消毒机器人的控制方法及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种消毒机器人的控制方法、装置，该方法包括控制消毒机器人沿规划路径上行驶，并在移动过程中通过激光雷达获取周围环境中两个不同时间窗口的点云数据；利用点云数据获取两个不同时间窗口的点云数据，根据两个不同时间窗口的点云数据判断周围环境中是否存在移动物体；若判定周围环境中存在移动物体则关闭消毒指令，若判定周围环境中不存在移动物体则继续沿规划路径上行驶。物体则继续沿规划路径上行驶。物体则继续沿规划路径上行驶。

【技术实现步骤摘要】
消毒机器人的控制方法及控制装置


[0001]本专利技术涉及消毒领域，尤其涉及一种消毒机器人的控制方法及控制装置。

技术介绍

[0002]目前市面上的消毒机器人使用时大多是人为手动地将消毒机器推到固定的位置开始消毒，在实际使用的便利程度上仍然有所欠缺，机器人消毒的自主性、实用性不高。另外，由于消毒机器人操作复杂，功能繁多，执行/暂停普通任务、定时任务、设置自动回充、权限设置、地图资源部署、修改机器人相关设置等等，对于普通人来说，往往无从下手、或导致误操作等，没有设置一个合理方法进行引导、不人性化，不利于推广。
[0003]因此现有技术还有待于进一步发展。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本专利技术提供了一种消毒机器人的控制方法及控制装置，可以自动根据点云数据控制消毒。
[0005]本专利技术实施例的第一方面，提供一种消毒机器人的控制方法，包括：
[0006]控制所述消毒机器人沿规划路径上行驶，并在移动过程中通过激光雷达获取周围环境中两个不同时间窗口的点云数据；
[0007]根据所述两个不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消毒机器人的控制方法，其特征在于，包括：控制所述消毒机器人沿规划路径上行驶，并在移动过程中通过激光雷达获取周围环境中两个不同时间窗口的点云数据；根据所述两个不同时间窗口的点云数据判断周围环境中是否存在移动物体；若判定周围环境中存在所述移动物体则关闭消毒指令，若判定周围环境中不存在所述移动物体则继续沿所述规划路径上行驶。2.根据权利要求1所述的消毒机器人的控制方法，其特征在于，在判定周围环境中存在所述移动物体的步骤之后，所述方法还包括：计算所述消毒机器人与所述移动物体的实际距离，将所述实际距离与所述消毒机器人的预设预警范围对比，若所述移动物体处于预设预警范围内则关闭消毒指令，若所述移动物体不处于所述预设预警范围内则继续沿所述规划路径上行驶。3.根据权利要求1所述的消毒机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述移动物体的当前位置并计算所述移动物体的移动速度；根据所述移动物体的当前位置、所述移动物体的的移动速度计算所述移动物体到达所述消毒机器人预设预警范围内的时间；在所述移动物体到达所述消毒机器人预设预警范围内之前关闭消毒指令。4.根据权利要求1所述的消毒机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述两个不同时间窗口的点云数据判断周围环境中是否存在移动物体，包括：分别获取第一时间窗口的激光雷达点云数据与第二时间窗口的激光雷达点云数据；对所述第一时间窗口的激光雷达点云数据和所述第二时间窗口的激光雷达点云数据进行比较，提取出所述第一时间窗口和所述第二时间窗口中的差异点云数据，并分别对所述第一时间窗口和所述第二时间窗口中存在所述差异点云数据对应区域进行标记；分别针对所述第一时间窗口和所述第二时间窗口的所述标记区域内所述差异点云数据进行拟合，得到所述第一时间窗口和所述第二时间窗口对应区域的具体图像；判断所述第一时间窗口的具体图像与所述第二时间窗对应区域的具体图像是否为同相同物体，若是相同物体则判定周围环境中存在所述移动物体。5.根据权利要求4所述的消毒机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若判定所述第一时间窗口的具体图像与所述第二时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐乘伟，王品，
申请(专利权)人：深圳越登智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：