一种超薄型制动器、机器人关节以及协作机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种超薄型制动器、机器人关节以及协作机器人，所述制动器包括制动器上板、衔铁、摩擦片和制动盘，所述摩擦片为环形结构，设置于电机轴以跟随电机轴一同旋转，所述衔铁包括沿轴向分布的第一环形面和第二环形面，所述衔铁根据所述第一环形面和第二环形面形成为阶梯状结构，所述第一环形面设置于所述制动器上板和制动盘之间且与所述制动器上板间存在第一间隙，所述摩擦片设置于所述第二环形面和所述制动器上板之间且与两者至少其一形成轴向间隙，制动盘向所述衔铁施加压力时所述摩擦片被夹紧以实现制动。本实用新型专利技术具体实施例的有益效果是制动器的轴向距离被减小，解决了机器人关节轴向空间紧缺而导致的制动器安装困难的问题。安装困难的问题。安装困难的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种超薄型制动器、机器人关节以及协作机器人


[0001]本技术涉及移动机器人制动
，具体而言，涉及一种超薄型制动器、机器人关节以及协作机器人。

技术介绍

[0002]制动器是电机中的一个重要组成元件，现有技术中，制动器的摩擦片与电机轴连接并随电机转动，制动器包括制动器上板，衔铁以及制动盘，摩擦片设置于制动器上板和衔铁之间，并通过制动盘对所述衔铁施加的力而压紧摩擦片或释放制动片从而实现制动或解除制动，现有技术中的制动器，其轴向的高度包括制动器上板、衔铁、制动盘以及摩擦片各自的轴向高度之和，同时还包括保证摩擦片解除制动的适当间隙，对于机器人关节空间有限的场景下，尤其是针对协作机器人而言，其机身结构紧凑且体积较小，关节轴向空间比较匮乏，减小制动器的轴向距离具有重要意义。
[0003]因此，有必要设计一种适于减小制动器轴向距离的超薄型制动器及应用其的机器人关节、协作机器人。

技术实现思路

[0004]鉴于此，本技术的目的在于提供一种轴向距离相对小的超薄型制动器及应用其的机器人关节、协作机器人，以改善现有技术中的制动器轴向距离大使得安装所需的轴向空间大的问题。
[0005]本技术可采用如下技术方案：一种超薄型制动器，包括制动器上板、衔铁、摩擦片和制动盘，所述摩擦片为环形结构，设置于电机轴以跟随电机轴一同旋转，所述衔铁包括沿轴向分布的第一环形面和第二环形面，所述衔铁根据所述第一环形面和第二环形面形成为阶梯状结构，所述第一环形面设置于所述制动器上板和制动盘之间且与所述制动器上板间存在第一间隙，所述摩擦片设置于所述第二环形面和所述制动器上板之间且与两者至少其一形成轴向间隙，所述制动盘向所述衔铁施加压力时所述摩擦片被夹紧以实现制动。
[0006]进一步的，所述制动盘包括弹性元件和电磁元件，所述制动盘断电时所述弹性元件向所述衔铁施加压力，摩擦片被夹紧从而实现制动；所述制动盘通电时所述电磁元件吸附所述衔铁，所述摩擦片被释放而解除制动。
[0007]进一步的，所述制动器上板和所述制动盘之间包括垫圈，用于限定所述制动器上板和制动盘之间的轴向距离。
[0008]进一步的，所述第一间隙大于或等于所述摩擦片的轴向间隙总和。
[0009]本技术还可采用如下技术方案：一种机器人关节，包括壳体、电机、减速器和输出法兰，所述关节包括上述任一项所述的制动器，所述制动盘对接在电机壳体的开口端上。
[0010]本技术还可采用如下技术方案：一种协作机器人，所述机器人包括多个机械臂部分，相邻的机械臂部分通过关节连接，所述关节包括壳体、电机、减速器、输出法兰以及
上述任一项所述的制动器，所述制动盘对接在电机壳体的开口端上。
[0011]与现有技术相比，本技术具体实施方式的有益效果为：通过设置制动器的衔铁为阶梯状结构，摩擦片设置于衔铁的第二环形面，从而减小了制动器轴向的距离，减小了制动器对于轴向安装空间的要求，制动器适应性更好。
附图说明
[0012]以上所述的本技术的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：
[0013]图1是本技术一个实施例的制动器的示意图
[0014]图2是本技术一个实施例的制动器处于解除制动状态剖面图
[0015]图3是图2所示制动器剖面图A部分的局部放大图
[0016]图4是本技术一个实施例的制动器处于制动状态的剖面图
[0017]图5是图4所示制动器剖面图B部分的局部放大图
[0018]图6是本技术一个实施例的制动器的分解图
[0019]图7是本技术一个实施例的机器人关节的示意图
[0020]图8是本技术一个实施例的协作机器人的示意图
具体实施方式
[0021]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]其中，“上”、“下”、“左”、“右”等的用语，是用于描述各个结构在附图中的相对位置关系，仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。
[0023]本技术保护一种超薄型制动器，参图1
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图6，所述制动器10包括制动器上板11、衔铁12、摩擦片13和制动盘14，所述摩擦片13为环形结构，设置于电机轴以跟随电机轴一同旋转，所述衔铁12包括沿轴向分布的第一环形面121和第二环形面122，所述衔铁12根据所述第一环形面121和第二环形面122形成为阶梯状结构，参图2
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3，所述第一环形面121位于所述第二环形面122外侧，所述第一环形面121和所述第二环形面122之间通过连接面连接，所述连接面分别垂直于所述第一环形面121和第二环形面122，所述第一环形面121、连接面、第二环形面122共同形成衔铁12的阶梯状结构，其中，所述第一环形面121设置于所述制动器上板11和制动盘14之间，所述第一环形面121与所述制动器上板11之间存在间隙，以使得所述衔铁12 受力时能够在轴向产生位移，所述第二环形面122设置在第一环形面121内侧，所述摩擦片13设置于所述第二环形面122和所述制动器上板11之间且与两者至少其一形成轴向间隙，也即，所述摩擦片13设置于所述制动器10 内侧，摩擦片13设置于第二环形面122和制动器上板11之间，摩擦片13 设置于第二环形面122内侧，进而使得在制动器10轴向方向，摩擦片13的存在对制动器10轴向距离影响较小，制动器10轴向长度小，减小了对制动器安装空间轴向距离的要求，制动器适应性好。
[0024]具体的，参图2
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5，当所述制动盘14向所述衔铁12施加压力时，所述第一环形面121沿轴向方向向制动器上板11方向运动，运动的距离由所述第一间隙15限定，当第一环形面121移动时，带动第二环形面122移动，进而使得第二环形面122和制动器上板11夹紧摩擦片13，从而实现制动；以及，当所述制动盘14不向所述衔铁12施加压力时，或所述制动盘14吸附所述衔铁12时，摩擦片13与其两侧的第二环形面122和制动器上板11存在间隙进而能够旋转，从而实现解除制动状态。可理解的，前文所述的第一间隙15、以及摩擦片13与第二环形面122、制动器上板11间存在的间隙均是制动器 10处于解除制动状态下而言，当制动器10处于制动状态时，摩擦片13的间隙被消除而被夹紧，方能实现制动。
[0025]在一个具体的实施例中，制动盘14包括弹性元件和电磁元件，所述制动盘14断电时所述弹性元件向所述衔铁12施加压力，摩擦片13被两侧的第二环形面122和制动器上板11夹紧从而实现制动，所述弹性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超薄型制动器，包括制动器上板、衔铁、摩擦片和制动盘，其特征在于，所述摩擦片为环形结构，设置于电机轴以跟随电机轴一同旋转，所述衔铁包括沿轴向分布的第一环形面和第二环形面，所述衔铁根据所述第一环形面和第二环形面形成为阶梯状结构，所述第一环形面设置于所述制动器上板和制动盘之间且与所述制动器上板间存在第一间隙，所述摩擦片设置于所述第二环形面和所述制动器上板之间且与两者至少其一形成轴向间隙，所述制动盘向所述衔铁施加压力时所述摩擦片被夹紧以实现制动。2.根据权利要求1所述的制动器，其特征在于，所述制动盘包括弹性元件和电磁元件，所述制动盘断电时所述弹性元件向所述衔铁施加压力，摩擦片被夹紧从而实现制动；所述制动盘通电时所述电磁元件吸附所述衔铁，所述摩擦片被释放...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，高瑜刚，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：