的中心线相重合；
[0019]当移动支撑处于第一状态时，所述移动支撑的中心与底部的固定支撑的中心线相错位。
[0020]优选地，移动装置在第一方向上移动，所述第一方向为垂直于的车辆中心线的方向；
[0021]移动装置在第一方向上具有第一极限位置点和第二极限位置点。
[0022]优选地，以第一极限位置点与臂架回转中心点构建第一线段；
[0023]以第二极限位置点与臂架回转中心点构建第二线段；
[0024]所述移动支撑的预设参数范围包括第一夹角，所述第一夹角包括第一线段与第二线段之间的夹角；
[0025]所述获取臂架当前位置的第一参数包括第二夹角，所述第二夹角为当臂架在当前位置时臂架的中心线与车辆中心线之间的夹角；
[0026]所述第一参数是否超过移动支撑的预设参数范围包括第二夹角是否大于第一夹角。
[0027]优选地，移动装置在第一方向上移动，所述第一方向为垂直于的车辆中心线的方向；
[0028]移动装置在第一方向上具有第一极限位置点和第二极限位置点；
[0029]所述移动支撑的预设参数范围包括第一距离，所述第一距离包括第一极限位置点与第二极限位置点之间距离；
[0030]所述臂架当前位置的第一参数包括第二距离，所述第二距离为臂架在当前位置时臂架中心线投影在移动支撑上的投影点到车辆中心线的垂直距离；
[0031]所述第一参数是否超过移动支撑的预设参数范围包括第二距离是否大于第一距离。
[0032]优选地，所述控制系统包括：
[0033]臂架姿态获取模块，用于实时获取臂架姿态对应的第一参数；
[0034]第一比较模块，用于比较第一参数与移动支撑的预设参数范围；
[0035]第一控制模块，用于在第一参数超过移动支撑的预设参数范围时，控制臂架姿态获取模块重新实时获取臂架姿态对应的第一参数；
[0036]第二控制模块，用于在第一参数未超过移动支撑的预设参数范围时，控制移动支撑调整位置至第一状态；
[0037]第一判断模块，用于判断臂架的中心线与移动支撑在第一状态下的中心是否重合；
[0038]第三控制模块，用于在臂架的中心线与移动支撑在第一状态下的中心重合时，控制所述第二控制模块继续控制移动支撑调整位置至第一状态；
[0039]第四控制模块，用于在在臂架的中心线与移动支撑在第一状态下的中心不重合
时，控制臂架直接落在移动支撑上，并调整臂架和移动支撑的中心与车辆中心线相重合。
[0040]优选地，所述臂架姿态获取模块包括实时获取臂架姿态下对应的臂架中心线与车辆中心线之间的夹角，和/或
[0041]实时获取臂架姿态下，臂架中心线投影在移动支撑上的投影点与车辆中心线之间的垂直距离。
[0042]一种臂架支撑装置，上述的臂架支撑控制方法采用所述臂架支撑装置，所述臂架支撑装置包括移动支撑组件。
[0043]一种工程车辆，包括上述的臂架支撑控制系统。
[0044]本专利技术提供的一种臂架支撑控制方法，通过臂架实时状态下的第一参数与移动支撑预设参数范围的比较，来判断臂架是否移动到移动支撑可支撑的范围内，如果落到了，就将移动支撑移动到臂架当前状态的下方，再判断移动支撑是否具有让臂架直接落下的现实条件，通过判断臂架中心线与移动支撑当前状态下的中心线是否重合，如果重合，就可以直接落下，如果两者不重合，说明移动支撑没有移动到位，继续调整移动支撑的位置，直至上述两者重合，当臂架落到移动支撑后，再同步调整臂架和移动支撑的位置，让臂架支撑、臂架中心、以及车辆中心重合，这样工程车辆不用不断调整臂架的位置来让臂架能放置在臂架支撑上，而是开创性的先将臂架进行位置的粗略调整，后续采用移动支撑跟随臂架的方式，不断调整移动支撑的位置，来使得臂架在即将下落至移动支撑之前，是与移动支撑的中心相重合的，大大减少了臂架因长度、惯性等原因造成的对中时间，且本专利技术提供的臂架支撑控制方法，基本不用考虑臂架在对中过程中长度、惯性等影响，整个对中时间短，效率高，除此之外，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种臂架支撑控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取臂架(100)当前位置的第一参数；以所述第一参数是否超过移动支撑的预设参数范围为判断条件，获得第一参数是否超差的第一判断结果；若第一判断结果为超差，则重新获取臂架(100)当前位置的第一参数；若第一判断结果为未超差，则调整移动支撑的位置至第一状态；以臂架(100)的中心线与移动支撑在第一状态下的中心是否重合为第二判断条件，获得臂架(100)是否能直接落下的第二判断结果；若第二判断结果为否，则调整移动支撑的位置至第一状态；若第二判断结果为是，则臂架(100)直接落在移动支撑上，臂架(100)和移动支撑的中心与车辆(200)中心线相重合。2.根据权利要求1所述的臂架支撑控制方法，其特征在于，在所述获取臂架(100)当前位置的第一参数之前，移动支撑处于初始状态；当移动支撑处于初始状态时，移动支撑的中心与车辆(200)中心线相重合。3.根据权利要求2所述的臂架支撑控制方法，其特征在于，当移动支撑处于初始状态时，所述移动支撑的中心与底部的固定支撑的中心线相重合；当移动支撑处于第一状态时，所述移动支撑的中心与底部的固定支撑的中心线相错位。4.根据权利要求3所述的臂架支撑控制方法，其特征在于，移动装置在第一方向上移动，所述第一方向为垂直于的车辆(200)中心线的方向；移动装置在第一方向上具有第一极限位置点和第二极限位置点。5.根据权利要求4所述的臂架支撑控制方法，其特征在于，以第一极限位置点与臂架(100)回转中心点构建第一线段；以第二极限位置点与臂架(100)回转中心点构建第二线段；所述移动支撑的预设参数范围包括第一夹角，所述第一夹角包括第一线段与第二线段之间的夹角；所述获取臂架(100)当前位置的第一参数包括第二夹角，所述第二夹角为当臂架(100)在当前位置时臂架(100)的中心线与车辆(200)中心线之间的夹角；所述第一参数是否超过移动支撑的预设参数范围包括第二夹角是否大于第一夹角。6.根据权利要求的4所述的臂架支撑控制方法，其特征在于，所述移动支撑的预设参数范围包括第一距离，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宇，陈新志，禹源，
申请(专利权)人：湖南中联重科应急装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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