一种高使用寿命四足机器人腿部结构和机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种高使用寿命四足机器人腿部结构和机器人，腿部结构包括胸部金属支架，胯部关节舵机，双端金属支架，肩部关节舵机，大腿金属支架，肘部关节舵机，小腿金属支架，柔性硅胶小腿；胸部金属支架与四足机器人主体躯干相连；胯部关节舵机固定于胸部金属支架上，胯部关节舵机、肩部关节舵机、肘部关节舵机的输出轴上安装都有舵机输出轴舵盘，与输出轴相对的一侧设置有副支撑轴，副支撑轴上安装有舵机副支撑舵盘，输出轴和副支撑轴分别通过舵机输出轴舵盘和舵机副支撑舵盘机架相连；柔性硅胶小腿安装在小腿金属支架上。本实用新型专利技术通过使用双端支撑的方式，减小了输出轴受到的弯矩，延长了机器人驱动关节的使用寿命。延长了机器人驱动关节的使用寿命。延长了机器人驱动关节的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种高使用寿命四足机器人腿部结构和机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种高使用寿命四足机器人腿部结构和机器人。

技术介绍

[0002]足式机器人不同于轮式等其他运动方式的机器人，使用的是离散的支撑点进行移动，因此具有更高的运动灵活性和更强的复杂地形适应能力。而这种特殊的运动方式对机器人关节具有很大的力矩和冲击负担。现有的四足机器人多为驱动电机直接与腿部杆单端刚性相连，且未对机器人触地时带来的关节冲击采取措施。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了本技术以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种高使用寿命四足机器人腿部结构和机器人。
[0004]根据第一方面，提供了一种高使用寿命四足机器人腿部结构，包括胸部金属支架，胯部关节舵机，双端金属支架，肩部关节舵机，大腿金属支架，肘部关节舵机，小腿金属支架，柔性硅胶小腿；所述胸部金属支架与四足机器人主体躯干相连；所述胯部关节舵机固定于胸部金属支架上，胯部关节舵机的输出轴上安装有胯部关节舵机输出轴舵盘，胯部关节舵机上与输出轴相对的一侧设置有胯部关节舵机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高使用寿命四足机器人腿部结构，其特征在于，包括胸部金属支架(1)，胯部关节舵机(2)，双端金属支架(3)，肩部关节舵机(4)，大腿金属支架(5)，肘部关节舵机(6)，小腿金属支架(7)，柔性硅胶小腿(9)；所述胸部金属支架(1)与四足机器人主体躯干相连；所述胯部关节舵机(2)固定于胸部金属支架(1)上，胯部关节舵机(2)的输出轴上安装有胯部关节舵机输出轴舵盘(201)，胯部关节舵机(2)上与输出轴相对的一侧设置有胯部关节舵机副支撑轴(202)，所述胯部关节舵机副支撑轴(202)上安装有胯部关节舵机副支撑舵盘(203)，胯部关节舵机(2)的输出轴和胯部关节舵机副支撑轴(202)分别通过胯部关节舵机输出轴舵盘(201)和胯部关节舵机副支撑舵盘(203)与双端金属支架(3)的第一端相连；所述肩部关节舵机(4)固定于大腿金属支架(5)上，所述肩部关节舵机(4)的输出轴上安装有肩部关节舵机输出轴舵盘(401)，肩部关节舵机(4)上与输出轴相对的一侧设置有肩部关节舵机副支撑轴(402)，肩部关节舵机副支撑轴(402)上安装有肩部关节舵机副支撑舵盘(403)，肩部关节舵机(4)的输出轴和肩部关节舵机副支撑轴(402)分别通过肩部关节舵机输出轴舵盘(401)和肩部关节舵机副支撑舵盘(403)与双端金属支架(3)的第二端相连；肘部关节舵机(6)固定于大腿金属支架(5)上，肘部关节舵机(6)的输出轴上安装有肘部关节舵机输出轴舵盘(601)，肘部关节舵机(6)上与输出轴相对的一侧设置有肘部关节舵机副支撑轴(602)，肘部关节舵机副支撑轴(602)上安装有肘部关节舵机副支撑舵盘(603)，肘部关节舵机(6)的输...

【专利技术属性】
技术研发人员：董志辉，林涛，邱瑞恒，祁乐，
申请(专利权)人：无锡陆吾智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：