本发明专利技术公开了一种消毒机器人的控制方法、装置，该方法包括控制消毒机器人沿规划路径上行驶，并在移动过程中通过激光雷达获取周围环境中两个不同时间窗口的点云数据；利用点云数据获取两个不同时间窗口的点云数据，根据两个不同时间窗口的点云数据判断周围环境中是否存在移动物体；若判定周围环境中存在移动物体则关闭消毒指令，若判定周围环境中不存在移动物体则继续沿规划路径上行驶。物体则继续沿规划路径上行驶。物体则继续沿规划路径上行驶。
【技术实现步骤摘要】
消毒机器人的控制方法及控制装置
[0001]本专利技术涉及消毒领域，尤其涉及一种消毒机器人的控制方法及控制装置。
技术介绍
[0002]目前市面上的消毒机器人使用时大多是人为手动地将消毒机器推到固定的位置开始消毒，在实际使用的便利程度上仍然有所欠缺，机器人消毒的自主性、实用性不高。另外，由于消毒机器人操作复杂，功能繁多，执行/暂停普通任务、定时任务、设置自动回充、权限设置、地图资源部署、修改机器人相关设置等等，对于普通人来说，往往无从下手、或导致误操作等，没有设置一个合理方法进行引导、不人性化，不利于推广。
[0003]因此现有技术还有待于进一步发展。
技术实现思路
[0004]针对上述技术问题，本专利技术提供了一种消毒机器人的控制方法及控制装置，可以自动根据点云数据控制消毒。
[0005]本专利技术实施例的第一方面，提供一种消毒机器人的控制方法，包括：
[0006]控制所述消毒机器人沿规划路径上行驶，并在移动过程中通过激光雷达获取周围环境中两个不同时间窗口的点云数据；
[0007]根据所述两个不同时间窗口的点云数据判断周围环境中是否存在移动物体；
[0008]若判定周围环境中存在所述移动物体则关闭消毒指令，若判定周围环境中不存在所述移动物体则继续沿所述规划路径上行驶。
[0009]可选地，在判定周围环境中存在所述移动物体的步骤之后，所述方法还包括：
[0010]计算所述消毒机器人与所述移动物体的实际距离，将所述实际距离与所述消毒机器人的预设预警范围对比，若所述移动物体处于预设预警范围内则关闭消毒指令，若所述移动物体不处于所述预设预警范围内则继续沿所述规划路径上行驶。
[0011]可选地，所述方法还包括：
[0012]获取所述移动物体的当前位置并计算所述移动物体的移动速度；
[0013]根据所述移动物体的当前位置、所述移动物体的移动速度计算所述移动物体到达所述消毒机器人预设预警范围内的时间；
[0014]在所述移动物体到达所述消毒机器人预设预警范围内之前关闭消毒指令。
[0015]可选地，所述根据所述两个不同时间窗口的点云数据判断周围环境中是否存在移动物体，包括：
[0016]分别获取第一时间窗口的激光雷达点云数据与第二时间窗口的激光雷达点云数据；
[0017]对所述第一时间窗口的激光雷达点云数据和所述第二时间窗口的激光雷达点云数据进行比较，提取出所述第一时间窗口和所述第二时间窗口中的差异点云数据，并分别对所述第一时间窗口和所述第二时间窗口中存在所述差异点云数据对应区域进行标记；
[0018]分别针对所述第一时间窗口和所述第二时间窗口的所述标记区域内所述差异点云数据进行拟合，得到所述第一时间窗口和所述第二时间窗口对应区域的具体图像；
[0019]判断所述第一时间窗口的具体图像与所述第二时间窗对应区域的具体图像是否为同相同物体，若是相同物体则判定周围环境中存在所述移动物体。
[0020]可选地，所述方法还包括：
[0021]若判定所述第一时间窗口的具体图像与所述第二时间窗对应区域的具体图像为同相同物体，则根据在第一时间窗口与第二时间窗口所采集的所述相同物体所处标记区域相关信息，所述相关信息包括所述相同物体的位置、采集时间点，并根据所述相同物体的位置、采集时间点计算所述相同物体的移动速度以及移动方向。
[0022]可选地，在控制所述消毒机器人在规划路径上行驶的步骤之前，所述方法还包括：
[0023]接收客户端发送的消毒任务信息并进行解析，所述消毒任务信息至少包括消毒时间、消毒路径、消毒区域、消毒模式；
[0024]根据所述消毒任务信息规划消毒时间、消毒导航路径、消毒区域范围、设置消毒模式，并根据所述消毒时间启动消毒任务。
[0025]可选地，所述方法还包括接收客户端发送的任务变更信息及功能修改信息，根据所述任务变更信息及功能修改信息控制所述消毒机器人。
[0026]可选地，在若判定周围环境中存在所述移动物体则关闭消毒指令的步骤之后，所述方法还包括：
[0027]获取所述移动物体的当前位置、移动方向以及所述移动物体周围的点云数据；
[0028]根据所述移动物体的当前位置、移动方向以及所述移动物体周围的点云数据设置所述移动物体避障方向。
[0029]可选地，所述方法还包括：
[0030]根据所述移动物体避障方向、所述移动物体周围的点云数据以及所述消毒机器人行驶的所述规划路径，确认所述移动物体避障的避障路径；
[0031]控制所述消毒机器人沿所述避障路径上行驶；
[0032]判断所述消毒机器人是否在所述规划路径上；
[0033]当判定所述消毒机器人在所述规划路径上时，启动消毒指令。
[0034]本专利技术实施例的第二方面，提供一种消毒机器人的控制装置，包括：
[0035]数据获取模块，用于控制所述消毒机器人在规划路径上行驶，并在移动过程中通过激光雷达获取周围环境中两个不同时间窗口的点云数据；
[0036]数据处理模块，用于根据所述两个不同时间窗口的点云数据判断周围环境中是否存在移动物体；
[0037]消毒控制模块，用于若判定周围环境中存在所述移动物体则关闭消毒指令，若判定周围环境中不存在所述移动物体则继续沿所述规划路径上行驶。
[0038]本专利技术提供的技术方案中，利用激光雷达检测的物体的点云数据判断物体是否是移动物体，从而根据是否移动物体控制消毒机器人是否启动消毒指令，过程自动化无需人为控制，并且可以防止消毒过程中对人的不良体验；当碰到具体障碍物时，快速确认避障方向，规划最佳路径，并快速回到预定的规划路径上继续执行消毒任务。
附图说明
[0039]图1为本专利技术实施例中一种消毒机器人的控制方法的流程示意图；
[0040]图2为本专利技术一实施例中的消毒机器人的控制方法的模块示意图。
具体实施方式
[0041]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0042]民用消毒机器人在医院、商场等场景进行消毒时，由于紫外灯或消毒喷雾在工作时对人体有一定的伤害，所以大多时候是在早晚时段人少的情况下进行消毒，需要操作员人为地在固定时段操作消毒机器人进行消毒的启动关闭、充电，对人力维护工作要求高，机器人消毒的自主性实用性不高、且如果操作员对消毒机器人发射的紫外灯或消毒喷雾如果操作不当，也会对操作员造成一定伤害。
[0043]请参阅图1，图1为本专利技术实施例中一种消毒机器人的控制方法的流程示意图。本专利技术提供的消毒机器人的控制方法，应用于消毒领域。在一种实施例中，可以在消毒机器人上安装安卓开发板，例如使用RK3399开发板，烧录安卓系统镜像，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种消毒机器人的控制方法，其特征在于，包括：控制所述消毒机器人沿规划路径上行驶，并在移动过程中通过激光雷达获取周围环境中两个不同时间窗口的点云数据；根据所述两个不同时间窗口的点云数据判断周围环境中是否存在移动物体；若判定周围环境中存在所述移动物体则关闭消毒指令，若判定周围环境中不存在所述移动物体则继续沿所述规划路径上行驶。2.根据权利要求1所述的消毒机器人的控制方法，其特征在于，在判定周围环境中存在所述移动物体的步骤之后，所述方法还包括：计算所述消毒机器人与所述移动物体的实际距离，将所述实际距离与所述消毒机器人的预设预警范围对比，若所述移动物体处于预设预警范围内则关闭消毒指令，若所述移动物体不处于所述预设预警范围内则继续沿所述规划路径上行驶。3.根据权利要求1所述的消毒机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述移动物体的当前位置并计算所述移动物体的移动速度；根据所述移动物体的当前位置、所述移动物体的的移动速度计算所述移动物体到达所述消毒机器人预设预警范围内的时间；在所述移动物体到达所述消毒机器人预设预警范围内之前关闭消毒指令。4.根据权利要求1所述的消毒机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述两个不同时间窗口的点云数据判断周围环境中是否存在移动物体，包括：分别获取第一时间窗口的激光雷达点云数据与第二时间窗口的激光雷达点云数据；对所述第一时间窗口的激光雷达点云数据和所述第二时间窗口的激光雷达点云数据进行比较，提取出所述第一时间窗口和所述第二时间窗口中的差异点云数据，并分别对所述第一时间窗口和所述第二时间窗口中存在所述差异点云数据对应区域进行标记；分别针对所述第一时间窗口和所述第二时间窗口的所述标记区域内所述差异点云数据进行拟合，得到所述第一时间窗口和所述第二时间窗口对应区域的具体图像；判断所述第一时间窗口的具体图像与所述第二时间窗对应区域的具体图像是否为同相同物体，若是相同物体则判定周围环境中存在所述移动物体。5.根据权利要求4所述的消毒机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若判定所述第一时间窗口的具体图像与所述第二时间...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐乘伟，王品，
申请(专利权)人：深圳越登智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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