轮胎与路面的附着系数的确定方法、控制装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种轮胎与路面的附着系数的确定方法、控制装置及车辆，属于车辆稳定性控制技术领域。该方法包括：根据高精地图、车载摄像头和雨量传感器的信息以及当前的天气信息得出当前的路面状态信息；根据路面状态信息和轮胎配置信息估算第一最大附着系数；判断防抱死系统、车身电子稳定系统和牵引力控制系统中的至少一个是否激活，若是，根据动力学模型计算第二最大附着系数，并更新当前的车辆的附着系数；否则判断当前与上一周期的路面状态信息是否一致，若是则将当前的附着系数更新为上一周期的附着系数，否则将当前的附着系数更新为第一最大附着系数。本发明专利技术的附着系数的确定方法、控制装置及车辆能够实现附着系数计算的实时性和全时性。实时性和全时性。实时性和全时性。

【技术实现步骤摘要】
轮胎与路面的附着系数的确定方法、控制装置及车辆


[0001]本专利技术属于车辆稳定性控制
，特别是涉及一种轮胎与路面的附着系数的确定方法、控制装置及车辆。

技术介绍

[0002]车辆在运行时，在防抱死系统(ABS)、车身电子稳定系统(ESP)和牵引力控制系统(TCS)激活的时刻，控制器可以根据扭矩、估计的车重和车轮滑移率计算出轮胎和路面的最大附着系数。但是在上述系统均未激活时，车辆的控制器内沿用上一次计算出的最大附着系数，使得最大附着系数不能实时、全时地进行准确的估算，而根据这样的最大附着系数所计算最大可用的抓地力不够及时准确，因此会影响车辆的行车安全。

技术实现思路

[0003]本专利技术第一方面的一个目的是提供一种轮胎与路面的附着系数的确定方法，能够实现附着系数计算的实时性和全时性。
[0004]本专利技术的进一步的一个目的是要提高附着系数的精确性。
[0005]本专利技术第二方面的一个目的是提供一种用于实现轮胎与路面的附着系数的确定方法的控制装置。
[0006]本专利技术第三方面的一个目的是提供一种包括上述控制装置的车辆。
[0007]特别地，本专利技术提供了一种轮胎与路面的附着系数的确定方法，包括：
[0008]每隔预设时间执行以下步骤：
[0009]根据高精地图、车载摄像头和雨量传感器的信息以及当前获取的天气信息得出当前的路面状态信息；
[0010]根据当前的路面状态信息和当前的轮胎配置信息估算第一最大附着系数；
[0011]判断车辆的防抱死系统、车身电子稳定系统和牵引力控制系统中的至少一个是否激活，若是，根据动力学模型计算第二最大附着系数，并将当前的车辆的附着系数更新为所述第二最大附着系数；
[0012]在车辆的防抱死系统、车身电子稳定系统和牵引力控制系统均未激活时，判断当前的路面状态信息与上一周期的路面状态信息是否一致，若是则将当前的车辆的附着系数更新为上一周期的附着系数，否则将当前的车辆的附着系数更新为所述第一最大附着系数。
[0013]可选地，根据动力学模型计算第二最大附着系数的步骤之后还包括：
[0014]在所述第二最大附着系数和所述第一最大附着系数的差值大于阈值时，发出警示信息。
[0015]可选地，根据高精地图、车载摄像头和雨量传感器的信息以及当前获取的天气信息得出当前的路面状态信息的步骤包括：
[0016]根据高精地图、车载摄像头和雨量传感器的信息以及当前获取的天气信息得出相
应的路面值，并将各个路面值赋予预设的优先级，所述路面值用于表示不同的路面状态；
[0017]判断相同且有效的路面值的数量是否大于预设数量，若是则将相同且有效的路面值作当前的路面状态信息，否则采用优先级高的路面值作为当前的路面状态信息。
[0018]可选地，根据当前的路面状态信息和当前的轮胎配置信息估算第一最大附着系数的步骤包括：
[0019]根据当前的路面状态信息和当前的轮胎配置信息查询预设的附着系数标定表，以得到所述第一最大附着系数。
[0020]可选地，所述轮胎配置信息为轮胎序列号。
[0021]可选地，根据高精地图、车载摄像头和雨量传感器的信息以及当前获取的天气信息得出当前的路面状态信息的步骤之前还包括：
[0022]读取当前的轮胎配置信息，并判断当前的轮胎配置信息是否为预存的轮胎信息，若是则读取高精地图、车载摄像头和雨量传感器的信息以及当前的天气信息，并得出当前的路面状态信息。
[0023]特别地，本专利技术还提供了一种控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现上述任一项所述的轮胎与路面的附着系数的确定方法。
[0024]特别地，本专利技术还提供了一种车辆，包括上述的控制装置。
[0025]根据本专利技术的一个实施例，每个运行周期都会根据当前的路面状态信息和轮胎配置信息去估算第一最大附着系数，在车辆的防抱死系统、车身电子稳定系统和牵引力控制系统均未激活时也能实时计算出第一最大附着系数作为系统用的附着系数，因此车辆的系统能够实时、全时且可靠地获取轮胎和路面的附着系数，在行驶过程中，路面情况发生变化(即当前的路面状态信息与上一周期的路面状态信息不一致)时，车辆的附着系数会相应更新，因此可以时刻确保车辆的稳定驾驶，进而提高车辆安全性。
[0026]进一步地，由于第一最大附着系数的计算在车辆上电后就能全时地进行计算，因此在车辆起步前就得到了附着系数，可以避免起步扭矩太大造成严重打滑。
[0027]进一步地，第一最大附着系数的计算引入了轮胎配置信息，提高了系数计算的精确性。
[0028]进一步地，由于当前的路面状态信息是由高精地图、车载摄像头和雨量传感器的信息以及当前获取的天气信息的多个信息的融合后得出的，因此可以提高了附着系数的可靠性和精确性，从而进一步提高车辆稳定性和安全性。
[0029]根据本专利技术的一个实施例，在第二最大附着系数和第一最大附着系数的差值大于阈值时发出警示信息，此时通过提示可以促使驾驶员注意该问题，及时更换轮胎，从而提高行车安全性。
[0030]根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
[0031]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些
附图未必是按比例绘制的。附图中：
[0032]图1是根据本专利技术一个实施例的轮胎与路面的附着系数的确定方法的流程图；
[0033]图2是根据本专利技术另一个实施例的轮胎与路面的附着系数的确定方法的流程图。
具体实施方式
[0034]图1是根据本专利技术一个实施例的轮胎与路面的附着系数的确定方法的流程图。本专利技术提供了一种轮胎与路面的附着系数的确定方法，如图1所示，一个实施例中，该方法包括：
[0035]每隔预设时间执行以下步骤：
[0036]步骤S100，根据高精地图、车载摄像头和雨量传感器的信息以及当前获取的天气信息得出当前的路面状态信息。即判断当前车辆所在路面为何种状态，例如干路面、湿路面、冰面或雪路面等。
[0037]步骤S200，根据当前的路面状态信息和当前的轮胎配置信息估算第一最大附着系数。例如通过实验标定的方式，将路面状态信息、轮胎配置和第一最大附着系数的关系用曲线或表格的方式表达出来，以便后续根据路面状态信息和轮胎配置信息去查询出相应的第一最大附着系数。轮胎配置信息可以是轮胎序列号，或者各个种类的轮胎所对应的具体参数。
[0038]步骤S300，判断车辆的防抱死系统(ABS)、车身电子稳定系统(ESP)和牵引力控制系统(TCS)中的至少一个是否激活；若是，进入步骤S400，否则进入步骤S500。
[0039]步骤S400，根据动力学模型计算第二最大附着系数，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮胎与路面的附着系数的确定方法，其特征在于，包括：每隔预设时间执行以下步骤：根据高精地图、车载摄像头和雨量传感器的信息以及当前获取的天气信息得出当前的路面状态信息；根据当前的路面状态信息和当前的轮胎配置信息估算第一最大附着系数；判断车辆的防抱死系统、车身电子稳定系统和牵引力控制系统中的至少一个是否激活，若是，根据动力学模型计算第二最大附着系数，并将当前的车辆的附着系数更新为所述第二最大附着系数；在车辆的防抱死系统、车身电子稳定系统和牵引力控制系统均未激活时，判断当前的路面状态信息与上一周期的路面状态信息是否一致，若是则将当前的车辆的附着系数更新为上一周期的附着系数，否则将当前的车辆的附着系数更新为所述第一最大附着系数。2.根据权利要求1所述的轮胎与路面的附着系数的确定方法，其特征在于，根据动力学模型计算第二最大附着系数的步骤之后还包括：在所述第二最大附着系数和所述第一最大附着系数的差值大于阈值时，发出警示信息。3.根据权利要求1所述的轮胎与路面的附着系数的确定方法，其特征在于，根据高精地图、车载摄像头和雨量传感器的信息以及当前获取的天气信息得出当前的路面状态信息的步骤包括：根据高精地图、车载摄像头和雨量传感器的信息以及当前获取的天气信息得出相应的路面值，并将各个路面值赋予预设的优先级，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海艳，
申请(专利权)人：武汉路特斯汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：