一种自动绿植修剪作业车制造技术

本发明专利技术公开了一种自动绿植修剪作业车。所述自动绿植修剪作业车，包括：车体和设置在所述车体上的控制模块、组合导航模块和修剪机械臂；控制模块分别与组合导航模块和修剪机械臂连接；组合导航模块用于获取车体在当前时刻的定位信息，并根据当前时刻的定位信息预测下一时刻的定位信息；控制模块用于根据预设路径和下一时刻的定位信息控制车体运动，并在车体运动过程中根据获取的作业任务信息控制修剪机械臂修剪目标绿化带。本发明专利技术能自动完成对路边绿植的修剪操作，提升绿植的修剪效率。提升绿植的修剪效率。提升绿植的修剪效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动绿植修剪作业车


[0001]本专利技术涉及绿植修剪
，特别是涉及一种自动绿植修剪作业车。

技术介绍

[0002]对于道路两侧的绿植，传统的修剪方式是人工修剪，由于道路两侧的绿植修剪工作量大，因此，需要消耗大量人力来完成。
[0003]为了解决上述问题，目前采用绿植修剪车完成绿植修剪，虽然可以在一定程度上提高修剪效率，但是现有的绿植修剪车仍然需要人工操控，修剪时车辆的行驶需要司机负责，进行绿植修剪的机械臂也需要人工操控，一次修剪工作需要2～3人配合才能完成，且绿植修剪的规整程度、作业安全都完全依赖于操作人员的熟练程度。因此，现有的绿植修剪车的修剪效率仍有待提升。

技术实现思路

[0004]基于此，本专利技术实施例提供一种自动绿植修剪作业车，以自动完成对路边绿植的修剪操作，提升绿植修剪效率，降低对人工的依赖，同时提高作业安全度。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0006]一种自动绿植修剪作业车，包括：车体和设置在所述车体上的控制模块、组合导航模块和修剪机械臂；所述控制模块分别与所述组合导航模块和所述修剪机械臂连接；
[0007]所述组合导航模块用于获取所述车体在当前时刻的定位信息，并根据所述当前时刻的定位信息预测下一时刻的定位信息；
[0008]所述控制模块用于根据预设路径和所述下一时刻的定位信息控制所述车体运动，并在所述车体运动过程中根据获取的作业任务信息控制所述修剪机械臂修剪目标绿化带。
[0009]可选的，所述自动绿植修剪作业车，还包括：激光雷达；
[0010]所述激光雷达设置在所述车体上，且与所述控制模块连接；所述激光雷达用于获取所述车体周围的障碍物信息；所述控制模块还用于根据所述障碍物信息控制所述车体停止运动或继续运动。
[0011]可选的，所述组合导航模块，具体包括：GPS定位单元和惯性定位单元；
[0012]所述GPS定位单元和所述惯性定位单元均与所述控制模块连接；
[0013]所述GPS定位单元用于以第一时间间隔作为采样间隔获取定位信息；所述惯性定位单元用于以第二时间间隔作为采样间隔获取定位信息；所述当前时刻与所述下一时刻的时间间隔为所述第二时间间隔；所述第一时间间隔大于所述第二时间间隔；
[0014]若当前时刻所述GPS定位单元工作，则所述GPS定位单元采集到的定位信息为当前时刻的定位信息；若当前时刻所述GPS定位单元不工作，则所述惯性定位单元预测到的定位信息为当前时刻的定位信息；所述惯性定位单元还用于基于运动惯性，根据所述当前时刻的定位信息预测下一时刻的定位信息。
[0015]可选的，所述控制模块，具体包括：
[0016]轨迹点判断单元，用于根据所述下一时刻的定位信息确定下一时刻的路径轨迹点，并判断所述路径轨迹点是否位于所述预设路径上，得到判断结果；
[0017]自动行驶控制单元，若所述判断结果为是，则控制所述车体运动到所述路径轨迹点；若所述判断结果为否，则根据所述下一时刻的定位信息和所述预设路径确定偏差角度，并根据所述偏差角度控制所述车体运动；
[0018]修剪控制单元，用于根据作业任务信息控制所述修剪机械臂按照设定修剪形状尺寸修剪目标绿化带。
[0019]可选的，所述控制模块，还包括：
[0020]避障单元，用于若所述障碍物信息为所述车体的设定范围内存在设定尺寸的障碍物，则控制所述车体停止运动，否则继续运动。
[0021]可选的，所述修剪控制单元，具体包括：
[0022]横向修剪控制子单元，用于当作业任务信息为修剪目标绿化带的顶部时，控制所述修剪机械臂保持水平、控制所述修剪机械臂的外延距离行车中心线的距离为第一距离以及控制所述修剪机械臂距离地面的高度为预设修剪后的绿化带高度；其中，第一距离＝车体宽度/2+当前边沿间距+目标绿化带宽度；所述当前边沿间距为当前时刻所述车体的边沿与所述目标绿化带边沿之间的距离；
[0023]纵向修剪控制子单元，用于当作业任务信息为修剪目标绿化带的侧边时，控制所述修剪机械臂保持垂直、控制所述修剪机械臂的外延距离行车中心线的距离为第二距离以及控制所述修剪机械臂距离地面的高度大于或等于隔离栏距离地面的高度；其中，第二距离＝车体宽度/2+当前边沿间距。
[0024]可选的，所述第一时间间隔为100ms；所述第二时间间隔为10ms。
[0025]可选的，所述设定范围为距离所述车体小于或等于10m，且障碍物感知角小于或等于20
°
的范围；所述设定尺寸为30cm*30cm。
[0026]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0027]本专利技术实施例提出了一种自动绿植修剪作业车，通过在车体上设置控制模块、组合导航模块和修剪机械臂，自动完成对路边绿植的修剪操作，无需人工参与，能提升绿植的修剪效率，同时也能提高作业的安全度。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1为本专利技术实施例提供的自动绿植修剪作业车的结构示意图；
[0030]图2为本专利技术实施例提供的车体的底盘行驶路径示意图；
[0031]图3为本专利技术实施例提供的预设路径与预测的路径轨迹点的示意图；
[0032]图4为本专利技术实施例提供的障碍物感知示意图；
[0033]图5为本专利技术实施例提供的目标绿化带尺寸示意图；
[0034]图6为本专利技术实施例提供的修剪目标绿化带的顶部时的示意图；
[0035]图7为本专利技术实施例提供的修剪目标绿化带的侧边时的示意图。
具体实施方式
[0036]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0038]图1为本专利技术实施例提供的自动绿植修剪作业车的结构示意图。参见图1，本实施例的自动绿植修剪作业车，包括：车体1和设置在所述车体1上的控制模块2、组合导航模块3和修剪机械臂4；所述控制模块2分别与所述组合导航模块3和所述修剪机械臂4连接。
[0039]所述组合导航模块3用于获取所述车体1在当前时刻的定位信息，并根据所述当前时刻的定位信息预测下一时刻的定位信息。
[0040]所述控制模块2用于根据预设路径和所述下一时刻的定位信息控制所述车体运动，并在所述车体1运动过程中根据获取的作业任务信息控制所述修剪机械臂4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动绿植修剪作业车，其特征在于，包括：车体和设置在所述车体上的控制模块、组合导航模块和修剪机械臂；所述控制模块分别与所述组合导航模块和所述修剪机械臂连接；所述组合导航模块用于获取所述车体在当前时刻的定位信息，并根据所述当前时刻的定位信息预测下一时刻的定位信息；所述控制模块用于根据预设路径和所述下一时刻的定位信息控制所述车体运动，并在所述车体运动过程中根据获取的作业任务信息控制所述修剪机械臂修剪目标绿化带。2.根据权利要求1所述的一种自动绿植修剪作业车，其特征在于，还包括：激光雷达；所述激光雷达设置在所述车体上，且与所述控制模块连接；所述激光雷达用于获取所述车体周围的障碍物信息；所述控制模块还用于根据所述障碍物信息控制所述车体停止运动或继续运动。3.根据权利要求1所述的一种自动绿植修剪作业车，其特征在于，所述组合导航模块，具体包括：GPS定位单元和惯性定位单元；所述GPS定位单元和所述惯性定位单元均与所述控制模块连接；所述GPS定位单元用于以第一时间间隔作为采样间隔获取定位信息；所述惯性定位单元用于以第二时间间隔作为采样间隔获取定位信息；所述当前时刻与所述下一时刻的时间间隔为所述第二时间间隔；所述第一时间间隔大于所述第二时间间隔；若当前时刻所述GPS定位单元工作，则所述GPS定位单元采集到的定位信息为当前时刻的定位信息；若当前时刻所述GPS定位单元不工作，则所述惯性定位单元预测到的定位信息为当前时刻的定位信息；所述惯性定位单元还用于基于运动惯性，根据所述当前时刻的定位信息预测下一时刻的定位信息。4.根据权利要求1所述的一种自动绿植修剪作业车，其特征在于，所述控制模块，具体包括：轨迹点判断单元，用于根据所述下一时刻的定位信息确定下一时刻的路径轨迹点，并判断所述路径轨迹点是否位于所述预设路径上...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐驰，
申请(专利权)人：上海于万科技有限公司，
类型：发明
国别省市：