速度检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于雷达技术领域，提供了速度检测方法、装置、电子设备及存储介质。速度检测方法包括：接收回波信号，对发射信号和所述回波信号进行混频处理，确定目标混频信号；对目标混频信号进行采样处理，得到每个发射波对应的采样数据；对第一组采样数据进行等效恢复处理，得到第一等效数据，对第二组采样数据进行等效恢复处理，得到第二等效数据，第一等效数据与连续发射第一频率范围内的发射波对应的数据等效，第二等效数据与连续发射第二频率范围内的发射波对应的数据等效，根据第一等效数据和第二等效数据确定目标的速度，从而通过一帧发射信号即可实现速度的检测，降低了信号的存储空间、提高速度测量效率、提高了测量的准确度。确度。确度。

【技术实现步骤摘要】
速度检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请属于雷达
，尤其涉及速度检测方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶研究的不断深入，调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)雷达也得到了更广泛的应用。除了应用于汽车防碰撞领域以外，FMCW雷达也越来越多地应用于道路车辆监测、车流量检测、目标跟踪等领域。
[0003]通常来说，应用于车辆上的FMCW雷达需要对目标的方位角、速度、距离进行实时准确地测量，并且支持对多个目标的远距离连续跟踪。但是，由于雷达硬件限制，一般的信号处理方法难以同时满足测量距离远和最大可测速度高的要求，对于速度高的目标会出现测量速度模糊的问题。特别是高速公路上，作为目标的车辆的速度更快，速度模糊的问题更加需要解决。
[0004]现有方法一般采用多子帧速度解模糊来解决速度模糊问题。多子帧速度解模糊方法中，各子帧设置不同波形，分别对目标进行观测。在接收到经目标反射的各子帧的信号后，分别对各子帧进行距离、速度测量，再采用速度解模糊算法对多个子帧的速度测量结果进行速度解模糊，得到目标的真实速度。
[0005]但是，采用速度解模糊算法，需要使用不同时刻测量得到的模糊速度求解目标的速度，从而需要存储各子帧的测量结果才可以进行信号处理，需要更大的内存进行数据存储，增加了存储空间的开销。此外，需要等各帧数据都接收完才可以进行速度解模糊算法，导致整个雷达的刷新率下降。此外，多个子帧实际上测量的是目标在不同时刻的速度，如果在这之间目标的速度发生了变化，测量结果出现偏差。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本申请实施例提供了速度检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过对一帧发射信号进行处理即可得到目标的速度，从而降低了信号的存储空间、提高速度测量效率、提高了测量的准确度。
[0007]本申请实施例的第一方面提供了一种速度检测方法，包括：
[0008]接收回波信号，所述回波信号由一帧发射信号经目标反射后得到，所述发射信号由雷达设备按照配置参数发射，一帧所述发射信号包括至少两个发射波；
[0009]对所述发射信号和所述回波信号进行混频处理，得到混频信号，从所述混频信号中确定与所述目标对应的目标混频信号；
[0010]对每个所述发射波对应的目标混频信号进行采样处理，得到每个所述发射波对应的采样数据；
[0011]对第一组采样数据进行等效恢复处理，得到第一等效数据，对第二组采样数据进行等效恢复处理，得到第二等效数据，其中，所述第一组采样数据包括频率位于第一频率范围内的发射波对应的采样数据，所述第二组采样数据包括频率位于第二频率范围内的发射
波对应的采样数据，所述第一等效数据与连续发射第一频率范围内的发射波对应的数据等效，所述第二等效数据与连续发射第二频率范围内的发射波对应的数据等效；
[0012]根据所述第一等效数据和所述第二等效数据确定所述目标的速度。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述发射信号包括至少一个循环周期信号，每个所述循环周期信号包括四个发射波，所述四个发射波的调制斜率相同，所述四个发射波中，其中两个发射波的时长为T，另外两个发射波的时长为2T，T>0。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述四个发射波中，时长为2T的两个发射波间隔设置，时长为T的两个发射波的频率分别位于所述第一频率范围和所述第二频率范围。
[0015]在一种可能的实现方式中，时长为T的两个发射波的频率带宽均为B，时长为T的两个发射波的起始频率分别为f和f+B,其中，f>0，B>0。
[0016]在一种可能的实现方式中，从所述混频信号中确定与所述目标对应的目标混频信号，包括：
[0017]根据时长为2T的两个发射波对应的混频信号，确定与所述目标对应的目标混频信号。
[0018]在一种可能的实现方式中，对第一组采样数据进行等效恢复处理，得到第一等效数据，对第二组采样数据进行等效恢复处理，得到第二等效数据，包括：
[0019]根据第一组采样数据中，各采样数据对应的相位，对第一组采样数据进行等效恢复处理，得到第一等效数据，根据第二组采样数据中，各采样数据对应的相位，对第一组采样数据进行等效恢复处理，得到第二等效数据。
[0020]在一种可能的实现方式中，根据第一组采样数据中，各采样数据对应的相位，对第一组采样数据进行等效恢复处理，得到第一等效数据，根据第二组采样数据中，各采样数据对应的相位，对第一组采样数据进行等效恢复处理，得到第二等效数据，包括：
[0021]根据第一组采样数据中，各采样数据的相位与第一相位之间的相位差，对第一组采样数据进行等效恢复处理，得到第一等效数据，根据第二组采样数据中，各采样数据的相位与第二相位之间的相位差，对第二组采样数据进行等效恢复处理，得到第二等效数据；所述第一相位是第一个循环周期信号中，频率位于第一频率范围内的发射波对应的采样数据的相位，所述第二相位是第一个循环周期信号中，频率位于第二频率范围内的发射波对应的采样数据的相位。
[0022]本申请实施例的第二方面提供了一种速度检测装置，包括：
[0023]接收模块，用于接收回波信号，所述回波信号由一帧发射信号经目标反射后得到，所述发射信号由雷达设备按照配置参数发射，一帧所述发射信号包括至少两个发射波；
[0024]混频模块，用于对所述发射信号和所述回波信号进行混频处理，得到混频信号，从所述混频信号中确定与所述目标对应的目标混频信号；
[0025]采样模块，用于对每个所述发射波对应的目标混频信号进行采样处理，得到每个所述发射波对应的采样数据；
[0026]等效恢复模块，用于对第一组采样数据进行等效恢复处理，得到第一等效数据，对第二组采样数据进行等效恢复处理，得到第二等效数据，其中，所述第一组采样数据包括频率位于第一频率范围内的发射波对应的采样数据，所述第二组采样数据包括频率位于第二频率范围内的发射波对应的采样数据，所述第一等效数据与连续发射第一频率范围内的发
射波对应的数据等效，所述第二等效数据与连续发射第二频率范围内的发射波对应的数据等效；
[0027]确定模块，用于根据所述第一等效数据和所述第二等效数据确定所述目标的速度。
[0028]本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的速度检测方法。
[0029]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的速度检测方法。
[0030]本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种速度检测方法，其特征在于，包括：接收回波信号，所述回波信号由一帧发射信号经目标反射后得到，所述发射信号由雷达设备按照配置参数发射，一帧所述发射信号包括至少两个发射波；对所述发射信号和所述回波信号进行混频处理，得到混频信号，从所述混频信号中确定与所述目标对应的目标混频信号；对每个所述发射波对应的目标混频信号进行采样处理，得到每个所述发射波对应的采样数据；对第一组采样数据进行等效恢复处理，得到第一等效数据，对第二组采样数据进行等效恢复处理，得到第二等效数据，其中，所述第一组采样数据包括频率位于第一频率范围内的发射波对应的采样数据，所述第二组采样数据包括频率位于第二频率范围内的发射波对应的采样数据，所述第一等效数据与连续发射第一频率范围内的发射波对应的数据等效，所述第二等效数据与连续发射第二频率范围内的发射波对应的数据等效；根据所述第一等效数据和所述第二等效数据确定所述目标的速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发射信号包括至少一个循环周期信号，每个所述循环周期信号包括四个发射波，所述四个发射波的调制斜率相同，所述四个发射波中，其中两个发射波的时长为T，另外两个发射波的时长为2T，T>0。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述四个发射波中，时长为2T的两个发射波间隔设置，时长为T的两个发射波的频率分别位于所述第一频率范围和所述第二频率范围。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，时长为T的两个发射波的频率带宽均为B，时长为T的两个发射波的起始频率分别为f和f+B,其中，f>0，B>0。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述混频信号中确定与所述目标对应的目标混频信号，包括：根据时长为2T的两个发射波对应的混频信号，确定与所述目标对应的目标混频信号。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对第一组采样数据进行等效恢复处理，得到第一等效数据，对第二组采样数据进行等效恢复处理，得到第二等效数据，包括：根据第一组采样数据中，各采样数据对应的相位，对第一组采样数据进行等效恢复处理，得到第一等效数据，根据第二组采样数据中，各采样数据对应的相位，对第一组采样数据进行等效恢复处理，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭晋鹏，
申请(专利权)人：深圳成谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：