目标速度估计方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种目标速度估计方法、装置、控制设备、计算机可读存储介质、包含指令的计算机程序产品以及车辆。该目标速度估计方法的步骤是，分别根据速度计算方式一和速度计算方式二计算第一待选速度和第二待选速度；确定目标位于以自车为对称中心的第一边界以外的区域时，将根据速度计算方式一得到的第一待选速度确定为目标的速度；反之，将根据速度计算方式二得到的第二待选速度确定为目标的速度。本发明专利技术采用两种速度估算方式对障碍物目标进行速度估计，根据障碍物目标相对于自车的位置不同而选择一种速度估计结果作为目标的最终估计速度，提高了目标速度估计的精度。提高了目标速度估计的精度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】目标速度估计方法、装置以及存储介质
[0001]本申请要求于2021年4月12日提交的、申请号为2021103895278、标题为“目标速度估计方法、装置以及存储介质”的中国专利申请的优先权，该中国专利申请的公开内容以引用的方式并入本文。


[0002]本专利技术涉及无人驾驶
，特别是涉及一种目标速度估计方法、装置、控制设备、计算机可读存储介质、包含指令的计算机程序产品以及车辆。

技术介绍

[0003]无人驾驶技技术中，目前的障碍物目标速度获取方式主要有两种。第一种是通过毫米波雷达直接测量获得。毫米波雷达能够较准确的获得目标的相对速度，但是目前常用的毫米波雷达配置存在一定的观测盲区(通常为自车左右较近距离范围内)，因此自动驾驶车辆无法获取盲区内目标的速度信息。第二种是通过激光雷达检测出的障碍物目标位置变化推算出目标的速度信息，该方法的观测盲区小，但是推算出的目标速度受激光雷达量测位置误差的影响较大。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种目标速度估计方法、装置、控制设备、计算机可读存储介质、包含指令的计算机程序产品以及车辆，该目标速度估计方法采用两种不同的速度估算方式对障碍物目标进行速度估计，并根据障碍物目标相对于自车的位置不同而选择一种速度估计结果作为目标的最终估计速度，从而提高了目标速度估计的精度。
[0005]本专利技术第一方面，提供一种目标速度估计方法，包括以下步骤：
[0006]分别根据速度计算方式一和速度计算方式二计算第一待选速度和第二待选速度；
[0007]确定目标位于以自车为对称中心的第一边界以外的区域时，将根据速度计算方式一得到的第一待选速度确定为目标的速度；
[0008]确定目标位于以自车为对称中心的第一边界以内的区域时，将根据速度计算方式二得到的第二待选速度确定为目标的速度；
[0009]其中，根据速度计算方式一计算第一待选速度，包括：
[0010]确定目标位于以自车为对称中心的第二边界以外的区域时，将激光雷达检测的目标最近点作为目标跟踪点；或者，确定目标位于以自车为对称中心的第二边界以内的区域时，将激光雷达检测的目标中心点作为目标跟踪点；
[0011]基于目标跟踪点估算得到第一待选速度；
[0012]其中，根据速度计算方式二计算第二待选速度，包括：
[0013]利用激光雷达获得的目标框角点和目标跟踪点的位置数据，计算每个目标框角点和目标跟踪点的移动速度；
[0014]根据所述每个目标框角点和目标跟踪点的移动速度估算第二待选速度。
[0015]本专利技术第二方面，提供一种目标速度估计装置，包括：
[0016]第一速度计算单元，用于根据速度计算方式一计算第一待选速度；
[0017]第二速度计算单元，用于根据速度计算方式二计算第二待选速度
[0018]速度确定单元，用于确定目标位于以自车为对称中心的第一边界以外的区域时，将第一待选速度确定为目标的速度，反之，将第二待选速度确定为目标的速度；
[0019]其中，第一速度计算单元包括：
[0020]跟踪点确定模块，用于确定目标位于以自车为对称中心的第二边界以外的区域时，将激光雷达检测的目标最近点作为为目标跟踪点；反之，将激光雷达检测的目标中心点作为为目标跟踪点；
[0021]第一速度估算模块，用于基于目标跟踪点估算得到第一待选速度；
[0022]其中，第二速度计算单元，包括：
[0023]目标点速度计算模块，用于利用激光雷达获得的目标框角点和目标跟踪点的位置数据，计算每个目标框角点和目标跟踪点的移动速度；
[0024]第二速度估算模块，用于根据所述每个目标框角点和目标跟踪点的移动速度估算第二待选速度。
[0025]本专利技术第三方面，提供一种控制设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术第一方面所述的目标速度估计方法。
[0026]本专利技术第四方面，提供一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现本专利技术第一方面所述的目标速度估计方法。
[0027]本专利技术第五方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本专利技术第一方面所述的目标速度估计方法。
[0028]本专利技术第六方面，提供一种车辆，包括本专利技术第三方面所述的控制设备。
[0029]本专利技术采用两种不同的速度估算方式分别对障碍物目标速度估计，然后根据障碍物目标相对于自车的位置不同而选择其中的一种速度估计结果作为目标最终估计速度，从而可以克服自动驾驶车辆无法获取毫米波雷达盲区内目标的速度信息的问题，以及克服激光雷达量测结果受位置影响较大的问题，从而提高了目标速度估计的精度。
附图说明
[0030]图1为本专利技术实施例的目标速度估计方法的流程图；
[0031]图2为本专利技术实施例的一个封闭型的第一边界的示意图；
[0032]图3为本专利技术实施例的第一待选速度的计算流程图；
[0033]图4为本专利技术实施例的第二待选速度的计算流程图
[0034]图5为本专利技术实施例的第一边界的布置示意图；
[0035]图6为本专利技术实施例的计算第一待选速度时以第二边界进行跟踪点确定及切换的示意图；
[0036]图7为本专利技术实施例的匀速直线运动模型的速度计算示意图；
[0037]图8为本专利技术实施例的计算第二待选速度时激光雷达目标角点及目标中心点的示意图；
[0038]图9为本专利技术实施例的计算激光雷达目标角点及目标中心点的位移速度以及确定目标速度的原理图；
[0039]图10为本专利技术实施例的目标速度估计装置的原理结构图。
具体实施方式
[0040]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0041]需要说明的是：
[0042]本专利技术中所称的“自车”是指用于执行本专利技术实施例提出的目标速度估计方法的车辆，也即安装有激光雷达、毫米波雷达等传感器设备的当前车辆。
[0043]本专利技术中所称的“目标速度”是指目标(障碍物)相对于自车的速度在自车坐标系下的值，也可称作为目标的相对速度。
[0044]目前市面上常见的激光雷达，其发出的激光不具有穿透性，对于车辆这种较大的目标，往往只能获取面向自车这一面的点云，无法得到背向自车那一面的点云，此外还可能受到目标自遮挡或者物体间相互遮挡的影响，激光雷达获取的点云经常无法较完整的覆盖整个目标，因此，激光雷达的目标检测模块通常需要在获得的原始点云基础上，采用深度学习的方式对目标点云进行补全，然后再基于补全处理后的点云数据进行目标框回归，输出目标的长、宽、高以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种目标速度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：分别根据速度计算方式一和速度计算方式二计算第一待选速度和第二待选速度；确定目标位于以自车为对称中心的第一边界以外的区域时，将根据速度计算方式一得到的第一待选速度确定为目标的速度；确定目标位于以自车为对称中心的第一边界以内的区域时，将根据速度计算方式二得到的第二待选速度确定为目标的速度；其中，根据速度计算方式一计算第一待选速度，包括：确定目标位于以自车为对称中心的第二边界以外的区域时，将激光雷达检测的目标最近点作为目标跟踪点；或者，确定目标位于以自车为对称中心的第二边界以内的区域时，将激光雷达检测的目标中心点作为目标跟踪点；基于目标跟踪点估算得到第一待选速度；其中，根据速度计算方式二计算第二待选速度，包括：利用激光雷达获得的目标框角点和目标跟踪点的位置数据，计算每个目标框角点和目标跟踪点的移动速度；根据所述每个目标框角点和目标跟踪点的移动速度估算第二待选速度。2.根据权利要求1所述目标速度估计方法，其特征在于，第一边界为以自车坐标系的原点为对称中心的圆形封闭边界、椭圆形封闭边界或矩形封闭边界。3.根据权利要求1所述目标速度估计方法，其特征在于，第一边界包括以自车坐标系的原点为对称中心的两条线型边界。4.根据权利要求3所述目标速度估计方法，其特征在于，所述两条线型边界包括分别位于自车前方和后方、且与自车的行驶方向垂直的第一直线边界、第二直线边界。5.根据权利要求1所述目标速度估计方法，其特征在于，第二边界为以自车坐标系的原点为对称中心的圆形封闭边界、椭圆形封闭边界或矩形封闭边界。6.根据权利要求1所述目标速度估计方法，其特征在于，第二边界包括以自车坐标系的原点为对称中心的两条线型边界。7.根据权利要求6所述目标速度估计方法，其特征在于，所述两条线型边界包括分别位于自车前方和后方、且与自车的行驶方向垂直的第三直线边界、第四直线边界。8.根据权利要求7所述目标速度估计方法，其特征在于，确定目标位于以自车为对称中心的第二边界以外的区域时，将激光雷达检测的目标最近点作为目标跟踪点；或者，确定目标位于以自车为对称中心的第二边界以内的区域时，将激光雷达检测的目标中心点作为目标跟踪点，包括：确定目标从位于自车前方的第三直线边界以外的区域或者从位于自车后方的第四直线边界以外的区域，进入位于第三直线边界和第四直线边界之间的区域，随后再进入位于自车后方的第四直线边界以外的区域或者进入位于自车前方的第三直线边界以外的区域；则，在目标未离开位于第三直线边界和第四直线边界之间的的区域时，依然采用进入该区域之前的目标跟踪点；在目标离开该区域时，将目标跟踪点更新为激光雷达当前检测的目标最近点。9.根据权利要求1所述目标速度估计方法，其特征在于，基于目标跟踪点估算得到第一
待选速度，包括：利用激光雷达实时更新的目标跟踪点的点云数据，和/或，毫米波雷达实时更...

【专利技术属性】
技术研发人员：张蓉，张放，张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，
申请(专利权)人：武汉智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：