动力模组和机器人制造技术

本申请公开了一种动力模组和机器人。动力模组包括定子单元和转子单元，转子单元相对定子单元转动设置。动力模组上开设有通孔，通孔贯穿定子单元与转子单元，并且沿着转子单元的转动轴线延伸。动力模组还包括与转子单元连接的第一编码器磁铁，和与定子单元连接并与第一编码器磁铁相对设置的多个霍尔元件。本申请中的动力模组通过开设贯穿定子单元和转子单元的通孔，使得穿过动力模组的线缆不会随着转子单元转动而转动，不仅可以避免线缆对机器人的运动造成干扰，还可以防止线缆缠绕而带来的安全隐患；同时，增设的多个霍尔元件与第一编码器磁铁配合可以检测转子单元的转子圈数，从而在中空结构的动力模组的基础上可以准确地控制转子的转动。制转子的转动。制转子的转动。

【技术实现步骤摘要】
动力模组和机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种动力模组和机器人。

技术介绍

[0002]在机器人等机器中，通常用到动力模组驱动机器运动。例如，在机器人中，动力模组可以安装在机器人的关节处，动力模组构成机器人的关节，以驱动机器人运动。动力模组可以驱动下一级部件转动，而下一级部件需要连接线缆的情况下，下一级部件的线缆可能随着该部件转动而产生缠绕、磨损等状况。在相关技术中，为了解决线缆产生缠绕、磨损等问题，动力模块可以形成中空结构，也即动力模组的中心形成有供线缆穿过的通孔，使得线缆不会随着动力模组和被动力模组驱动的部件运动。但是，在中空结构的动力模组中，动力模组中的转子的转动圈数无法测量，从而无法准确地控制转子的转动，因此，如何在中空结构的动力模组的基础上检测转子的转动圈数成为待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施方式提供一种动力模组和机器人。
[0004]本申请实施方式提供一种动力模组。所述动力模组包括定子单元和转子单元，所述转子单元相对所述定子单元转动设置，所述动力模组开设有通孔，所述通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力模组，其特征在于，包括：定子单元；相对于所述定子单元转动设置的转子单元，所述动力模组开设有通孔，所述通孔贯穿所述定子单元和所述转子单元，所述通孔沿所述转子单元的转动轴线延伸；与所述转子单元连接的第一编码器磁铁；和与所述定子单元连接且与所述第一编码器磁铁相对设置的多个霍尔元件，所述多个霍尔元件绕所述转子单元的转动轴线等角度设置，所述多个霍尔元件与所述第一编码器磁铁配合检测所述转子单元的转动圈数。2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括第二编码器磁铁和电路板组件，所述通孔贯穿所述第二编码器磁铁和所述电路板组件，所述电路板组件与所述第二编码器磁铁配合检测所述转子单元的转动圈数和转动角度。3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述电路板组件包括第一电路板和设置在所述第一电路板上的编码器芯片，所述编码器芯片与所述第二编码器磁铁配合检测所述转子单元的转动圈数和转动角度。4.根据权利要求3所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括与所述第一电路板层叠设置的第二电路板，所述多个霍尔元件设置在所述第二电路板上，所述通孔贯穿所述第二电路板。5.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括与所述电路板组件层叠设置的驱动电路板，所述驱动电路板用于驱动所述转子单元转动，所述驱动电路板与所述电路板组件之间形成有容置空间。6.根据权利要求5所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括设置在所述驱动电路板上并位于所述容置空间内的电池，所述电池用于为所述电路板组件供电。7.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述转子单元包括转子磁铁和连接所述转子磁铁的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵同阳，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：新型
国别省市：