排涝机器人的控制方法和排涝机器人技术

本申请公开了一种排涝机器人的控制方法和排涝机器人。排涝机器人的控制方法包括如下步骤在离合器闭合以使发动机通过离合器与水泵连接时，获取发动机的负荷率；并根据负荷率判断水泵是否处于异常状态，在水泵处于异常状态时控制离合器打开。该排涝机器人通过在水泵的工作过程中自动获取发动机的负荷率，并通过负荷率判断水泵是否处于异常状态，在水泵处于异常状态时控制离合器打开，进而断开发动机和水泵之间的动力连接，这样在发生堵塞时使得水泵停止转动以避免叶轮损坏，且可防止堵塞时发动机负荷过大而导致发动机熄火。在发生干抽时断开发动机和水泵之间的动力连接以使得水泵停止工作进而有效避免水泵轴承发生过热损坏，进而提高工作可靠性。进而提高工作可靠性。进而提高工作可靠性。

【技术实现步骤摘要】
排涝机器人的控制方法和排涝机器人


[0001]本申请涉及工程机械
，特别涉及一种排涝机器人的控制方法和排涝机器人。

技术介绍

[0002]洪涝灾害是造成财产损失最严重的灾害之一。由于发动机直接驱动水泵的排涝机器人具有效率高、结构紧凑等优点，在应对洪涝灾害的抢险救援中得到广泛使用。但是现有的排涝机器人缺少对发动机的保护机制。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种排涝机器人的控制方法和排涝机器人，以提高排涝机器人的工作可靠性。
[0004]本申请第一方面提供一种排涝机器人的控制方法，排涝机器人包括水泵、离合器和发动机，发动机通过离合器与水泵驱动连接，排涝机器人的控制方法包括如下步骤在离合器闭合以使发动机通过离合器与水泵连接时，获取发动机的负荷率；并根据负荷率判断水泵是否处于异常状态，在水泵处于异常状态时控制离合器打开。
[0005]在一些实施例中，根据负荷率判断水泵是否处于异常状态包括：根据负荷率和发动机的转速判断水泵是否处于第一堵塞状态。
[0006]在一些实施例中，根据负荷率和发动机的转速判断水泵是否处于第一堵塞状态包括：当负荷率升高且大于第一设定范围，并且转速下降至设定范围内时判断水泵处于第一堵塞状态。
[0007]在一些实施例中，排涝机器人还包括用于控制离合器开合的油缸以及控制油缸动作的液压系统，液压系统包括与发动机驱动连接的液压泵和换向阀，液压泵通过换向阀与油缸连接，在水泵处于第一堵塞状态时，控制换向阀动作以使得油缸的活塞杆缩回以控制离合器打开。
>[0008]在一些实施例中，排涝机器人的控制方法还包括：根据负荷率判断水泵是否处于异常状态包括：当负荷率升高且发动机熄火时判断水泵处于第二堵塞状态。
[0009]在一些实施例中，排涝机器人还包括用于控制离合器开合的油缸以及与油缸连接的手动泵，在水泵处于第二堵塞状态时通过手动泵动作控制油缸的活塞杆缩回以控制离合器打开。
[0010]在一些实施例中，根据负荷率判断水泵是否处于异常状态包括：根据负荷率判断水泵是否处于干抽状态，当负荷率下降至小于第二设定范围时，判断水泵处于干抽状态。
[0011]在一些实施例中，根据负荷率判断水泵是否处于干抽状态，当负荷率下降至小于第二设定范围且在设定时间段内负荷率均小于第二设定范围，判断水泵处于干抽状态。
[0012]在一些实施例中，排涝机器人的控制方法还包括在水泵处于异常状态时，显示异常信息并报警。
[0013]本申请第二方面提供一种排涝机器人，包括水泵、离合器、发动机和控制器，发动机通过离合器与水泵连接；控制器被配置为获取发动机的负荷率并根据负荷率判断水泵是否处于异常状态，在水泵处于异常状态时控制离合器打开。
[0014]在一些实施例中，排涝机器人还包括用于驱动离合器开合的油缸以及用于控制油缸动作的液压系统，液压系统包括与发动机驱动连接的液压泵、换向阀以及手动泵，液压泵通过换向阀与油缸连接，手动泵与油缸连接，在发动机熄火时，通过手动泵动作控制油缸的活塞杆缩回以控制离合器打开。
[0015]基于本申请提供的技术方案，该排涝机器人通过在水泵的工作过程中自动获取发动机的负荷率，并通过负荷率判断水泵是否处于异常状态，在水泵处于异常状态时控制离合器打开，进而断开发动机和水泵之间的动力连接，这样在发生堵塞时使得水泵停止转动以避免叶轮损坏，且可防止堵塞时发动机负荷过大而导致发动机熄火。在发生干抽时断开发动机和水泵之间的动力连接以使得水泵停止工作进而有效避免水泵轴承发生过热损坏，进而提高工作可靠性。
[0016]通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0018]图1为本申请实施例的排涝机器人的结构方框图。
[0019]图2为本申请实施例的排涝机器人的立体结构示意图。
[0020]图3为本申请实施例的排涝机器人的离合器的局部结构示意图。
[0021]图4为本申请实施例的连杆的立体结构示意图。
[0022]图5为本申请实施例的排涝机器人的液压系统的结构示意图。
[0023]图6为本申请实施例的排涝机器人的控制方法的步骤图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需
要对其进行进一步讨论。
[0026]为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
[0027]如图1和图2所示，排涝机器人包括行走装置、水泵1、联轴器2、离合器3、发动机4、车架5、连杆6、油缸7和油缸支座8。行走装置设置在车架5的下侧以带动排涝机器人移动，且行走装置与发动机4驱动连接以在发动机4的驱动下工作。行走装置可以是履带装置。
[0028]水泵1、联轴器2、离合器3、发动机4、连杆6、油缸7以及油缸支座8设置在车架5上。发动机4通过离合器3和联轴器2与水泵1连接，来为水泵1提供动力。油缸支座8固定设置在车架5上，油缸7的缸筒本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种排涝机器人的控制方法，所述排涝机器人包括水泵(1)、离合器(3)和发动机(4)，所述发动机(4)通过所述离合器(3)与所述水泵(1)驱动连接，其特征在于，所述排涝机器人的控制方法包括如下步骤：在所述离合器(3)闭合以使所述发动机(4)通过所述离合器(3)与所述水泵(1)连接时，获取所述发动机(4)的负荷率；并根据所述负荷率判断所述水泵(1)是否处于异常状态，在所述水泵(1)处于异常状态时控制所述离合器(3)打开。2.根据权利要求1所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，根据所述负荷率判断所述水泵(1)是否处于异常状态包括：根据所述负荷率和发动机的转速判断所述水泵(1)是否处于第一堵塞状态。3.根据权利要求2所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，根据所述负荷率和发动机的转速判断所述水泵(1)是否处于第一堵塞状态包括：当所述负荷率升高且大于第一设定范围，并且所述转速下降至设定范围内时判断所述水泵(1)处于第一堵塞状态。4.根据权利要求3所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，所述排涝机器人还包括用于控制所述离合器(3)开合的油缸(7)以及控制所述油缸(7)动作的液压系统，所述液压系统包括与所述发动机(4)驱动连接的液压泵(71)和换向阀(73)，所述液压泵(71)通过所述换向阀(73)与所述油缸(7)连接，在所述水泵(1)处于第一堵塞状态时，控制所述换向阀(73)动作以使得所述油缸(7)的活塞杆缩回以控制所述离合器(3)打开。5.根据权利要求1所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，所述排涝机器人的控制方法还包括：根据所述负荷率判断所述水泵(1)是否处于异常状态包括：当所述负荷率升高且所述发动机(4)熄火时判断所述水泵(1)处于第二堵塞状态。6.根据权利要求5所述的排涝机器人的控制方法，其特征在于，所述排涝机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：张勇，梁康，杨玉强，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：