旋转夹持器制造技术

本发明专利技术涉及夹持器技术领域，具体而言，涉及一种旋转夹持器。旋转夹持器包括壳体、空心杯电机、中空转轴、嵌套电机和夹爪；空心杯电机和嵌套电机均固定在壳体内，中空转轴与空心杯电机的转子同轴固定，中空转轴与夹爪的底座固定连接；嵌套电机位于中空转轴内，且中空转轴能够绕嵌套电机转动，嵌套电机的电机轴与夹爪的抓手连接配合，用于驱动抓手松开或夹紧。本发明专利技术提供的旋转夹持器，可采用电机直驱的方式对夹爪进行旋转驱动和夹持驱动，结构紧凑，体积较小，而且不存在背隙问题，旋转精度以及夹持精度均较高；此外，在旋转夹持器工作时，空心杯电机的电机线和嵌套电机的电机线均不会在壳体内发生缠绕，可靠性较高。可靠性较高。可靠性较高。

【技术实现步骤摘要】
旋转夹持器


[0001]本专利技术涉及夹持器
，具体而言，涉及一种旋转夹持器。

技术介绍

[0002]旋转夹持器是一种能够夹持和释放物体，并能带动被夹持的物体旋转的设备。
[0003]现有的旋转夹持器一般都是采用两个并排设置的电机，经齿轮组或其他机械传动机构的作用，分别驱动夹爪进行旋转动作和夹紧、释放动作，不但结构紧凑性差，体积较大，而且机械传动机构的不同传动件的相互配合处存在背隙，影响旋转精度。
[0004]综上，如何克服现有的旋转夹持器的上述缺陷是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种旋转夹持器，以缓解现有技术中的旋转夹持器存在的紧凑性及精度较差的技术问题。
[0006]本专利技术提供的旋转夹持器，包括壳体、空心杯电机、中空转轴、嵌套电机和夹爪；
[0007]所述空心杯电机和所述嵌套电机均固定在所述壳体内，所述中空转轴与所述空心杯电机的转子同轴固定，所述中空转轴与所述夹爪的底座固定连接；所述嵌套电机位于所述中空转轴内，且所述中空转轴能够绕所述嵌套电机转动，所述嵌套电机的电机轴与所述夹爪的抓手连接配合，用于驱动所述抓手松开或夹紧。
[0008]优选地，作为一种可实施方式，所述旋转夹持器还包括固定筒，所述固定筒位于所述中空转轴与所述嵌套电机之间，所述固定筒与所述壳体固定连接，所述固定筒与所述嵌套电机固定连接。
[0009]优选地，作为一种可实施方式，所述固定筒的背离所述夹爪的一端开口设置，且所述嵌套电机的背对所述夹爪的一端与所述壳体通过第一螺纹连接件固定连接；
[0010]和/或，所述固定筒的靠近所述夹爪的一端具有筒底，所述筒底上开设有通孔，所述通孔用于供所述嵌套电机的电机轴穿出所述固定筒，所述筒底与所述嵌套电机通过第二螺纹连接件固定连接；
[0011]和/或，所述固定筒的背离所述夹爪的开口端设置有翻边，所述翻边与所述壳体通过第三螺纹连接件固定连接。
[0012]优选地，作为一种可实施方式，所述固定筒与所述中空转轴转动配合。
[0013]优选地，作为一种可实施方式，所述固定筒与所述中空转轴通过第一轴承转动配合。
[0014]优选地，作为一种可实施方式，所述第一轴承为两个，且两个第一轴承分别靠近所述固定筒的两端。
[0015]优选地，作为一种可实施方式，所述中空转轴与所述壳体转动配合。
[0016]优选地，作为一种可实施方式，所述中空转轴与所述壳体通过第二轴承转动配合。
[0017]优选地，作为一种可实施方式，所述壳体内还安装有控制板，所述控制板上设置有第一测量元件和第二测量元件，所述第一测量元件用于测量所述中空转轴的转动参数，所述第二测量元件用于测量所述嵌套电机的电机轴的转动参数，所述空心杯电机和所述嵌套电机均与所述控制板电连接。
[0018]优选地，作为一种可实施方式，所述旋转夹持器还包括被测量元件，所述被测量元件与所述中空转轴固定连接，所述第一测量元件用于测量所述被测量元件的转动参数。
[0019]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0020]本专利技术提供的旋转夹持器，在壳体内固定设置了空心杯电机和嵌套电机，其中，空心杯电机的转子与中空转轴同轴固定，并采用嵌套的方式，将嵌套电机置于中空转轴内，在此结构的基础上，嵌套电机的电机轴能够与夹爪的抓手连接配合，驱动夹爪的抓手松开或夹紧；中空转轴能够与夹爪的底座固定连接，驱动夹爪旋转。
[0021]当夹爪需要旋转时，同时启动空心杯电机和嵌套电机，使嵌套电机的电机轴随中空转轴同步旋转，从而，夹爪的底座和抓手便可同步旋转，即仅改变夹爪的位姿，不会改变抓手的抓取状态，实现单纯的夹爪旋转动作，在此过程中，空心杯电机能够配合嵌套电机运转；当夹爪需要抓取或释放物品时，对嵌套电机和中空电机进行差速处理(包括单独启动嵌套电机)，以驱动抓手改变抓取状态，如此，空心杯电机与嵌套电机共同配合，便可实现夹爪的旋转与夹取动作。
[0022]因此，本专利技术提供的旋转夹持器，可采用电机直驱的方式对夹爪进行旋转驱动和夹持驱动，在电机与夹爪之间几乎无需设置机械传动机构，结构紧凑，体积较小，而且因不存在齿轮组等类似机械传动机构，故不存在背隙问题，旋转精度以及夹持精度均较高；此外，本专利技术提供的旋转夹持器，空心杯电机和嵌套电机均固定设置在壳体内，除电机轴外的其余部分不会发生相对壳体的转动，从而，在旋转夹持器工作时，空心杯电机的电机线和嵌套电机的电机线均不会在壳体内发生缠绕，可靠性较高。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0024]图1为本专利技术实施例提供的旋转夹持器的立体结构示意图；
[0025]图2为本专利技术实施例提供的旋转夹持器的剖视结构示意图；
[0026]图3为本专利技术实施例提供的旋转夹持器的部分结构的正视图。
[0027]附图标记说明：
[0028]100
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壳体；
[0029]200
‑
空心杯电机；210
‑
中空转轴；220
‑
被测量元件；230
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轴套；
[0030]300
‑
嵌套电机；
[0031]400
‑
夹爪；410
‑
底座；420
‑
抓手；
[0032]500
‑
固定筒；510
‑
翻边；
[0033]600
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第一轴承；
[0034]700
‑
第二轴承；
[0035]800
‑
控制板；810
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第一测量元件；820
‑
第二测量元件。
具体实施方式
[0036]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0038]下面通过具体的实施例子并结合附图对本专利技术做进一步的详细描述。
[0039]参见图1
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图3，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旋转夹持器，其特征在于，包括壳体(100)、空心杯电机(200)、中空转轴(210)、嵌套电机(300)和夹爪(400)；所述空心杯电机(200)和所述嵌套电机(300)均固定在所述壳体(100)内，所述中空转轴(210)与所述空心杯电机(200)的转子同轴固定，所述中空转轴(210)与所述夹爪(400)的底座(410)固定连接；所述嵌套电机(300)位于所述中空转轴(210)内，且所述中空转轴(210)能够绕所述嵌套电机(300)转动，所述嵌套电机(300)的电机轴与所述夹爪(400)的抓手(420)连接配合，用于驱动所述抓手(420)松开或夹紧。2.根据权利要求1所述的旋转夹持器，其特征在于，所述旋转夹持器还包括固定筒(500)，所述固定筒(500)位于所述中空转轴(210)与所述嵌套电机(300)之间，所述固定筒(500)与所述壳体(100)固定连接，所述固定筒(500)与所述嵌套电机(300)固定连接。3.根据权利要求2所述的旋转夹持器，其特征在于，所述固定筒(500)的背离所述夹爪(400)的一端开口设置，且所述嵌套电机(300)的背对所述夹爪(400)的一端与所述壳体(100)通过第一螺纹连接件固定连接；和/或，所述固定筒(500)的靠近所述夹爪(400)的一端具有筒底，所述筒底上开设有通孔，所述通孔用于供所述嵌套电机(300)的电机轴穿出所述固定筒(500)，所述筒底与所述嵌套电机(300)通过第二螺纹连接件固定连接；和/或，所述固定筒(500)的背离所述夹爪(400)的开口端设置有翻边...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗荻洲，廖代兵，张新生，许双甲，王暾，
申请(专利权)人：深圳市大寰机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：