一种磁导航AGV协同绕行方法技术

本发明专利技术公开了一种磁导航AGV协同绕行方法，该方法包括：AGV运行空间包括直行行径和绕行行径，设置五个读卡卡位和一条绕行磁条支路；AGV小车在直行行径上行驶，小车读取等待进入卡位后暂停行驶；根据是否收到第一管制信息，小车判断前方日常工作卡位是否存在有其他小车，如果是，则小车自动生成站点信息，在遇到岔路时右拐弯进入绕行行径后读取提醒卡位；根据是否收到第二管制信息，小车判断前方放行卡位是否存在有其他小车，如果否，则小车在提醒卡位发出第二管制信息，向前行驶至放行卡位并读取，释放第二管制信息。本方法铺设新的绕行磁条和设计前后车协同调度的道路规划，有效地避免了运输时AGV小车堵塞情形的发生，提高了生产效率。生产效率。生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种磁导航AGV协同绕行方法


[0001]本专利技术涉及自动导引运输车控制
，特别是一种磁导航AGV协同绕行方法。

技术介绍

[0002]磁导航AGV是基于磁条行驶的无人运输车，当AGV在同一条磁条上行驶时，如果出现前车暂停的情况，后车会触发激光避障后暂停等待，只有等前车离开后，后车才能继续向前行驶。现有的磁导航AGV运输方式使后车的物料迟迟无法运输到需要的工位上，大大降低了车间的生产效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是：提供一种铺设新的绕行磁条和前后车协同调度的磁导航AGV协同绕行的方法，以降低道路出现阻塞的可能性，提高了生产效率。
[0004]本专利技术解决其技术问题的解决方案是：该方法包括：设置有直行行径和绕行行径，所述直行行径沿直行方向依次设置有等待进入卡位、日常工作卡位、等待离开卡位和放行卡位；所述绕行行径与直行行径之间通过交汇形成进入岔口和离开岔口，所述进入岔口设置在等待进入卡位与日常工作卡位之间，所述离开岔口设置在等待离开卡位与放行卡位之间，所述绕行行径上设置有提醒卡位；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁导航AGV协同绕行方法，其特征在于，该方法包括：设置有直行行径和绕行行径，所述直行行径沿直行方向依次设置有等待进入卡位、日常工作卡位、等待离开卡位和放行卡位；所述绕行行径与直行行径之间通过交汇形成进入岔口和离开岔口，所述进入岔口设置在等待进入卡位与日常工作卡位之间，所述离开岔口设置在等待离开卡位与放行卡位之间，所述绕行行径上设置有提醒卡位；该方法还包括以下步骤：步骤S100、AGV小车行驶至等待进入卡位，读取等待进入卡位后暂停行驶；步骤S200、根据是否收到第一管制信息，AGV小车判断前方日常工作卡位是否存在有其他AGV小车；如果是，则执行以下步骤：步骤S210、AGV小车自动生成站点信息，小车通过进入岔口进入绕行行径，读取提醒卡位；步骤S220、根据是否收到第二管制信息，AGV小车判断前方放行卡位是否存在有其他AGV小车；如果否，则执行步骤S221；步骤S221、AGV小车在提醒卡位发出第二管制信息，通过离开岔口离开绕行行径并行驶至放行卡位，读取放行卡位后释放第二管制信息，小车工作任务完成。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据是否收到第二管制信息，AGV小车判断前方放行卡位是否存在有其他AGV小车，所述方法还包括：如果小车判断前方放行卡位存在有其他AGV小车，则执行步骤S222；步骤S222、AGV小车暂停行驶，直至第二管制信息被释放，小车通过离开岔口离开绕行行径并行驶至放行卡位，读取放行卡位，小车工作任务完成。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在所述根据是否收到第一管制信息，小车判断前方日常工作卡位是否存在有其他AGV小车，所述方法还包括：如果小车判断前方日常工作卡位不存在...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘珏良，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：