【技术实现步骤摘要】
用于楼梯台阶及护栏清洁的机器人及其清洁方法
[0001]本专利技术涉及一种智能清洁技术，尤其适用于楼梯台阶及护栏清洁的机器人及其清洁方法。
技术介绍
[0002]中国专利申请201410146501.0公开了一种平动旋转腿式楼梯清洁机器人及上下楼方法。该楼梯清洁机器人可以实现楼梯踏步面上来回清理，也兼顾了平地清扫功能。但是，不具备护栏清洁功能。
[0003]中国专利申请201711035140.2公开了一种智能楼梯清洁机器人的楼梯面清洁方法。该楼梯清洁机器人的楼梯面清洁方法为：先确定阶梯的清扫面，再根据清扫面再进行规划适合清扫面的清扫路线，保证机器人正常有序的进行清扫工作。该专利申请不涉及楼梯扶手的清洁作业。
[0004]中国专利申请201810976563.2公开了一种楼梯清洁机器人。该楼梯清洁机器人通过采用轮杆与轮毂螺纹连接，在旋转轮杆时调整轮毂的直径，使轮毂可以在不同高度的台阶上行进，扩大了清洁机器人的使用范围。但是，该专利申请不涉及护栏清洁功能。
[0005]中国专利申请20191001470...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于楼梯台阶及护栏清洁的机器人，其特征是，包括机体，所述机体的左右侧面和顶面上分别安装有一个摄像头，机体的前侧面上固定安装有运动支撑臂，机体的后侧面上分别固定安装有楼梯清洁臂和楼梯扶手清洁臂，机体的底部安装有轮腿式运动机构，机体内设置有分别与运动支撑臂、楼梯清洁臂、楼梯扶手清洁臂和轮腿式运动机构相连的电源以及控制器。2.如权利要求1所述的用于楼梯台阶及护栏清洁的机器人，其特征是，所述轮腿式运动机构有两个，包括由多个驱动电机、连接架和加长杆，其中，腿部第一驱动电机的输出轴与腿部第一连接架固连，构成腿部横滚关节；腿部第一连接架和腿部第二连接架固连，腿部第二驱动电机固定在腿部第二连接架上；腿部第二驱动电机的输出轴和腿部第三连接架固连，构成腿部第一俯仰关节；腿部第三连接架和腿部第一加长杆的一端固连，腿部第四连接架和腿部第一加长杆的另一端固连，腿部第三驱动电机固定在腿部第四连接架上；腿部第三驱动电机的输出轴和腿部第五连接架固连，构成腿部第二俯仰关节；腿部第五连接架和腿部第二加长杆的一端固连，轮腿连接套筒和腿部第二加长杆的另一端固连；腿部第四驱动电机支架固定在轮腿连接套筒上，固定螺母将一体化轮与轮腿连接套筒固定；减速齿轮固定在一体化轮上，腿部第四驱动电机固定在第四驱动电机支架上，腿部第四驱动电机的输出齿轮轴与减速齿轮啮合传动。3.如权利要求1所述的用于楼梯台阶及护栏清洁的机器人，其特征是，所述楼梯清洁臂和楼梯扶手清洁臂的结构相同，统称清洁臂；所述清洁臂包括臂部结构和与其相连的末端执行器，所述臂部结构包括多个驱动电机、连接架、加长杆，臂部第一驱动电机的输出轴与臂部第一连接架固连，构成臂部第一旋转关节；臂部第二驱动电机固定在臂部第一连接架上，臂部第二驱动电机的输出轴与臂部第二连接架固连，构成臂部横滚关节；臂部第二连接架与臂部第三连接架固连，臂部第三驱动电机固定在臂部第三连接架上；臂部第三驱动电机的输出轴与臂部第四连接架固连，构成臂部第一俯仰关节；臂部第四连接架与臂部第一加长杆的一端固连，臂部第五连接架与臂部第一加长杆的另一端固连，臂部第四驱动电机固定在臂部第五连接架上；臂部第四驱动电机的输出轴与臂部第六连接架固连，构成臂部第二俯仰关节；臂部第六连接架与臂部第二加长杆的一端固连，臂部第七连接架与臂部第二加长杆的另一端固连，臂部第五驱动电机固定在臂部第七连接架上；臂部第五驱动电机的输出轴与臂部第八连接架固连，构成臂部第二旋转关节；末端执行器固定连接于臂部第八连接架上。4.如权利要求3所述的用于楼梯台阶及护栏清洁的机器人，其特征是，所述末端执行器包括清洁头连接架和球形拖把头，清洁头连接架与清洁臂的臂部第八连接架固连，球形拖把头固定在清洁头连接架上。5.如权利要求4所述的用于楼梯台阶及护栏清洁的机器人，其特征是，所述楼梯清洁臂
的球形拖把头尺寸大于楼梯扶手清洁臂的球形拖把头尺寸。6.如权利要求3所述的用于楼梯台阶及护栏清洁的机器人，其特征是，所述运动支撑臂的臂部结构与楼梯清洁臂及楼梯扶手清洁臂的臂部结构相同，但是末端执行器结构不同。7.如权利要求6所述的用于楼梯台阶及护栏清洁的机器人，其特征是，所述运动支撑臂的末端执行器包括末端执行器连接架和L型运动支撑板，末端执行器连接架分别与运动支撑臂的臂部第八连接架和L型运动支撑板底板固连。8.如权利要求1所述的用于楼梯台阶及护栏清洁的机器人，其特征是，所述机体包括上下固定连接的控制器箱...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海燕，陈聪聪，李光胜，周璇，邱楷钧，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：
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