本发明专利技术公开了一种可调式高精度四足机器人标定平台，由支撑座、八个水平滑台、升降滑台和基底组成，其中：支撑座四周边缘向下延伸出连接八个第一连接部，第一连接部设有一组轴承孔；支撑座的底侧中部向下延伸出第二连接部，第二连接部的两侧设有四个固定槽，第二连接部的中部设有连接孔；水平滑台分别通过第一连接部与支撑座相连；升降滑台的上部通过第二连接部与支撑座相连；升降滑台的底侧与基底相连。本发明专利技术具有以下有益效果：1、普适性，精度高、更加可靠且操作方便；2、使用整体同时标定的方式将误差均化；3、每个滑台都使用手轮输入，且将标定结果转化为对点接触的观察，使标定操作简单直观。单直观。单直观。
【技术实现步骤摘要】
一种可调式高精度四足机器人标定平台
[0001]本专利技术涉及四足机器人领域，尤其涉及一种可调式高精度四足机器人标定平台。
技术介绍
[0002]目前四足机器人的标定大多使用简单的人眼目测标定或者使用简单的角度工具和带卡槽的支架来辅助进行。但是，人眼目测的方式存在准确度低、可靠性差、效率较低等缺点，且不适用于大规模生产。借助简单的角度工具和带卡槽的支架进行标定虽然一定程度上提高了准确度和可靠性，但是对于批量生产中产品个体之间的结构误差无法进行柔性化调节，普适性较差。
[0003]此外，大多数的标定方法将四足机器人整体简单分为局部的四条腿部标定，而忽略了误差的整体效应，标定精度有提高空间。
技术实现思路
[0004]专利技术目的：本专利技术针对上述现有技术存在的问题做出改进，即本专利技术公开了一种可调式高精度四足机器人标定平台。
[0005]技术方案：一种可调式高精度四足机器人标定平台，由支撑座、八个水平滑台、升降滑台和基底组成，其中：
[0006]所述支撑座四周边缘向下延伸出连接八个第一连接部，所述第一连接部设有一组轴承孔；
[0007]所述支撑座的底侧中部向下延伸出第二连接部，所述第二连接部的两侧设有四个固定槽，所述第二连接部的中部设有连接孔；
[0008]所述水平滑台分别通过所述第一连接部与所述支撑座相连；
[0009]所述升降滑台的上部通过所述第二连接部与所述支撑座相连；
[0010]所述升降滑台的底侧与所述基底相连。
[0011]进一步地，所述水平滑台由水平手轮、水平导轨、导轨螺母连接件、水平螺母、弹簧、水平丝杆、水平滑块、标定滑块、两个轴承、标定指针组成，其中：
[0012]所述轴承设于所述第一连接部的轴承孔中，所述第一连接部的外侧设有水平导轨；
[0013]所述水平丝杆的一端设有所述水平手轮，所述水平丝杆的另一端依次穿过一轴承、所述水平螺母、另一轴承与所述第一连接部相连；
[0014]所述水平螺母的一侧与导轨螺母连接件的一侧相连，所述导轨螺母连接件的另一侧与所述水平导轨插接，在所述水平螺母与所述水平丝杆的另一端之间设有弹簧；
[0015]所述导轨螺母连接件与所述水平滑块的一侧相连，所述水平滑块与所述水平导轨插接；
[0016]所述水平滑块的外侧与所述标定滑块通过螺丝相连，所述标定滑块的外侧壁设有两个标定指针。
[0017]进一步地，所述升降滑台由四个升降导轨、四个升降滑块、升降螺母、升降手轮、升降丝杆及升降轴承组成，其中：
[0018]升降螺母通过螺旋副与升降丝杆相连，所述升降丝杆的上端套设有所述升降轴承，所述升降轴承的底侧与所述升降螺母的顶侧相接触，所述升降轴承的边缘底侧向外延伸出台阶部，所述升降轴承中上侧与所述支撑座的第二连接部中部的连接孔插接；
[0019]所述升降手轮与所述升降螺母固接；
[0020]四个升降滑块与基底的四个角相连，四个升降导轨与支撑座的第二连接部两侧的四个固定槽固接，所述升降导轨通过移动副与升降滑块配合。
[0021]更进一步地，所述升降手轮通过螺丝与升降螺母固接，四个升降滑块通过螺丝与基底的四个角相连，四个升降导轨通过螺丝与支撑座的第二连接部两侧的四个固定槽固接。
[0022]更进一步地，升降丝杆的下端通过过盈配合的方式与所述基底相连。
[0023]进一步地，所述基底由底座和平面板组成，所述底座通过螺钉锁紧布设于所述平面板顶侧中部。
[0024]有益效果：本专利技术公开的一种可调式高精度四足机器人标定平台具有以下有益效果：
[0025]1、可调式高精度四足机器人标定平台具有普适性，精度高、更加可靠且操作方便的优点——四足机器人生产完成后每个个体之间存在结构上的误差，可调式高精度四足机器人标定平台能适用于每台机器人的标定；
[0026]2、可调式高精度四足机器人使用了整体同时标定的方式将误差均化，且对丝杆的螺旋副进行弹簧消除间隙处理，可以达到较高的精度；
[0027]3、每个滑台都使用手轮输入，且将标定结果转化为对点接触的观察，使得标定操作简单直观。
附图说明
[0028]图1为本专利技术公开的一种可调式高精度四足机器人标定平台的示意图(为便于本领域技术人员知晓内部结构，标定滑块一侧故意处理成圆弧形)；
[0029]图2为本专利技术公开的一种可调式高精度四足机器人标定平台的立体示意图；
[0030]图3为水平滑台的示意图；
[0031]图4和图5为支撑座的示意图；
[0032]图6为基座的示意图；
[0033]图7为基座与升降滑台的连接示意图；
[0034]图8为本专利技术公开的一种可调式高精度四足机器人标定平台在标定四足机器人时的正视图；
[0035]图9为本专利技术公开的一种可调式高精度四足机器人标定平台在标定四足机器人时的左视图。
[0036]其中：
[0037]1‑
支撑座
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水平手轮
[0038]3‑
水平导轨
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导轨螺母连接件
[0039]5‑
水平螺母
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弹簧
[0040]7‑
水平丝杆
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ8‑
水平滑块
[0041]9‑
标定滑块
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10
‑
轴承
[0042]11
‑
标定指针
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12
‑
升降导轨
[0043]13
‑
升降滑块
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14
‑
升降螺母
[0044]15
‑
底座
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16
‑
升降手轮
[0045]17
‑
升降丝杆
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
18
‑
平面板
[0046]19
‑
四足机器人肩关节
ꢀꢀꢀꢀꢀ
20
‑
四足机器人底板
[0047]21
‑
四足机器人大腿结构件 22
‑
四足机器人肘关节
[0048]23
‑
四足机器人小腿
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
24
‑
四足机器人胯关节
[0049]25
‑
升降轴承
具体实施方式：
[0050]下面对本专利技术的具体实施方式详细说明。
[0051]如图1
‑
7所示，一种可调式高精度四足机器人标定平台，由支撑座1、八个水平本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可调式高精度四足机器人标定平台，其特征在于，由支撑座、八个水平滑台、升降滑台和基底组成，其中：所述支撑座四周边缘向下延伸出连接八个第一连接部，所述第一连接部设有一组轴承孔；所述支撑座的底侧中部向下延伸出第二连接部，所述第二连接部的两侧设有四个固定槽，所述第二连接部的中部设有连接孔；所述水平滑台分别通过所述第一连接部与所述支撑座相连；所述升降滑台的上部通过所述第二连接部与所述支撑座相连；所述升降滑台的底侧与所述基底相连。2.如权利要求1所述的一种可调式高精度四足机器人标定平台，其特征在于，所述水平滑台由水平手轮、水平导轨、导轨螺母连接件、水平螺母、弹簧、水平丝杆、水平滑块、标定滑块、两个轴承、标定指针组成，其中：所述轴承设于所述第一连接部的轴承孔中，所述第一连接部的外侧设有水平导轨；所述水平丝杆的一端设有所述水平手轮，所述水平丝杆的另一端依次穿过一轴承、所述水平螺母、另一轴承与所述第一连接部相连；所述水平螺母的一侧与导轨螺母连接件的一侧相连，所述导轨螺母连接件的另一侧与所述水平导轨插接，在所述水平螺母与所述水平丝杆的另一端之间设有弹簧；所述导轨螺母连接件与所述水平滑块的一侧相连，所述水平滑块与所述水平导轨插接；所述水平滑块的外侧与所述标定滑块通过...
【专利技术属性】
技术研发人员：董志辉，祁乐，林涛，
申请(专利权)人：无锡陆吾智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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