车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制系统。车辆控制装置基于车辆前方的障碍物与车辆的相对距离及相对速度，取得第一碰撞风险，输出基于所述第一碰撞风险用于对车辆自动地赋予制动力的第一控制指令，在对车辆自动地赋予制动力后，取得将所述第一碰撞风险更新的第二碰撞风险，基于所述第二碰撞风险，输出用于对车辆自动地赋予与掌舵相关的力的第二控制指令，在对车辆自动地赋予了与掌舵相关的力之后，基于所述第二碰撞风险输出用于控制在车辆的车轮部产生的制动力的第三控制指令。指令。指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制系统


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了机动车的自动制动控制装置，其检测本车与障碍物的距离及相对速度并判断两者的接触可能性，在判断为有接触的可能性的情况下，自动地对各车轮作用制动压来将车辆制动。
[0003]所述自动制动控制装置在检测到驾驶员的转向操作时对每个车轮控制制动压，以提高车辆向其操作方向的转向性(turn
‑
in ability)。
[0004]另外，所述自动制动装置仅在检测驾驶员的转向操作且本车和障碍物处于接近状态，而且仅通过基于制动压控制的车辆制动时无法避免本车与障碍物的接触的情况下，实施该对每个车轮的制动压控制。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:(日本)特开平7
‑
21500号公报

技术实现思路

[0008]专利技术所要解决的技术问题
[0009]然而，在仅对车辆赋予制动力无法避免车辆与障碍物的接触的情况下，以驾驶员进行了转向操作为前提对每个车轮进行制动压控制的系统中，障碍物的紧急避让性有可能降低。
[0010]本专利技术的目的在于提供一种车辆控制装置、车辆控制方法和车辆控制系统，能够抑制障碍物的紧急避让性的降低。
[0011]用于解决技术问题的手段
[0012]在本专利技术的一方面中，取得第一碰撞风险，该第一碰撞风险是基于由外界识别部取得的所述车辆前方的障碍物与所述车辆的相对距离及相对速度的与相对于所述障碍物的碰撞风险相关的信息，基于所述第一碰撞风险，输出用于对所述车辆自动地赋予制动力的第一控制指令，在根据所述第一控制指令对所述车辆自动地赋予了制动力之后，取得将所述第一碰撞风险更新的第二碰撞风险，基于所述第二碰撞风险，输出用于对所述车辆自动地赋予与掌舵相关的力的第二控制指令，在根据所述第二控制指令对所述车辆自动地赋予了与掌舵相关的力之后，基于所述第二碰撞风险，输出用于控制在所述车辆的车轮部产生的制动力的第三控制指令。
[0013]根据本专利技术的一个实施方式，能够抑制障碍物的紧急避让性的降低。
附图说明
[0014]图1是车辆控制系统的构成图。
[0015]图2是表示碰撞避让控制的主程序的流程图。
[0016]图3是表示车辆与障碍物的位置关系的图。
[0017]图4是表示紧急自动掌舵模式中的处理内容的流程图。
[0018]图5是表示目标舵角与目标掌舵扭矩基准值之间的相关性的线图。
[0019]图6是表示碰撞富余时间TTC和修正增益Kcol之间的相关性的线图。
[0020]图7是表示紧急自动掌舵模式和制动力矩赋予模式中的处理内容的流程图。
[0021]图8是表示在制动力矩赋予模式中决定制动液压(制动力)的变量α和偏差量
△
YG之间的相关性的线图。
[0022]图9是表示在制动力矩赋予模式中决定制动液压(制动力)的变量β和相对速度
△
Vc之间的相关性的线图。
[0023]图10是表示在制动力矩赋予模式中的制动力的设定状态的图。
[0024]图11是表示制动力矩赋予模式开启
·
关闭所导致的行驶轨迹的差异的图。
[0025]图12是表示制动力矩赋予模式关闭状态下的偏航率、横向加速度、制动液压等的变化的时间图。
[0026]图13是表示在制动力矩赋予模式开启状态下的偏航率、横向加速度、制动液压等的变化的时间图。
[0027]图14是表示基于紧急自动掌舵模式的碰撞避让后的处理且是具备后摄像头时的处理的流程图。
[0028]图15是表示基于紧急自动掌舵模式的碰撞避让后的处理中返回手动驾驶时的掌舵扭矩和制动液压的变化的时间图。
[0029]图16是表示基于紧急自动掌舵模式的碰撞避让后的处理中直到停车为止继续紧急自动制动模式时的掌舵扭矩和制动液压的变化的时间图。
[0030]图17是表示基于紧急自动掌舵模式的碰撞避让后的处理中使车辆缓慢减速时的掌舵扭矩和制动液压的变化的时间图。
[0031]图18是表示基于紧急自动掌舵模式的碰撞避让后的处理且是不具备后摄像头时的处理的流程图。
[0032]图19是表示基于紧急自动掌舵模式和制动力矩赋予模式的碰撞避让后的处理且是具有后摄像头时的处理的流程图。
[0033]图20是表示基于紧急自动掌舵模式和制动模式赋予模式的碰撞避让后的处理中返回手动驾驶时的掌舵扭矩和制动液压的变化的时间图。
[0034]图21是表示基于紧急自动掌舵模式和制动模式赋予模式的碰撞避让后的处理中直到停车为止继续紧急自动制动模式时的掌舵扭矩及制动液压的变化的时间图。
[0035]图22是表示基于紧急自动掌舵模式和制动力矩赋予模式的碰撞避让后的处理中使车辆缓慢减速时的掌舵扭矩和制动液压的变化的时间图。
[0036]图23是表示基于紧急自动掌舵模式和制动力矩赋予模式的碰撞避让后的处理且是不具有后摄像头时的流程图。
具体实施方式
[0037]以下，基于附图说明本专利技术实施方式的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控
制系统的实施方式。
[0038]图1是表示车辆控制系统20的一个方式的框图。
[0039]另外，图1的车辆1是四轮机动车，具备经由电动助力转向装置那样的方向盘的旋转动作来转舵前轮的掌舵装置、以及控制掌舵装置的电子控制装置，另外，还具有通过摄像头、雷达、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)和地图信息的并用等取得车辆前方的道路信息等外界信息的外界识别装置、取得与车辆1的行驶速度和车辆1的行驶状态相关的信息等的防侧滑装置等的装置，并且能够进行辅助驾驶或自动驾驶。
[0040]车辆1具有由左前轮2L、右前轮2R、左后轮3L、右后轮3R构成的车轮部。
[0041]各车轮2L、2R、3L、3R分别具备构成液压式制动装置21的轮缸4L、4R、5L、5R。
[0042]作为制动控制装置的轮缸液压控制装置6是从车辆信息取得装置7取得各种车辆信息等，并控制施加给各轮缸4L、4R、5L、5R的制动液压的以防侧滑装置为代表的电子控制装置。
[0043]另外，本实施方式的车辆1具备液压式制动装置21作为制动装置，但可以代替液压式制动装置21而具备电动制动装置，制动力的控制不限定于液压控制。
[0044]车辆信息取得装置7具备取得车辆1的行驶速度(车体速度)的速度取得部、取得车辆1的减速度的减速度取得部、取得车辆1的规格信息的规格信息取得部等。
[0045]电动助力转向装置8是利用作为掌舵驱动器的电动机产生的扭矩，辅助驾驶员对操作方向盘9的操作，并且通过电动机能够实现前轮2L、2R的自动掌舵的掌舵控制装置。
[0046]电动助力转向装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其中，具备控制部，该控制部基于输入的信息进行运算并输出运算结果，在所述控制部中，取得第一碰撞风险，该第一碰撞风险是基于由外界识别部取得的所述车辆前方的障碍物与所述车辆的相对距离及相对速度的与相对于所述障碍物的碰撞风险相关的信息，基于所述第一碰撞风险，输出用于对所述车辆自动地赋予制动力的第一控制指令，在根据所述第一控制指令对所述车辆自动地赋予了制动力之后，取得将所述第一碰撞风险更新的第二碰撞风险，基于所述第二碰撞风险，输出用于对所述车辆自动地赋予与掌舵相关的力的第二控制指令，在根据所述第二控制指令对所述车辆自动地赋予了与掌舵相关的力之后，基于所述第二碰撞风险，输出用于控制在所述车辆的车轮部产生的制动力的第三控制指令。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制部加上与所述车辆行驶的路面的摩擦系数相关的信息，取得将所述第一碰撞风险更新的所述第二碰撞风险。3.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制部根据基于所述第二控制指令的所述车辆相对于所述障碍物的避让路径，求出所述第三控制指令。4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述控制部基于根据所述避让路径求出的在所述车辆产生的横向加速度及所述车辆与所述障碍物的相对速度，求出所述第三控制指令。5.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第三控制指令是用于减少所述车轮部中转弯外轮的制动力的控制指令。6.如权利要求5所述的车辆控制装置，其中，所述控制部在输出了所述第三控制指令后，判断为所述车辆避让了所述障碍物、且存在所述车辆的驾驶员的操作的情况下，输出用于减少所述转弯外轮及所述车轮部中的转弯内轮的制动力的第四控制指令。7.如权利要求5所述的车辆控制装置，其中，所述控制部在输出了所述第三控制指令后，判断为所述车辆在同一车道内避让了所述障碍物、且没有所述车辆的驾驶员的操作的情况下，输出用于增加所述转弯外轮的制动力的第五控制指令。8.如权利要求5所述的车辆控制装置，其中，在所述控制部中，在输出了所述第三控制指令之后，判断为所述车辆通过向相邻的车道移动避让了所述障碍物、且没有所述车辆的驾驶员的操作的情况下，在所述车辆的后方不能确认其他车辆时，输出用于增加所述转弯外轮的制动力的第六控制指令，在输出了所述第三控制指令之后，判断为所述车辆通过向相邻的车道移动避让了所述障碍物、且没有所述车辆的驾驶员的操作的情况下，在所述车辆的后方能够确认所述其他车辆时...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本克彦，松田知，柏村聪，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：