垂直多关节机器人、单轴机器人以及电动机单元制造技术

该垂直多关节机器人(100)具备旋转驱动多个臂部的多个关节轴部(10至60)。多个关节轴部包括窄宽度关节轴部(20、30、50)。在窄宽度关节轴部中，制动器(23、33、53)的至少一部分以及油封(24、34、54)中的至少任一方配置于凹部(22e、32e、52e)的内侧。52e)的内侧。52e)的内侧。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】垂直多关节机器人、单轴机器人以及电动机单元


[0001]本专利技术涉及垂直多关节机器人、单轴机器人以及电动机单元，特别涉及具备电动机和减速器的垂直多关节机器人、单轴机器人以及电动机单元。

技术介绍

[0002]以往，已知具备电动机和减速器的垂直多关节机器人。这种垂直多关节机器人例如公开于日本特开2001
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113488号公报。
[0003]在上述日本特开2001
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113488号公报中公开了作为5轴的垂直多关节机器人的工业用机器人。在该工业用机器人的第二轴以及第三轴中，电动机和减速器单元经由同步带而连接。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2001
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113488号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]然而，在上述日本特开2001
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113488号公报所记载的工业用机器人中，由于电动机和减速器单元经由同步带而连接，所以在同步带伸长的情况下，存在由于同步带的伸长而定位精度下降这样的不良情况。并且，为了防止同步带的伸长，考虑了形成为将电动机和减速器单元不经由同步带而直接连接的构造，但是在形成为将电动机和减速器单元直接连接的构造的情况下，包括电动机和减速器单元的关节轴部在轴向上大型化，因此存在难以使关节轴部在轴向上小型化这样的问题点。
[0009]本专利技术是为了解决上述那样的课题而完成的，本专利技术的一个目的是提供一种即使在使电动机和减速器为直接连结构造的情况下也能够在轴向上小型化的垂直多关节机器人、单轴机器人以及电动机单元。
[0010]用于解决课题的技术方案
[0011]本专利技术的第一方案的垂直多关节机器人具备：多个臂部；以及多个关节轴部，旋转驱动多个臂部，多个关节轴部包括窄宽度关节轴部，窄宽度关节轴部包括：电动机，包括电动机轴；减速器，与电动机轴直接连结；制动器，用于保持电动机；以及油封，装配于电动机轴，窄宽度关节轴部的减速器具有至少由轴输入部和轴承部形成的在沿着旋转轴线方向的方向上凹陷的凹部，在窄宽度关节轴部中，制动器的至少一部分以及油封中的至少任一方配置于凹部的内侧。
[0012]在本专利技术的第一方案的垂直多关节机器人中，如上述那样，使窄宽度关节轴部构成为减速器具有在沿着旋转轴线方向的方向上凹陷的凹部并且制动器的至少一部分以及油封中的至少任一方配置于凹部的内侧。由此，能够利用减速器的凹部的内侧的空间来配置制动器的至少一部分以及油封中的至少任一方，因此能够提供一种即使在使电动机和减
速器为直接连结构造的情况下也能够使关节轴部在轴向上小型化的垂直多关节机器人。
[0013]在上述第一方案的垂直多关节机器人中，优选的是，窄宽度关节轴部包括绕着在沿着与臂部的延伸方向正交的宽度方向的方向上延伸的旋转轴线旋转驱动臂部的关节轴部。如此构成的话，能够将臂部在与臂部的延伸方向正交的宽度方向(轴向)上小型化将关节轴部在轴向上小型化的量。由此，通过将臂部在与臂部的延伸方向正交的宽度方向上小型化的量，能够使垂直多关节机器人进入更窄的空间。其结果是，能够使垂直多关节机器人的作业的自由度提高。
[0014]在该情况下，优选的是，窄宽度关节轴部包括设于前端侧的手腕构造关节轴部。如此构成的话，能够将与手腕构造对应的臂部在与臂部的延伸方向正交的宽度方向(轴向)上小型化将手腕构造关节轴部在轴向上小型化的量。由此，通过将与手腕构造对应的臂部在与臂部的延伸方向正交的宽度方向上小型化的量，能够使垂直多关节机器人更容易地进入更窄的空间。其结果是，能够使垂直多关节机器人的作业的自由度进一步提高。
[0015]在上述第一方案的垂直多关节机器人中，优选的是，减速器包括波动齿轮减速器，波动齿轮减速器包括作为轴输入部的波发生器、圆形花键、柔性花键，制动器的至少一部分以及油封中的至少任一方配置于至少由波发生器、圆形花键、柔性花键和轴承部形成的凹部的内侧。如此构成的话，能够利用由波动齿轮减速器的波发生器、圆形花键、柔性花键和轴承部形成的凹部的内侧的空间来配置制动器的至少一部分以及油封中的至少任一方，因此能够使关节轴部在轴向上容易地小型化。
[0016]在上述第一方案的垂直多关节机器人中，优选的是，凹部形成于电动机侧，制动器的至少一部分以及油封中的至少任一方配置于凹部的内侧。如此构成的话，能够将制动器以及油封中的至少任一方配置于电动机侧，并且将关节轴部在轴向上小型化。
[0017]在上述第一方案的垂直多关节机器人中，优选的是，凹部形成于与电动机侧相反的一侧，制动器的至少一部分以及油封中的至少任一方配置于凹部的内侧。如此构成的话，能够将制动器以及油封中的至少任一方配置于与电动机侧相反的一侧，并且将关节轴部在轴向上小型化。
[0018]在上述第一方案的垂直多关节机器人中，优选的是，窄宽度关节轴部包括电动机单元，该电动机单元一体地包括电动机、减速器、制动器和油封。如此构成的话，由于能够一体地处理电动机、减速器、制动器和油封，因此与无法一体地处理电动机、减速器、制动器和油封的情况相比，能够容易地进行电动机、减速器、制动器和油封的组装以及更换。
[0019]在上述第一方案的垂直多关节机器人中，优选的是，多个关节轴部包括供工具安装的前端关节轴部，窄宽度关节轴部以及前端关节轴部构成为一体地形成前端关节轴部单元。如此构成的话，能够一体地处理窄宽度关节轴部和前端关节轴部，因此与无法一体地处理窄宽度关节轴部和前端关节轴部的情况相比，能够容易地进行窄宽度关节轴部和前端关节轴部的组装以及更换。
[0020]本专利技术的第二方案的单轴机器人具备旋转驱动臂部的旋转轴部，旋转轴部包括：电动机，包括电动机轴；减速器，与电动机轴直接连结；制动器，用于保持电动机；以及油封，装配于电动机轴，减速器具有至少由轴输入部和轴承部形成的在沿着旋转轴线方向的方向上凹陷的凹部，制动器的至少一部分以及油封中的至少任一方配置于凹部的内侧。
[0021]在本专利技术的第二方案的单轴机器人中，如上述那样构成。由此，能够提供一种与上
述第一方案的垂直多关节机器人一样即使在使电动机和减速器为直接连结构造的情况下也能够使旋转轴部在轴向上小型化的单轴机器人。
[0022]本专利技术的第三方案的电动机单元具备：电动机，包括电动机轴；减速器，与电动机轴直接连结；制动器，用于保持电动机；以及油封，装配于电动机轴，减速器具有至少由轴输入部和轴承部形成的在沿着旋转轴线方向的方向上凹陷的凹部，制动器的至少一部分以及油封中的至少任一方配置于凹部的内侧。
[0023]在本专利技术的第三方案的电动机单元中，如上述那样构成。由此，能够提供一种与上述第一方案的垂直多关节机器人一样即使在使电动机和减速器为直接连结构造的情况下也能够在轴向上小型化的电动机单元。
[0024]专利技术效果
[0025]根据本专利技术，如上述那样，能够提供一种即使在使电动机和减速器为直接连结构造的情况下也能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种垂直多关节机器人，具备：多个臂部；以及多个关节轴部，旋转驱动所述多个臂部，所述多个关节轴部包括窄宽度关节轴部，所述窄宽度关节轴部包括：电动机，包括电动机轴；减速器，与所述电动机轴直接连结；制动器，用于保持所述电动机；以及油封，装配于所述电动机轴，所述窄宽度关节轴部的所述减速器具有至少由轴输入部和轴承部形成的在沿着旋转轴线方向的方向上凹陷的凹部，在所述窄宽度关节轴部中，所述制动器的至少一部分以及所述油封中的至少任一方配置于所述凹部的内侧。2.根据权利要求1所述的垂直多关节机器人，其中，所述窄宽度关节轴部包括绕着在沿着与臂部的延伸方向正交的宽度方向的方向上延伸的旋转轴线旋转驱动所述臂部的关节轴部。3.根据权利要求2所述的垂直多关节机器人，其中，所述窄宽度关节轴部包括设于前端侧的手腕构造关节轴部。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的垂直多关节机器人，其中，所述减速器包括波动齿轮减速器，所述波动齿轮减速器包括作为所述轴输入部的波发生器、圆形花键、柔性花键，所述制动器的至少一部分以及所述油封中的至少任一方配置于至少由所述波发生器、所述圆形花键、所述柔性花键和所述轴承部形成的所述凹部的内侧。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的垂直多关节机器人，其中，所述凹部形成于所述电动机侧，所述制动器的至少一部分以及所述油封中的至少任一方配置于所述凹部的内侧。...

【专利技术属性】
技术研发人员：马目俊文，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：