一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及医疗器械技术领域，具体是一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统。其包括主端控制装置和从端执行装置；主端控制装置包括操控台、上位机和电控箱，操控台与上位机连接，上位机与电控箱连接；电控箱与从端执行装置连接；从端执行装置包括机器人本体，用于调整机器人本体位置的支撑机械臂，以及设置在机器人本体上的导丝控制器和导管控制器；电控箱接收操控台发出的指令，并驱动导丝控制器和导管控制器，以分别控制导丝和导管进行前进、后撤或旋转的动作。本发明专利技术能够实现穿刺后手术机器人全程接管，真正意义上实现了将医生从床旁高辐射状态下解放出来的目的；能够有效避免因为医生手抖对病人的伤害，提高手术的稳定性和安全性。定性和安全性。定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体是一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统。

技术介绍

[0002]目前的全脑动脉造影主要是医生在辐射状态下，在手术床旁进行亲手操作导丝导引、导管跟进，然后将导管递送到目标血管，在高压注射器的配合下完成造影剂的注射。医生做手术过程中，需要穿着20KG重的铅衣且需要长时间暴露在 X射线下进行手术，手术环境恶劣，对医生的体能消耗很大、辐射伤害很高。相比于医生长时间疲劳操作，在神经介入的全脑动脉造影手术中，现需要将医生从辐射状态下的手术床旁解放出来。主要是医生在DSA影像下，通过操控机器人的主端，由机器人的从端执行主端操作的反馈来远程操控导管、导丝，进而使导管、导丝到达相应位置，从而实现造影手术。
[0003]但是，现有微创血管介入手术机器人，多为科研院所和相关研发机构研制的理论样机，多为实现导管、导丝控制的功能。其产品不能完全模拟医生的操作动作，并且不能实现导管的长距离递送，进而造成操作精度低、手术效率低下、对医生的辅助程度低、存在一定的安全隐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统，其特征在于，包括：主端控制装置和从端执行装置；所述主端控制装置包括操控台、上位机和电控箱，所述操控台与所述上位机连接，所述上位机与所述电控箱连接；所述电控箱与所述从端执行装置连接；所述从端执行装置包括机器人本体，用于调整所述机器人本体位置的支撑机械臂，以及设置在所述机器人本体上的导丝控制器和导管控制器；所述电控箱接收所述操控台发出的指令，并驱动所述导丝控制器和所述导管控制器，以分别控制导丝和导管进行前进、后撤或旋转的动作。2.根据权利要求1所述的一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统，其特征在于，所述操控台包括控制手柄、急停按钮和显示屏；所述控制手柄通过所述上位机和所述电控箱与所述从端执行装置连接，用于分别控制导丝和导管的前进、后撤或旋转的动作；所述急停按钮通过所述上位机和所述电控箱与所述从端执行装置连接，以停止所述从端执行装置的动作；所述显示屏与所述控制手柄连接，以显示所述控制手柄的状态。3.根据权利要求2所述的一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统，其特征在于，所述操控台还包括辅助控制脚踏开关，所述辅助控制脚踏开关与所述支撑机械臂连接。4.根据权利要求1所述的一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统，其特征在于，所述机器人本体包括外壳以及设置在所述外壳内的双位驱动机构；所述双位驱动机构包括底板组件、同步带组件、远端驱动平台组件、近端驱动平台组件、远端位置反馈组件和近端位置反馈组件；所述同步带组件、所述远端驱动平台组件和所述近端驱动平台组件均设置在所述底板组件上；所述同步带组件的数量至少为两个，其中一个所述同步带组件与所述远端驱动平台组件连接，另一个所述同步带组件与所述近端驱动平台组件连接；所述远端驱动平台组件通过所述远端位置反馈组件与所述上位机连接，所述近端驱动平台组件通过所述近端位置反馈组件与所述上位机连接；所述远端驱动平台组件还与所述导管控制器连接，以驱动所述导管控制器前进、后撤或旋转；所述近端驱动平台组件还与所述导丝控制器连接，以驱动所述导丝控制器前进、后撤或旋转。5.根据权利要求1所述的一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人系统，其特征在于，所述导丝控制器包括夹持器壳体、导丝转动机构、导丝夹紧机构、前端导丝套管和后端导丝套管，所述夹持器壳体设置在所述机器人本体的双位驱动机构上；所述导丝转动机构设置在所述夹持器壳体内部前端，以驱动所述前端导丝套管和所述后端导丝套管旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：史文宝，冯俊強，
申请(专利权)人：易度河北机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：