【技术实现步骤摘要】
一种用于绳驱动蛇形机械臂的驱动装置
[0001]本专利技术属于机器人
,具体为一种用于绳驱动蛇形机械臂的驱动装置。
技术介绍
[0002]绳驱动蛇形机械臂具有自由度多、灵活性高、环境适应性强的特点,能够在深腔、管网等空间狭小的环境中完成作业。现有技术中,绳驱动蛇形机械臂主要采用十字轴式万向节实现偏转和俯仰两个自由度的旋转运动,驱动方案主要包括两类:第一类是三绳驱动方案,采用三根传动绳控制十字轴式万向节两个自由度的旋转,每根传动绳通过一组驱动电机
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直线导轨机构控制,当蛇形机械臂需要较多的传动绳时,驱动装置的体积和重量都较大,同时增加能源消耗,特别是在水下环境中,将限制水下机器人的作业时间;第二类是四绳驱动方案,通过四根传动绳控制十字轴式万向节两个自由度的旋转,也存在驱动装置复杂、整体功率消耗大的问题。因此,需要开发一种体积小、能量消耗小的驱动装置以解决现有技术中存在的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术提出一种用于绳驱动蛇形机械臂的驱动装置,以解决上述
技术介绍
中涉及的问题。
[0004]其技术解决方案是:一种用于绳驱动蛇形机械臂的驱动装置,包括驱动组件、传动组件和支撑组件,所述驱动组件与所述传动组件安装在所述支撑组件上。
[0005]优选地,所述支撑组件包括安装板、滚珠轴承,所述滚珠轴承安装在所述安装板的轴承安装孔处;
[0006]优选地,所述驱动组件包括驱动电机、驱动齿轮,所述驱动电机通过螺钉安装在所述安装板上,所述驱动齿轮通过键与所述驱动电机 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于绳驱动蛇形机械臂的驱动装置,包括驱动组件、传动组件和支撑组件,所述支撑组件包括安装板(2)、滚珠轴承(3),所述驱动组件包括驱动电机(1)、驱动齿轮(4),所述传动组件包括传动齿条Ⅰ(5)、传动齿条Ⅱ(6)、传动绳Ⅰ(7)和传动绳Ⅱ(8),其特征在于所述驱动组件与所述传动组件安装在所述支撑组件上,所述滚珠轴承(3)安装在所述安装板(2)的轴承安装孔处,所述驱动电机(1)通过螺钉安装在所述安装板(2)上,所述驱动齿轮(4)通过键与所述驱动电机(1)连接,所述传动齿条Ⅰ(5)与传动齿条Ⅱ(6)安装在所述安装板(2)的槽道内同时与所述驱动电机(1)配合,所述传动绳Ⅰ(7)安装...
【专利技术属性】
技术研发人员:樊智敏,薛福峰,张耘瑞,曲伟,陈亮,
申请(专利权)人:青岛科技大学,
类型:发明
国别省市:
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