一种可视化编程行进小车及使用方法技术

本发明专利技术提供一种可视化编程行进小车及使用方法，属于编程控制技术领域。包括定位台、行进座、小车、可视化编程器，所述行进座上部设置有行进轨引导小车移动，所述行进轨为黑色引导线，所述行进座其他区域为白色区，所述定位台上部安装有限位轨，所述限位轨从外往内宽度由大变小最终保持不变，宽度范围10～5cm。本发明专利技术通过可视化编程器远程便捷的更改小车控制程序，高效便捷；定位台的设置便捷小车的初始定位，准确的将小车定位到限位轨正上方位置；采用MSP430F 149单片机作为微处理器，具有低功耗、高速实时控制以及数据计算的效果，使得设计更加简练更加有效；设置有缓冲垫及双重缓冲弹簧，充分缓冲碰撞力，防止小车损坏。防止小车损坏。防止小车损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种可视化编程行进小车及使用方法


[0001]本专利技术涉及编程控制
，具体涉及一种可视化编程行进小车及使用方法。

技术介绍

[0002]可视化编程，亦即可视化程序设计，以“所见即所得”的编程思想为原则，力图实现编程工作的可视化，即随时可以看到结果，程序与结果的调整同步。可视化编程是与传统的编程方式相比而言的，指的是无须编程，仅通过直观的操作方式即可完成界面的设计工作，是Windows应用程序开发工具。
[0003]随着编程技术的不断发展和进步，不再要求用户输入复杂的程序代码，用户只需通过拖拽预先设定的程序模块，来控制角色和背景等元素的行动和变化的新型可视化编程逐渐替代了传统的程序编程模式，但是现有的可视化编程在运用中仍然存在一些问题。
[0004]申请号为CN201980008953.3的专利提供了一种可视化编程控制装置、可编程控制的设备及其控制方法、计算机可读存储介质以及编程控制系统，针对选定的对象块提供相关的程序块，在可视化编程界面中，基于程序块生成选定的对象块的执行程序；根据执行程序生成控制设备的控制指令；以及将控制指令发送到设备，该方法提供了对于模块化设计产品的支持和编程控制。
[0005]这种技术方案虽然实现了简化编程过程，提高了编程效率，但是仍然存在一些问题。第一，编程控制小车行进方式需要进一步加强；第二，程序更换流程存在一定的不足；第三，移动车的保护以及快速定位需要进一步改进。
[0006]由鉴于此，专利技术一种可视化编程行进小车是非常必要的。
专利技术内容
[0007]为全面解决上述问题，尤其是针对现有技术所存在的不足，本专利技术提供了一种可视化编程行进小车能够全面解决小车行进方式，程序更换流程以及小车保护的问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术手段：
[0009]本专利技术提供一种可视化编程行进小车，包括定位台、行进座、小车、可视化编程器，所述行进座上部设置有行进轨引导小车移动，所述行进轨为黑色引导线，所述行进座其他区域为白色区，所述定位台上部安装有限位轨，所述限位轨从外往内宽度由大变小最终保持不变，宽度范围10～5cm。
[0010]需要说明，小车沿着的斜坡移动进入定位台，接着通过定位台上部安装的限位轨将小车定位，小车位置在行进轨垂直空间上部。
[0011]具体的，由于黑线和白线的反射系数不同，可根据接收到的反射光强弱判断是否到达黑色引导线行进轨，小车底部的红外线光电反射传感器LTH1550型轨道探测器通过黑线和白线的反射系数不同接收到的反射光强弱判断是否到达黑线，以此区分行进轨，并且控制移动履带沿着行进轨移动。
[0012]优选的，所述定位台与地面接触端设有斜坡，所述定位台两边高度为5cm，所述定
位台中间端高2cm，所述斜坡远离地面的一端与限位轨连接。
[0013]具体的，定位台将小车便捷的定位到行进轨上部，便于小车底部的轨道探测器快速检测定位。
[0014]优选的，所述行进轨中间设置有若干任务端，所述任务端为黑色边框且内部白色填充的方块形状，所述行进座终端设有终点区，所述任务端侧部一一对应设置有任务区。
[0015]需要说明，小车到达色边框且内部白色填充的任务端时，轨道探测器检测到的反射光强弱变化，微处理器判断轨道探测器传回的信息，向采取PWM调速法的L298双全桥步进驱动电机发出指令控制移动履带停止移动。
[0016]优选的，所述小车中间设有底盘，所述底盘与行进座上部设置的行进轨距离6cm，所述底盘上部安装有微处理器，所述微处理器采用MSP430F 149单片机，所述微处理器上部设有基于CLASS 210M标准的无线蓝牙适配器。
[0017]具体的，微处理器的主要任务是判断和处理各种传感器传回的信息，向驱动电机发出指令，控制小车移动，由于微处理器采用MSP430F149单片机具有低功耗、高速实时控制以及数据计算，并且拥有更多的片上资源供设计使用，使得设计更加简练更加有效。
[0018]优选的，所述底盘两侧安装有移动履带，所述移动履带宽度为4cm，所述移动履带通关内啮合转轴与底盘转动连接。
[0019]具体的，移动履带受驱动电机驱动行驶移动，驱动电机被微处理器分析传感器返回数据后控制。
[0020]优选的，所述所述底盘上部前侧安装有电动升降架，所述电动升降架上部连接有翻转轴，所述翻转轴翻转角度
‑
60
°
～60
°
，所述电动升降架安装在转盘上部，所述转盘旋转角度0
°
～360
°
，所述翻转轴上部固定连接有显示器，所述显示器为LCD1602液晶显示屏，所述显示器上部设有工业摄像头，所述显示器内部设有图像捕捉识别系统。
[0021]需要说明，微处理器控制电动升降架、翻转轴、转盘调整工业摄像头角度，工业摄像头识别最近的任务区图像，通过显示器内部设置的图像捕捉识别系统分析图像读取出预设的任务并显示在显示器上，完成任务后继续前进，直到终点区。
[0022]优选的，所述底盘前端连接有缓冲杆，所述缓冲杆后部固定连接有第一缓冲弹簧，所述第一缓冲弹簧安装在底盘前端的缓冲孔中，所述缓冲杆前部固定安装有缓冲座，所述缓冲座前端设有第二缓冲弹簧，所述第二缓冲弹簧前端安装有缓冲垫。
[0023]在运行过程中，如果碰撞到其他物体，底盘最前端的安装有缓冲垫首先与物体接触进行第一步缓冲，接着缓冲垫后部的第二缓冲弹簧进行第二部缓冲，最后底盘前端的缓冲孔中第一缓冲弹簧最后进行缓冲，以此充分减轻碰撞产生的碰撞力，避免小车损坏。
[0024]优选的，所述底盘底部安装有轨道探测器，所述轨道探测器采用红外线光电反射传感器LTH1550，所述轨道探测器右侧安装有蓄电池，所述蓄电池右端电性连接有驱动电机，所述驱动电机采取PWM调速法的L298双全桥步进电机。
[0025]具体的，驱动电机采取PWM调速法，由微处理器的P1.4和P1.5输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来控制驱动电机，在微处理器中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到驱动电机上的平均电压，从而可以改变驱动电机的转速，通过左右两移动履带与两个驱动电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、等功能。
[0026]所述可视化编程器包括程序存储器、处理器、无线通信装置。
[0027]需要说明，在运行中发现问题通过可视化编程器程序存储器中预设的程序模块重新设定程序，根据小车运行状态选定相对应的编程模块更换程序，可视化编程器根据程序生成控制设备的控制指令，将控制指令通过可视化编程器内部设置的无线通信装置上传到小车微处理器32中，重新启动执行。
[0028]优选的，可视化编程的行进小车的使用步骤：
[0029]①
启动小车，小车沿着的斜坡移动进入定位台，接着通过限位轨将小车定位，小车位置在行进轨垂直空间上部；
[0030]②
小车底部的轨道探测器通过黑线和白线的反射系数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可视化编程行进小车，包括定位台(1)、行进座(2)、小车(3)、可视化编程器(4)，其特征在于，所述行进座(2)上部设置有行进轨(21)引导小车(3)移动，所述行进轨(21)为黑色引导线，所述行进座(2)其他区域为白色区，所述定位台(1)上部安装有限位轨(11)，所述限位轨(11)从外往内宽度由大变小最终保持不变，宽度范围10～5cm。2.根据权利要求1所述的一种可视化编程行进小车，其特征在于，所述定位台(1)与地面接触端设有斜坡(12)，所述定位台(1)两边高度为5cm，所述定位台(1)中间端高2cm，所述斜坡(12)远离地面的一端与限位轨(11)连接。3.根据权利要求1所述的一种可视化编程行进小车，其特征在于，所述行进轨(21)中间设置有若干任务端(22)，所述任务端(22)为黑色边框且内部白色填充的方块形状，所述行进座(2)终端设有终点区(23)，所述任务端(22)侧部一一对应设置有任务区(24)。4.根据权利要求1所述的一种可视化编程行进小车，其特征在于，所述小车(3)中间设有底盘(31)，所述底盘(31)与行进座(2)上部设置的行进轨(21)距离6cm，所述底盘(31)上部安装有微处理器(32)，所述微处理器(32)采用MSP430F 149单片机，所述微处理器(32)上部设有基于CLASS 210M标准的无线蓝牙适配器(33)。5.根据权利要求4所述的一种可视化编程行进小车，其特征在于，所述底盘(31)两侧安装有移动履带(34)，所述移动履带(34)宽度为4cm，所述移动履带(34)通关内啮合转轴与底盘(31)转动连接。6.根据权利要求5所述的一种可视化编程行进小车，其特征在于，所述所述底盘(31)上部前侧安装有电动升降架(35)，所述电动升降架(35)上部连接有翻转轴(36)，所述翻转轴(36)翻转角度
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～60
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，所述电动升降架(35)安装在转盘(45)上部，所述转盘(45)旋转角度0
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，所述翻转轴(36)上部固定连接有显示器(37)，所述显示器(37)为LCD1602液晶显示屏，所述显示器(37)上部设有工业摄像头(38)，所述显示器(37)内部设有图像捕捉识别系统。7.根据权利要求6所述的一种可视化编程行进小车，其特征在于，所述底盘(31)前端连接有缓冲杆(39)，所述缓冲杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈劲光，
申请(专利权)人：浙江百易机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：