用于自主移动机器人的图像采集设备及相关系统和方法技术方案

一种自主清洁机器人，包括将自主清洁机器人支撑在地板表面上方的驱动系统、定位在自主清洁机器人上以采集自主清洁机器人前方的地板表面的一部分的图像的图像采集设备、以及可操作地连接到驱动系统和图像采集设备的控制器。驱动系统可操作为在地板表面上操纵自主清洁机器人。控制器被配置为执行指令以执行操作，包括基于用户选择的灵敏度和由图像采集设备采集的图像，发起避开地板表面的所述一部分上的障碍物的避障行为。上的障碍物的避障行为。上的障碍物的避障行为。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自主移动机器人的图像采集设备及相关系统和方法


[0001]本文涉及用于自主移动机器人的图像采集设备以及相关系统和方法。

技术介绍

[0002]自主移动机器人包括自主清洁机器人，其在环境(例如，家庭)内自主执行清洁任务。许多种类的清洁机器人在某种程度上是自主的，并且以不同的方式工作。清洁机器人可以包括控制器，该控制器被配置为在环境中自主导航机器人，使得机器人可以在移动时摄取碎屑。清洁机器人可以包括用于避开环境中的障碍物的传感器。

技术实现思路

[0003]自主清洁机器人可以包括面向机器人前方的相机。本公开描述了前向相机可用于机器人操作的各种方式。基于相机采集到的图像，机器人可以以特定方式对机器人前方的障碍物和特征做出响应。例如，相机可用于采集地板表面的图像，使机器人能够检测地板表面的地毯块。响应于检测到地板表面的一部分上的地毯块，机器人可以发起沿着地板表面移动的行为，其方式是当机器人在具有地毯块的地板表面的一部分上移动时降低出错的风险。此外，由相机采集的图像也可以用于向用户提供关于机器人环境的信息。例如，由相机采集的图像可以用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动计算设备，包括:用户输入设备；控制器，其可操作地连接到所述用户输入设备，所述控制器被配置为执行指令以执行操作，所述操作包括：从所述用户输入设备接收表示用户选择的自主清洁机器人避障的灵敏度的数据，以及发起将表示用户选择的灵敏度的数据传输到自主清洁机器人，使得自主清洁机器人基于由自主清洁机器人的图像采集设备采集的图像和用户选择的灵敏度发起避障行为，避开地板表面的一部分上的障碍物。2.根据权利要求1所述的移动计算设备，其中，所述用户选择的灵敏度表示距离阈值，使得所述自主清洁机器人能基于所述障碍物和所述自主清洁机器人之间的距离不大于所述距离阈值而发起所述避障行为。3.根据权利要求2所述的移动计算设备，其中，接收用户选择的灵敏度包括接收表示用户对距离阈值的选择的数据。4.根据权利要求1所述的移动计算设备，其中，所述用户选择的灵敏度表示可能性阈值，使得所述自主清洁机器人基于所述地板表面的所述部分上存在障碍物的可能性不小于所述可能性阈值来发起所述避障行为。5.根据权利要求4所述的移动计算设备，其中，基于由所述图像采集设备采集的图像确定存在障碍物的可能性。6.根据权利要求1所述的移动计算设备，还包括可操作地连接到所述控制器的显示器，其中，所述障碍物被呈现在由所述图像采集设备采集的图像中，并且其中，所述操作包括：从自主清洁机器人接收表示图像的数据，以及基于表示图像的数据，在显示器上呈现障碍物的表示。7.根据权利要求1所述的移动计算设备，还包括可操作地连接到所述控制器的显示器，其中，所述操作包括：在显示器上，在由自主清洁机器人的图像采集设备采集的图像中呈现多个障碍物的表示，所述多个障碍物的表示包括所述障碍物的表示。8.一种自主清洁机器人，包括:驱动系统，其将自主清洁机器人支撑在地板表面上方，该驱动系统可操作为在地板表面上操纵自主清洁机器人；图像采集设备，其定位在自主清洁机器人上，以采集自主清洁机器人前方的地板表面的一部分的图像；和控制器，其可操作地连接到所述驱动系统和所述图像采集设备，其中，所述控制器被配置为执行指令以执行操作，所述操作包括基于用户选择的灵敏度和由所述图像采集设备采集的图像发起避障行为，以避开在所述地板表面的所述一部分上的障碍物。9.根据权利要求8所述的自主清洁机器人，其中，所述用户选择的灵敏度对应于用户选择的距离阈值，并且发起避开障碍物的避障行为包括基于障碍物和自主清洁机器人之间的距离不大于所述距离阈值来发起避障行为。10.根据权利要求8所述的自主清洁机器人，其中，所述用户选择的灵敏度对应于可能
性阈值，并且发起避开障碍物的避障行为包括基于在所述地板表面的所述一部分上存在障碍物的可能性不小于所述可能性阈值来发起避障行为。11.根据权利要求8所述的自主清洁机器人，其中，所述操作包括发起传输表示由所述图像采集设备采集的多个图像的数据，以使远程用户设备呈现所述多个图像中存在的多个障碍物的表示。12.一种自主清洁机器人，包括：驱动系统，其将自主清洁机器人支撑在地板表面上方，该驱动系统可操作为在地板表面上操纵自主清洁机器人；图像采集设备，其定位在自主清洁机器人上以采集自主清洁机器人前方的地板表面的一部分的图像，地板表面的该部分包括地毯的至少一部分；和控制器，其可操作地连接到所述驱动系统和所述图像采集设备，其中，所述控制器被配置成执行指令以执行操作，所述操作包括沿着基于所述地板表面的所述一部分的图像所选择的路径将所述自主清洁机器人操纵到所述地毯上。13.根据权利要求12所述的自主清洁机器人，其中：地板表面的所述一部分的图像表明地毯的流苏的位置，并且将自主清洁机器人操纵到地毯上包括沿着所述路径将自主清洁机器人操纵到地毯上，使得自主清洁机器人避开流苏。14.根据权利要求12所述的自主清洁机器人，其中：所述路径是第一路径，地板表面的所述一部分的图像表明地毯的流苏沿着地板表面延伸的方向，并且所述操作还包括沿着第二路径操纵自主清洁机器人离开地毯，使得自主清洁机器人沿着基本平行于流苏延伸方向的方向在流苏上移动。15.根据权利要求12所述的自主清洁机器人，其中：地板表面的所述一部分的图像表明地毯拐角的位置，并且将自主清洁机器人操纵到地毯上包括，沿着所述路径将自主清洁机器人操纵到地毯上，使得自主清洁机器人避开地毯拐角。16.根据权利要求12所述的自主清洁机器人，其中：该图像包括多个图像，并且沿着基于地板表面的所述一部分的图像所选择的路径将自主清洁机器人操纵到地毯上包括，沿着基于在所述多个图像中表明的地毯边缘的位置所选择的路径将自主清洁机器人操纵到地毯上。17.根据权利要求16所述的自主清洁机器人，其中，沿着基于所述多个图像中表明的地毯边缘的位置所选择的路径将所述自主清洁机器人操纵到所述地毯上包括，沿着基于从所述多个图像生成的地板表面的拼接图像表示所选择的路径将所述自主清洁机器人操纵到所述地毯上。18.根据权利要求12所述的自主清洁机器人，进一步包括：在自主清洁机器人底部的可旋转构件；和电动机，用于旋转可旋转构件，以将碎屑导入自主清洁机器人的内部，其中，所述操作进一步包括：
当自主清洁机器人在地板表面的远离地毯的一部分周围移动时，操作电动机按照第一旋转速度旋转可旋转构件，以及当清洁机器人从地板表面的远离地毯的所述一部分移动到地板表面的在地毯上的一部分时，操作电动机按照第二旋转速度旋转可旋转构件，第二旋转速度小于第一旋转速度。19.根据权利要求18所述的自主清洁机器人，其中，所述第二旋转速度为零。20.根据权利要求18所述的自主清洁机器人，其中，所述操作进一步包括：当清洁机器人在地毯周围移动时，操作电动机按照第三旋转速度旋转可旋转构件，第三旋转速度大于第二旋转速度，以及当清洁机器人从地板表面的在地毯上的一部...

【专利技术属性】
技术研发人员：H阿尔穆森，Z李，E雅库比亚克，LV赫兰特，MJ哈罗兰，DO迪安，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：发明
国别省市：