车辆动态路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆动态路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及路径规划技术领域，该方法包括确定车辆的初始位置和目的地位置；加载包含车辆的初始位置和目的地位置的全局地图；其中，所述全局地图包含以车辆的初始位置到目的地位置的距离为直径的圆形区域；将所述全局地图转换为栅格地图，在所述栅格地图中规划出从车辆的初始位置到目的地位置的全局最优路径；在车辆沿所述全局最优路径行驶过程中，实时确定车辆在当前位置的阻塞等级；根据所述阻塞等级确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径；本申请通过动态的路径规划，从而达到最优的路径规划效果。从而达到最优的路径规划效果。从而达到最优的路径规划效果。

【技术实现步骤摘要】
车辆动态路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及但不限于路径规划
，尤其涉及一种车辆动态路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着经济的快速发展，拥有私家车的人们越来越多，这导致城市中的交通量激增，严重影响城市交通运行的效率，人们在出行时因为道路拥堵而感到颇多的不便，不过车载导航系统可以给人们的出行带来很大的方便。
[0003]随着技术的发展，越来越多的车载导航软件应用到车辆本身，这些车载导航系统的主要作用就是为行驶在城市中的车辆提供准确、有效、快速的行车路线，引导车辆到达目的地，而车载导航的核心技术就是路径规划算法。其主要思想为结合当前所在的环境，生成栅格地图数据，给出当前车辆位置到达目标点的最优路径。
[0004]但是，车辆按启动阶段规划的最优路径最终行驶到目的地时，传统的路径规划算法不能够提供最优的路径选择，规划的路径存在不合理的情况，并不一定能较快的到达目的地。

技术实现思路

[0005]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0006]本申请实施例提供了一种车辆动态路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆动态路径规划方法，包括：
[0008]确定车辆的初始位置和目的地位置；
[0009]加载包含车辆的初始位置和目的地位置的全局地图；其中，所述全局地图包含以车辆的初始位置到目的地位置的距离为直径的圆形区域；
[0010]将所述全局地图转换为栅格地图，在所述栅格地图中规划出从车辆的初始位置到目的地位置的全局最优路径；
[0011]在车辆沿所述全局最优路径行驶过程中，实时确定车辆在当前位置的阻塞等级；
[0012]根据所述阻塞等级确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径。
[0013]在一些实施例中，所述在车辆沿所述最优路径行驶过程中，实时确定车辆在当前位置的阻塞等级，包括：
[0014]确定车辆在当前位置所处的路段；
[0015]获取设定时间段内，在车辆行驶方向上该路段的车辆数据；所述车辆数据包括车辆的数量和车速；
[0016]将所述车辆数据与设定的阈值进行比对，确定车辆在当前位置的阻塞等级；所述
阻塞等级包括：通畅、缓行、以及拥堵。
[0017]在一些实施例中，所述根据所述阻塞等级确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径，包括：
[0018]若所述阻塞等级为通畅，则确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径为所述全局最优路径；
[0019]若所述阻塞等级为缓行，则检测是否接收到进行局部规划的指令，若否，则确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径为所述全局最优路径，若是，则以确定车辆的当前位置为起始点进行局部路径规划，确定车辆从当前位置到目的地位置的局部规划路径；
[0020]若所述阻塞等级为拥堵，则将车辆在当前位置所处的路段作为障碍物，以当前的车辆位置为起始点进行局部规划路径，确定车辆从当前位置到目的地位置的局部规划路径。
[0021]在一些实施例中，所述确定车辆从当前位置到目的地位置的局部规划路径，包括：
[0022]将车辆的当前位置在栅格地图中的栅格作为的初始点，将目的地位置在栅格地图中的栅格作为目标点；
[0023]设定RRT算法的目标偏向阈值pgoal；
[0024]采用RRT算法对栅格地图中的栅格进行均匀采样，当由均匀分布得到一个概率值p时，比较目标偏向阈值pgoal和概率值p的大小，如果p＜pgoal，则qrand＜qgoal，即，将目标偏向阈值pgoal设置为目标节点qrand；反之，则在自由空间生成一个新的随机点，作为目标节点qrand；
[0025]根据确定的目标节点qrand得到一条可行的路径；
[0026]获取该路径中每个目标节点qrand的路径值，将获取的路径值作为PRM算法中的随机采样点，以确定轨迹点，基于所获得的轨迹点建立可行区域；
[0027]利用A*算法确定在可行区域中从初始点到目标点的最优路径，作为车辆从当前位置到目的地位置的局部规划路径。
[0028]第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆动态路径规划装置，所述车辆动态路径规划装置包括：
[0029]位置确定模块，用于确定车辆的初始位置和目的地位置；
[0030]地图加载模块，用于加载包含车辆的初始位置和目的地位置的全局地图；其中，所述全局地图包含以车辆的初始位置到目的地位置的距离为直径的圆形区域；
[0031]全局路径规划模块，用于将所述全局地图转换为栅格地图，在所述栅格地图中规划出从车辆的初始位置到目的地位置的全局最优路径；
[0032]阻塞等级确定模块，用于在车辆沿所述全局最优路径行驶过程中，实时确定车辆在当前位置的阻塞等级；
[0033]局部路径动态规划模块，用于根据所述阻塞等级确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径。
[0034]第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的车辆动态路径规划方法。
[0035]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执
行指令，所述计算机可执行指令用于执行如第一方面所述的车辆动态路径规划方法。
[0036]本申请实施例包括：确定车辆的初始位置和目的地位置；加载包含车辆的初始位置和目的地位置的全局地图；其中，所述全局地图包含以车辆的初始位置到目的地位置的距离为直径的圆形区域；将所述全局地图转换为栅格地图，在所述栅格地图中规划出从车辆的初始位置到目的地位置的全局最优路径；在车辆沿所述全局最优路径行驶过程中，实时确定车辆在当前位置的阻塞等级；根据所述阻塞等级确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径。
[0037]本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0038]附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0039]图1是本申请一个实施例提供的车辆动态路径规划方法的流程图；
[0040]图2本申请一个实施例提供的车辆动态路径规划装置的结构示意图；
[0041]图3是本申请一个实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
[0042]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆动态路径规划方法，其特征在于，包括：确定车辆的初始位置和目的地位置；加载包含车辆的初始位置和目的地位置的全局地图；其中，所述全局地图包含以车辆的初始位置到目的地位置的距离为直径的圆形区域；将所述全局地图转换为栅格地图，在所述栅格地图中规划出从车辆的初始位置到目的地位置的全局最优路径；在车辆沿所述全局最优路径行驶过程中，实时确定车辆在当前位置的阻塞等级；根据所述阻塞等级确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径。2.根据权利要求1所述的车辆动态路径规划方法，其特征在于，所述在车辆沿所述最优路径行驶过程中，实时确定车辆在当前位置的阻塞等级，包括：确定车辆在当前位置所处的路段；获取设定时间段内，在车辆行驶方向上该路段的车辆数据；所述车辆数据包括车辆的数量和车速；将所述车辆数据与设定的阈值进行比对，确定车辆在当前位置的阻塞等级；所述阻塞等级包括：通畅、缓行、以及拥堵。3.根据权利要求1所述的车辆动态路径规划方法，其特征在于，所述根据所述阻塞等级确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径，包括：若所述阻塞等级为通畅，则确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径为所述全局最优路径；若所述阻塞等级为缓行，则检测是否接收到进行局部规划的指令，若否，则确定车辆从当前位置到目的地位置的局部路径为所述全局最优路径，若是，则以确定车辆的当前位置为起始点进行局部路径规划，确定车辆从当前位置到目的地位置的局部规划路径；若所述阻塞等级为拥堵，则将车辆在当前位置所处的路段作为障碍物，以当前的车辆位置为起始点进行局部规划路径，确定车辆从当前位置到目的地位置的局部规划路径。4.根据权利要求1所述的车辆动态路径规划方法，其特征在于，所述确定车辆从当前位置到目的地位置的局部规划路径，包括：将车辆的当前位置在栅格地图中的栅格作为的初始点，将目...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭力江，张宁，张彩霞，喻俊，
申请(专利权)人：广东奥博信息产业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：