电缸力控方法及电缸技术

本发明专利技术涉及电缸控制技术领域，具体而言，涉及一种电缸力控方法及电缸。上述方法包括：获取目标对象的目标推力值；根据该目标推力值确定第一速度以及第一速度对应电流；第一速度产生的瞬时力与第一速度对应电流产生的推力之和小于目标推力值；以第二速度对应电流控制电缸运动后，再以第一速度对应电流控制电缸运动至接触目标对象；第二速度大于第一速度；在电缸接触目标对象后，通过力传感器检测电缸与目标对象之间的压力值，以及根据压力值及目标推力值进行闭环控制。本发明专利技术实施例提供的电缸力控方法、装置及电缸，既可以快速接近物体又可以使电缸接触物体时瞬时力不过冲，提高了电缸的推力稳定性及一致性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电缸控制，具体而言，涉及一种电缸力控方法及电缸。

技术介绍

1、电缸的现有力控应用方案，由于没有力控传感器，通常是通过限制电流的方式来限制推力。这种方案的每一次推压物体的推力不稳定，受每一台电缸的个体差异影响，最终导致同一电缸多次的推力一致性和不同电缸间的推力一致性都有差异，实际使用时需要反复测试调试电流限制；同时由于无法及时感应接触到物体，导致可能会出现接触物体时冲击力大于设置力的风险。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种，以缓解现有技术中的电缸力控方案存在的推力稳定性、推力一致性差、力过冲的技术问题。

2、本专利技术实施例提供一种电缸力控方法，所述方法包括：获取目标对象的目标推力值；根据所述目标推力值确定第一速度以及所述第一速度对应电流；所述第一速度产生的瞬时力与所述第一速度对应电流产生的推力之和小于所述目标推力值；以第二速度对应电流控制电缸运动后，再以所述第一速度对应电流控制电缸运动至接触所述目标对象；所述第二速度大于所述第一速度；在所述电缸接触所述目标对象后，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种电缸力控方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以第二速度对应电流控制电缸运动，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，电缸以所述第二速度运动距离大于以所述第一加速度加速距离与以所述第二加速度减速距离之和。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以第二速度对应电流控制电缸运动，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述压力值及所述目标推力值进行闭环控制，包括：>

7.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种电缸力控方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以第二速度对应电流控制电缸运动，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，电缸以所述第二速度运动距离大于以所述第一加速度加速距离与以所述第二加速度减速距离之和。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以第二速度对应电流控制电缸运动，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述压力值及所述目标推力...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁仁杰，张新生，王科，
申请(专利权)人：深圳市大寰机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：