用于自动驾驶车辆的变道方法技术

本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的变道方法，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。实现方案为：响应于变道指令，获得自主车辆当前的变道场景数据，变道场景数据包括自主车辆的路径规划以及指示自主车辆的当前车道是否是转弯车道的车道标识；基于变道场景数据，获得指示自主车辆当前是否必须变道的第一检测结果；响应于第一检测结果指示自主车辆当前非必须变道，获得指示当前车道的弯曲程度的第二检测结果；以及基于第二检测结果，获得决策结果，决策结果指示是否取消对应于变道指令的变道操作。令的变道操作。令的变道操作。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的变道方法


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶
，具体涉及一种用于自动驾驶车辆的变道方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，越来越多的自动驾驶车辆被研发并投入使用，并成为交通物流等领域的有力竞争者。随着自动驾驶车辆带来的便利性被越来越多的人接受，自动驾驶的安全性问题也逐渐引起人们的关注。
[0003]自动驾驶变道技术是实现自动驾驶的关键技术之一。相比于常规的规避障碍物变道，在弯道处进行变道时往往存在巨大的风险。因此需要对自动驾驶车辆在弯道处的变道进行更加谨慎和严格的考量。
[0004]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的变道方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0006]根据本公开的一方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的变道方法，包括：响应于变道指令，获得自主车辆当前的变道场景数据，所述变道场景数据包括所述自主车辆的路径规划以及指示所述自主车辆的当前车道是否是转弯车道的车道标识；基于所述变道场景数据，获得指示所述自主车辆当前是否必须变道的第一检测结果；响应于所述第一检测结果指示所述自主车辆当前非必须变道，获得指示所述当前车道的弯曲程度的第二检测结果；以及基于所述第二检测结果，获得决策结果，所述决策结果指示是否取消对应于所述变道指令的变道操作。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的变道装置，包括：第一获取单元，被配置用于响应于变道指令，获得自主车辆当前的变道场景数据，所述变道场景数据包括所述自主车辆的路径规划以及指示所述自主车辆的当前车道是否是转弯车道的车道标识；第一检测单元，被配置用于基于所述变道场景数据，获得指示所述自主车辆当前是否必须变道的第一检测结果；第二检测单元，被配置用于响应于所述第一检测结果指示所述自主车辆当前非必须变道，获得指示所述当前车道的弯曲程度的第二检测结果；以及决策单元，被配置用于基于所述第二检测结果，获得决策结果，所述决策结果指示是否取消对应于所述变道指令的变道操作。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公
开的实施例中所述的用于自动驾驶车辆的变道方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开的实施例中所述的用于自动驾驶车辆的变道方法。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开的实施例中所述的用于自动驾驶车辆的变道方法。
[0011]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的实施例中所述的用于自动驾驶车辆的变道方法。
[0012]根据本公开的一个或多个实施例，可以减少自主车辆在弯道情况下变道的概率，避免在弯道处变道的情况带来驾驶人员体感差、安全风险大的问题。
[0013]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0014]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0015]图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
[0016]图2示出了根据本公开的实施例的用于自动驾驶车辆的变道方法的流程图；
[0017]图3示出了根据本公开的实施例的用于自动驾驶车辆的变道方法中获得指示自主车辆当前所在的车道的弯曲程度的第二检测结果的过程的流程图；
[0018]图4示出了根据本公开的实施例的用于自动驾驶车辆的变道方法中基于车道的中心参考线位于当前变道缓冲区域中的部获得第二检测结果的过程的流程图；
[0019]图5示出了根据本公开的实施例的用于自动驾驶车辆的变道方法中基于多个采样点和对应的多个曲率值获得第二检测结果的过程的流程图；
[0020]图6示出了可以实现根据本公开的实施例的用于自动驾驶车辆的变道方法中基于第二检测结果获得决策结果的过程的流程图；
[0021]图7示出了可以实现根据本公开的实施例的用于自动驾驶车辆的变道方法中基于所述比值所述变道概率获得决策结果的过程的流程图；
[0022]图8示出了根据本公开的实施例的用于自动驾驶车辆的变道装置的结构框图；以及
[0023]图9示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0024]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种
细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0025]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0026]在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0027]下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
[0028]图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络130。
[0029]在本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的变道方法，包括：响应于变道指令，获得自主车辆当前的变道场景数据，所述变道场景数据包括所述自主车辆的路径规划以及指示所述自主车辆的当前车道是否是转弯车道的车道标识；基于所述变道场景数据，获得指示所述自主车辆当前是否必须变道的第一检测结果；响应于所述第一检测结果指示所述自主车辆当前非必须变道，获得指示所述当前车道的弯曲程度的第二检测结果；以及基于所述第二检测结果，获得决策结果，所述决策结果指示是否取消对应于所述变道指令的变道操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获得指示所述当前车道的弯曲程度的第二检测结果包括：获得所述主车车辆对应于所述变道指令的当前变道缓冲区域；获得所述当前车道的中心参考线位于所述当前变道缓冲区域中的部分；以及基于所述部分，获得所述第二检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述部分，获得所述第二检测结果包括：获得位于所述部分上的多个采样点和所述多个采样点中的每一个采样点对应的曲率值，该曲率值指示所述中心参考线在对应的采样点上的曲率；以及基于所述多个采样点和对应的多个曲率值，获得所述第二检测结果。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述多个采样点和对应的多个曲率值，获得所述第二检测结果包括：从所述多个采样点中确定目标采样点集合，所述目标采样点集合中的每个采样点对应的曲率值超出预设曲率阈值；以及基于所述目标采样点集合，获得所述第二检测结果。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第二检测结果包括所述目标采样点集合中的采样点的数量和所述多个采样点的数量的比值，并且其中，所述基于所述第二检测结果，获得决策结果包括：获得对应于所述变道指令的变道概率，所述变道概率指示所述主车车辆在当前环境中变道的可行性；以及基于所述比值和所述变道概率，获得所述决策结果。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述比值和所述变道概率，获得所述决策结果包括：响应于所述变道概率小于预设概率阈值，获得所述比值与所述变道概率的乘积；以及响应于所述变道概率减去所述乘积后所获得的差值小于预设阈值，获得所述决策结果，所述决策结果指示取消所述变道操作。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述比值和所述变道概率，获得所述决策结果还包括：响应于所述变道概率不小于预设概率阈值或者所述差值不小于预设阈值，获得所述决策结果，所述决策结果指示不取消所述变道操作。8.一种用于自动驾驶车辆的变道装置，包括：第一获取单元，被配置用于响应于变道指令，获得自主车辆当前的变道场景数据，所述
变道场景数据包括所述自主车辆的路径规划以及指示所述自主车辆的当前车道是否是转弯车道的车道标识；第一检测单元，被配置用于基于所述变道场景数据，获得指示所述自主车辆当前是否必须变道的第一检测结果；第二检测单元，被配置用于响应于所述第一检测结果指示所述自主车辆当前非必须变道，获得指示所述当前车道的弯曲程度的第二检测结果；以及决策单元，被配置用于基于所述第二检测结果，获得决策结果，所述决策结果指示是否取消对应于所述变...

【专利技术属性】
技术研发人员：封志奇，于宁，潘安，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：