【技术实现步骤摘要】
同向双轴结构下双轴间的运动关系标定方法
[0001]本专利技术涉及智能贴装的
，尤其是一种同向双轴结构下双轴间的运动关系标定方法。
技术介绍
[0002]现有的一种智能贴装设备中（型号：ac100），在其相机和贴装头各自的Y轴不共轴线的机械结构下，贴装算法中的其中一个过程是将相机Y轴方向的运动转换到贴装头所在Y轴方向的运动，理想状态下“机械轴安装相机和贴装头Y轴线绝对平行、Y轴线为绝对直线”相机Y移动量就是贴装头移动量，但在平行度和直线度上实际无法达到理想状态，因此使用上述理想状态下的转换方式就会带来偏差，影响最终贴装精度，即因双轴（相机Y轴和贴装头Y轴）间平行度和直线度不好，带来相机Y轴到贴装头Y轴运动转换时的偏差，导致最终贴装精度不高。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术提出一种同向双轴结构下双轴间的运动关系标定方法，具有减小双轴间平行度和直线度不好而带来的相机Y轴到贴装头Y轴运动转换时的偏差、提升贴装精度的优点。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种同向双轴结构下双轴间的运动关系标定方法，其特征在于，双轴一定行程下分步做同时同步运动，根据运动产生的数据生成关系表达式，具体包括以下步骤：第1步骤、将标定板安装到贴装头上，调整标定板位置到图像中心处，配置标定参数，初始化关系表达式：将标定板吸附至贴装头上，调整标定板特征区域位置到图像中心处并调整贴装头高度直至相机成像清晰，配置标定参数并初始化关系表达式；第2步骤、创建匹配模板：采集标定板图像，并在标定板图像上绘制视觉特征区域以此创建匹配模板；第3步骤、执行同步运动并拍照取图：根据第1步骤配置的标定参数和初始化的关系表达式，双轴在一定行程内分步做同时同步运动，并在每步运动停留间隔期间相机拍照取图，得到标定板图像；第4步骤、计算出关系表达式：对第3步骤采集到的标定板图像进行视觉模板匹配，得到模板区域中心点坐标，计算每步中心点相较于起始位置取图时模板区域中心点的偏移值，最后根据每步偏移值生成关系表达式，即得到偏移表；第5步骤、判断偏移表中的每个偏移值是否都满足指标：当偏移表中的每个偏移值都满足指标，则标定完成；当偏移表中的任意一个偏移值不满足指标，则回到第3步骤再次进行后续步骤直到满足指标为止。2.根据权利要求1所述的同向双轴结构下双轴间的运动关系标定方法，其特征在于：在所述第1步骤中，相机安装在贴装头的上方，标定板吸附在贴装头的底部，贴装头的电机中心开设有便于相机拍摄到标定板的圆孔。3.根据权利要求1所述的同向双轴结构下双轴间的运动关系标定方法，其特征在于：在所述第1步骤中，所述标定参数包括贴装头Y轴同步运动起始位置坐标值、相机Y轴同步运动起始位置坐标值和运动步长，其中，运动步长是同步运动中每步运动的长度。4.根据权利要求1所述的同向双轴结构下双轴间的运动关系标定方法，其特征在于：在所述第1步骤中，所述关系表达式反映了双轴一定行程下分步做同时同步运动时，相机Y轴坐标值与贴装头相较于相机发生的位置偏移之间的关系。5.根据权利要求1所述的同向双轴结构下双轴间的运动关系标定方法，其特征在于：在所述第1步骤中，由于同步运动贴装头在X、Y两个方向产生偏移，因此初始化的两个表达式为：，，其中，表示同步运动相机Y轴坐标值为时贴装头在X轴产生的偏移值的表达式；表示同步运动相机Y...
【专利技术属性】
技术研发人员：王承峰，李长峰，章谦，吴红军，郜福亮，胡君君，杨健，陈辉，顾恭宇，苗虎，冀伟，
申请(专利权)人：常州铭赛机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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