一种去除速度模糊假目标的方法、装置、终端和可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种去除速度模糊假目标的方法和装置，所述方法包括：获取连续Q帧的临时航迹，以及每一帧所述临时航迹关联的目标点迹，Q为正整数且Q≥2；计算所述目标点迹之间的距离R

【技术实现步骤摘要】
一种去除速度模糊假目标的方法、装置、终端和可读介质


[0001]本专利技术主要涉及车辆导航领域，尤其涉及一种去除速度模糊假目标的方法、装置、终端和可读介质。

技术介绍

[0002]随着汽车自动驾驶的需求不断发展，车载雷达的应用要求也不断提高。车辆行驶时，在车载雷达对目标(例如行人、车辆或障碍物等)的跟踪滤波过程中，由于目标测速因数值计算、线路延时等因素有难免会出现错误，并且有一定的概率会连续的速度测速错误，导致在真实目标附近重新跟踪出一个假目标。这对车载雷达后期与摄像头融合使用或其他集中应用中有严重影响，易造成虚警，不利于车辆的安全便捷驾驶。因此如果直接将雷达获取的临时航迹通过连续配对成功的方法升级为成熟航迹，存在前述的连续的速度测速错误导致的假目标产生，以及引起的航迹错误升级问题。故需要一种确定是否可将临时航迹升级为成熟航迹的判断方法，以实现速度模块假目标的去除，并实现航迹升级的正确性。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种去除速度模糊假目标的方法和装置，实现剔除模糊速度假目标。<br/>[0004]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种去除速度模糊假目标的方法，包括以下步骤：获取连续Q帧的临时航迹，以及每一帧所述临时航迹关联的目标点迹，Q为正整数且Q≥2；计算所述目标点迹之间的距离R
(i,j)
，i和j表示帧数，i,j∈{1,2,3,
…
,Q}，i＜j；基于所述距离R
(i,j)
和所述距离R
(i,j)
之间的间隔时间T
(i,j)
计算得到多个距离变化率V
(i,j)
；对多个所述距离变化率V
(i,j)
进行数据融合获取对应临时航迹的真实距离变化率；将所述真实距离变化率与解模糊速度参数进行比较，获取速度差值；将所述速度差值与预设的差值门限阈值参数进行比较，并根据所述比较的结果确定是否将所述临时航迹升级为成熟航迹。2.根据权利要求1所述的去除速度模糊假目标的方法，其特征在于，每一帧所述临时航迹关联的目标点迹获取包括如下步骤：以每一个所述临时航迹为中心，划定波门范围；将位于所述波门范围内的点迹中与所述临时航迹相距最近的点迹作为所述临时航迹关联的目标点迹。3.根据权利要求1所述的去除速度模糊假目标的方法，其特征在于，所述i、j相邻设置，获取相邻帧的所述目标点迹之间的距离R
(i,j)
。4.根据权利要求1所述的去除速度模糊假目标的方法，其特征在于，使用递归滤波或取累积均值对多个所述距离变化率V
(i,j)
进行数据融合处理，得到所述Q帧中当前帧的实时距离变化率。5.根据权利要求1所述的去除速度模糊假目标的方法，其特征在于，根据所述比较的结果确定是否将所述临时航迹升级为成熟航迹包括：如果所述速度差值大于差值门限阈值参数，则判定目标点迹的速度参数错误，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：江绪前，王海宁，孙大伟，
申请(专利权)人：合肥保航汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：