一种扭曲式软体机器人内腔环境离子化覆膜喷涂设备制造技术

本发明专利技术公开了一种扭曲式软体机器人内腔环境离子化覆膜喷涂设备，包括支撑架、导轨式软体机器人定位调节器、升降式支脚、滚轮、工作台、控制器、机架、软体机器人内腔喷涂器主体和防护隔板。本发明专利技术属于管道机器人技术领域，具体是指一种扭曲式软体机器人内腔环境离子化覆膜喷涂设备；本发明专利技术利用范德格拉夫起电原理使软体机器人内腔环境和涂料分别正离子化和负离子化，通过静电喷漆技术使涂料形成均匀牢固的喷涂覆膜，利用超声探测技术检测软体机器人内腔褶皱，实现扭曲式单支撑螺旋单体在体机器人内腔特定位置的运动，有效解决了目前市场上对于软体机器人内腔喷涂时喷涂面不平整，且容易出现褶皱和死角区域，无法进行有效喷涂问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种扭曲式软体机器人内腔环境离子化覆膜喷涂设备


[0001]本专利技术属于管道机器人
，具体是指一种扭曲式软体机器人内腔环境离子化覆膜喷涂设备。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，传统的不可变刚度的机器人已经不能满足人们的需求，软体机器人凭借其特殊的材料和工艺，安全的人机交互，对可穿戴设备的适应性以及在外形、重量、用途等方面与传统机器人相比有着很大的优势，目前已在生物医学领域，人工智能领域及仿生学等方面有着广泛的研究。软体机器人技术在运用于残障人士义肢的研制，康复医疗器械的研发等方面也取得了一定的成果。然而，软体机器人的结构设计特别是内腔结构的设计，都会对软体机器人的各项性能指标产生至关重要的影响，所以对于软体机器人的结构设计与制备一直是众多研究人员所重点关注的问题。
[0003]软体机器人内腔结构复杂，且由于软体的结构特征容易出现折叠，因此对于软体机器人内腔的喷涂难以做到均匀和光洁，现有对于软体机器人内腔喷涂方式多采取混气喷涂的方式，经过过滤、调压后的压缩空气被送到空气帽，经过特殊设计的孔道喷出，一部分压缩空气参与了涂料的雾化过程，即将膨胀雾化的涂料进一步雾化，使其变得更细、分布更均匀，节约了涂料，但对于软体机器人内腔内一些折皱和被遮挡的部位无法做到有效喷涂覆盖。

技术实现思路

[0004]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种利用范德格拉夫起电原理使软体机器人内腔环境和涂料分别正离子化和负离子化，通过静电喷漆技术使涂料对软体机器人内腔形成环抱效果，使涂料沿电力线定向地流向带正电的软体机器人内腔，从而形成均匀牢固的喷涂覆膜，利用超声探测技术检测软体机器人内腔褶皱，通过相邻的两组气动旋转弯折单元之间的相互作用实现扭曲式单支撑螺旋单体在体机器人内腔特定位置的运动，有效解决了目前市场上对于软体机器人内腔喷涂时喷涂面不平整，且容易出现褶皱和死角区域，无法进行有效喷涂问题。
[0005]本专利技术采取的技术方案如下：本专利技术提供的一种扭曲式软体机器人内腔环境离子化覆膜喷涂设备，包括支撑架、导轨式软体机器人定位调节器、升降式支脚、滚轮、工作台、控制器、机架、软体机器人内腔喷涂器主体和防护隔板，所述工作台固定设于机架顶部，所述控制器与机架固定相连，所述软体机器人内腔喷涂器主体和导轨式软体机器人定位调节器分固定设于工作台顶部，所述支撑架固定设于机架顶部且套接设于工作台外侧，所述防护隔板与支撑架固定相连，所述升降式支脚固定设于机架底部，所述滚轮铰接设于机架底部且靠近升降式支脚设置，升降式支脚和滚轮的设置，在使设备便于运输地同时保证使用时地稳定性，控制器用以控制导轨式软体机器人定位调节器和软体机器人内腔喷涂器主体协调一致进行软体机器人内腔喷涂覆膜操作，导轨式软体机器人定位调节器主体用以实现
对软体机器人的固定和精准定位，使软体机器人内腔喷涂器主体贯穿软体机器人内腔实现喷涂覆膜操作，软体机器人内腔喷涂器主体可对软体机器人内腔结构进行探测，并自行扭曲以展平软体机器人内腔褶皱，以达到涂料均匀喷涂覆盖的效果。
[0006]进一步地，所述软体机器人内腔喷涂器主体包括安装座、第一旋转轴、第二旋转轴、第三旋转轴、第四旋转轴、喷涂组件安装固定座、自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件、直流电源接口和覆膜喷涂材料储存箱，所述安装座固定设于工作台顶部，所述第一旋转轴固定设于安装座顶部，所述第二旋转轴与第一旋转轴旋转连接，所述第三旋转轴与第二旋转轴旋转连接，所述第四旋转轴与第三旋转轴旋转链接，所述喷涂组件安装固定座与第四旋转轴固定相连，所述自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件与喷涂组件安装固定座固定相连，所述直流电源接口和覆膜喷涂材料储存箱分别与安装座固定相连，所述直流电源接口与自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件通过导线连接，所述覆膜喷涂材料储存箱与自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件通过管路连接，第一旋转轴、第二旋转轴、第三旋转轴和第四旋转轴的设计使自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件可进行多维度调节，以便自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件快速精准的插入软体机器人内腔进行喷涂操作，直流电源接口用以给自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件提供正负粒子，通过传导使软体机器人内腔和覆膜喷涂材料携带相反电荷，遵照“同性相斥，异性相吸”的原理，使覆膜喷涂材料对软体机器人内腔形成环抱效果，以形成一层平均、附着牢固喷涂薄膜。
[0007]进一步地，所述导轨式软体机器人定位调节器包括磁吸式驱动组件、轨道安装架、定位架、传送轨道、载物板、第一定位轴、第二定位轴、第三定位轴、第四定位轴、第五定位轴和软体机器人定位夹持组件，所述轨道安装架固定设于工作台顶部，所述传送轨道固定设于轨道安装架顶部，所述磁吸式驱动组件可滑动卡接设于传送轨道顶部，所述载物板固定设于磁吸式驱动组件顶部，所述第一定位轴固定设于载物板顶部，所述第二定位轴与第一定位轴旋转连接，所述第三定位轴与第二定位轴旋转连接，所述第四定位轴与第三定位轴旋转连接，所述第五定位轴与第四定位轴旋转连接，所述软体机器人定位夹持组件与第五定位轴固定相连，磁吸式驱动组件沿传送轨道滑动，实现软体机器人的传送，第一定位轴、第二定位轴、第三定位轴、第四定位轴、第五定位轴的设计使软体机器人定位夹持组可进行多维度调节，以实现软体机器人的精准定位功能。
[0008]进一步地，所述自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件包括扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构、软体机器人内腔负离子涂料喷涂器和软体机器人内腔环境正离子转化球，所述扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构与喷涂组件安装固定座固定相连，所述软体机器人内腔负离子涂料喷涂器和软体机器人内腔环境正离子转化球固定套接设于扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构外侧，所述软体机器人内腔负离子涂料喷涂器和软体机器人内腔环境正离子转化球沿扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构等间距交错排列设有若干组，所述扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构通过导线与直流电源接口相连接，所述扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构通过管路与覆膜喷涂材料储存箱相连接，扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构可根据软体机器人内腔结构在定点部位进行旋转和弯折，以到达到展平软体机器人内腔褶皱的效果，避免喷涂死角，保证覆膜喷涂的覆盖率和均匀性，扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构从直流电源获取正负粒子，并分别传导给软体机器人内腔负离子涂料喷涂器和软体机器人内腔环境正离子转化球，软体机器人内腔环境正离子转化球再将正电荷
传导给软体机器人内腔，利用静电喷漆原理，在软体机器人内腔负离子涂料喷涂器和软体机器人内腔之间形成高压静电场，软体机器人内腔负离子涂料喷涂器喷出的涂料带电，并进一步雾化，已带电的涂料受电场力(F=扭)的作用下，沿电力线定向地流向软体机器人内腔环境，以达到均匀覆膜喷涂的效果。
[0009]进一步地，所述扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构包括端部连接片一、端部连接片二、扭曲式单支撑螺旋单体、负离子化涂料传送管和带电粒子分离转送管，所述端部连接片一与喷涂组件安装固定座固定相连，所述扭曲式单支撑螺旋单体两端分别与端部连接片一和端部连接片二固定相连，所述扭曲式单支撑螺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扭曲式软体机器人内腔环境离子化覆膜喷涂设备，其特征在于：包括支撑架（1）、导轨式软体机器人定位调节器（2）、升降式支脚（3）、滚轮（4）、工作台（5）、控制器（6）、机架（7）、软体机器人内腔喷涂器主体（8）和防护隔板（9），所述工作台（5）固定设于机架（7）顶部，所述控制器（6）与机架（7）固定相连，所述软体机器人内腔喷涂器主体（8）和导轨式软体机器人定位调节器（2）分固定设于工作台（5）顶部，所述支撑架（1）固定设于机架（7）顶部且套接设于工作台（5）外侧，所述防护隔板（9）与支撑架（1）固定相连，所述升降式支脚（3）固定设于机架（7）底部，所述滚轮（4）铰接设于机架（7）底部且靠近升降式支脚（3）设置。2.根据权利要求1所述的一种扭曲式软体机器人内腔环境离子化覆膜喷涂设备，其特征在于：所述软体机器人内腔喷涂器主体（8）包括安装座（10）、第一旋转轴（11）、第二旋转轴（12）、第三旋转轴（13）、第四旋转轴（14）、喷涂组件安装固定座（15）、自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件（16）、直流电源接口（17）和覆膜喷涂材料储存箱（18），所述安装座（10）固定设于工作台（5）顶部，所述第一旋转轴（11）固定设于安装座（10）顶部，所述第二旋转轴（12）与第一旋转轴（11）旋转连接，所述第三旋转轴（13）与第二旋转轴（12）旋转连接，所述第四旋转轴（14）与第三旋转轴（13）旋转链接，所述喷涂组件安装固定座（15）与第四旋转轴（14）固定相连，所述自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件（16）与喷涂组件安装固定座（15）固定相连，所述直流电源接口（17）和覆膜喷涂材料储存箱（18）分别与安装座（10）固定相连，所述直流电源接口（17）与自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件（16）通过导线连接，所述覆膜喷涂材料储存箱（18）与自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件（16）通过管路连接。3.根据权利要求2所述的一种扭曲式软体机器人内腔环境离子化覆膜喷涂设备，其特征在于：所述导轨式软体机器人定位调节器（2）包括磁吸式驱动组件（19）、轨道安装架（20）、定位架（21）、传送轨道（22）、载物板（23）、第一定位轴（24）、第二定位轴（25）、第三定位轴（26）、第四定位轴（27）、第五定位轴（28）和软体机器人定位夹持组件（29），所述轨道安装架（20）固定设于工作台（5）顶部，所述传送轨道（22）固定设于轨道安装架（20）顶部，所述磁吸式驱动组件（19）可滑动卡接设于传送轨道（22）顶部，所述载物板（23）固定设于磁吸式驱动组（19）件顶部，所述第一定位轴（24）固定设于载物板（23）顶部，所述第二定位轴（25）与第一定位轴（24）旋转连接，所述第三定位轴（26）与第二定位轴（25）旋转连接，所述第四定位轴（27）与第三定位轴（26）旋转连接，所述第五定位轴（28）与第四定位轴（27）旋转连接，所述软体机器人定位夹持组件（29）与第五定位轴（28）固定相连。4.根据权利要求3所述的一种扭曲式软体机器人内腔环境离子化覆膜喷涂设备，其特征在于：所述自扭曲式环境离子化覆膜喷涂组件（16）包括扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构（30）、软体机器人内腔负离子涂料喷涂器（31）和软体机器人内腔环境正离子转化球（32），所述扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构（30）与喷涂组件安装固定座（15）固定相连，所述软体机器人内腔负离子涂料喷涂器（31）和软体机器人内腔环境正离子转化球（32）固定套接设于扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构（30）外侧，所述软体机器人内腔负离子涂料喷涂器（31）和软体机器人内腔环境正离子转化球（32）沿扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构（30）等间距交错排列设有若干组，所述扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构（30）通过导线与直流电源接口（17）相连接，所述扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构（30）通过管路与覆膜喷涂材料储存箱（18）相连接。5.根据权利要求4所述的一种扭曲式软体机器人内腔环境离子化覆膜喷涂设备，其特
征在于：所述扭曲式软体机器人内腔褶皱展平机构（30）包括端部连接片一（34）、端部连接片二（35）、扭曲式单支撑螺旋单体（36）、负离子化涂料传送管（37）和带电粒子分离转送管（38），所述端部连接片一（34）与喷涂组件安装固定座（15）固定相连，所述扭曲式单支撑螺旋单体（36）两端分别与端部连接片一（34）和端部连接片二（35）固定相连，所述扭曲式单支撑螺旋单体（36）沿端部连接片一（34）环形阵列设有若干组，所述负离子化涂料传送管（37）一端与覆膜喷涂材料储存箱（18）固定相连，所述负离子化涂料传送管（37）另一端贯穿端部连接片一（34）与端部连接片二（35）固定相连，所述带电粒子分离转送管（38）一端与直流电源接口（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙盈，
申请(专利权)人：江苏盛安信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：