本申请涉及液体袋分拣技术领域，公开一种用于液体袋的抓取装置，包括承载机构、顶升机构和夹取机构，其中，承载机构用于承载液体袋，所述承载机构与液体袋接触的表面开设有上下贯穿的多行避让孔；顶升机构，设置于所述承载机构下方，所述顶升机构与所述承载机构相对的一面设置有多行顶针，所述多行顶针可向上运动穿过所述多行避让孔将液体袋顶起，使液体袋脱离与承载机构的接触；夹取机构，包括可水平运动的叉状部，所述叉状部开设有多个避让槽，所述叉状部避让所述多个顶针水平伸入液体袋下方，并向上运动使液体袋脱离与所述顶升机构的接触。接触。接触。
【技术实现步骤摘要】
用于液体袋的抓取装置
[0001]本申请涉及液体袋分拣
，例如涉及一种用于液体袋的抓取装置。
技术介绍
[0002]在医疗中，液体袋是一种常见的容器，常用来盛装血液或静脉输入药物。与瓶状容器相比，液体袋在滴注过程中其自身形状会发生变化，不需要设置气压平衡孔，可以有效防止空气中的粉尘颗粒污染液体袋内的血液或药物。但是由于液体袋无法保持固定形状，在分拣过程，使用机械手臂对液体袋进行抓取很容易导致抓破输液袋或抓取不到位导致输液袋掉落。
[0003]现有技术中，公开一种输液袋装盘机构，包括抓取装置、放置装置和托盘输送线；所述抓取装置具有抓取机器手，所述抓取机器手抓取输液袋输送到所述放置装置中；所述抓取机器手的机械臂上设有安装块，所述安装块上设有四个吸盘，所述吸盘吸附所述输液袋。
[0004]在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
[0005]液体袋与吸盘相对的一面形状不平整时，吸盘无法对液体袋进行很好的吸附。使用吸盘对输液袋进行抓取，产生的空气噪音较大。
技术实现思路
[0006]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
[0007]本公开实施例提供一种用于液体袋的抓取装置，以解决如何对液体袋进行更好的抓取的问题。
[0008]在一些实施例中，所述用于液体袋的抓取装置包括承载机构、顶升机构和夹取机构，其中，承载机构用于承载液体袋，所述承载机构与液体袋接触的表面开设有上下贯穿的多行避让孔；顶升机构，设置于所述承载机构下方，所述顶升机构与所述承载机构相对的一面设置有多行顶针，所述多行顶针可向上运动穿过所述多行避让孔将液体袋顶起，使液体袋脱离与承载机构的接触；夹取机构，包括可水平运动的叉状部，所述叉状部开设有多个避让槽，所述叉状部避让所述多个顶针水平伸入液体袋下方，并向上运动使液体袋脱离与所述顶升机构的接触。
[0009]在一些实施例中，所述叉状部包括第一叉状部和第二叉状部，其中，第二叉状部与第一叉状部相对设置，所述第一叉状部与所述第二叉状部能够相向运动以从液体袋两侧伸入液体袋下方，共同对液体袋进行夹取。
[0010]在一些实施例中，所述夹取机构还包括背板、第一连接板、第二连接板和夹取驱动装置，其中，背板，构造有相互平行的第一轨道和第二轨道；第一连接板，滑动设置于第一轨道，所述第一连接板用于连接所述第一叉状部；第二连接板，滑动设置于第二轨道，所述第
二连接板用于连接所述第二叉状部；夹取驱动装置，用于驱动所述第一连接板和所述第二连接板相向运动和反向运动。
[0011]在一些实施例中，所述第一连接板构造有第一驱动滑槽，所述第二连接板构造有第二驱动滑槽；所述夹取驱动装置包括驱动电机和传动杆，其中，驱动电机，输出轴竖向设置，且位于第一轨道与第二轨道之间；传动杆，沿所述驱动电机的径向方向设置，中间固定于所述驱动电机的输出轴，第一端滑动设置于所述第一驱动滑槽，第二端滑动设置于所述第二驱动滑槽，所述驱动电机转动时，传动杆带动所述第一连接板和所述第二连接板相向运动或反向运动。
[0012]在一些实施例中，所述承载机构可沿宽度方向放置多个液体袋；所述抓取装置还包括固定支架、升降驱动装置、平移轨道和平移驱动装置，其中，固定支架，设置有竖向设置的升降轨道，所述夹取机构滑动连接于所述升降轨道；升降驱动装置，用于驱动所述夹取机构升降运动；平移轨道，沿所述承载机构的宽度方向设置，所述固定支架滑动连接于所述平移轨道；平移驱动装置，用于驱动所述驱动支架沿所述平移轨道运动。
[0013]在一些实施例中，所述承载机构包括托盘和隔板，其中托盘底部开设有多个避让孔；隔板，将所述托盘沿所述承载机构的长度方向分隔成多列液体袋放置空间。
[0014]在一些实施例中，所述抓取装置还包括行进轨道、行进梁和行进驱动装置，其中，行进轨道，沿所述承载机构的长度方向设置；行进梁，滑动连接于所述行进轨道，所述平移轨道设置于所述行进梁；行进驱动装置，用于驱动所述行进梁沿所述行进轨道运动；所述承载机构沿承载机构的长度方向设置有多个所述托盘，所述行进驱动装置驱动所述行进梁沿所述行进轨道移动，以使所述夹取机构位于不同的托盘上方。
[0015]在一些实施例中，所述顶升机构包括顶板、底板和顶升驱动装置，其中，顶板，自上表面向上延伸设置有多行顶针；底板，位于所述顶板下方；顶升驱动装置，固定于所述底板且驱动连接于所述顶板，用于驱动所述顶板上下运动。
[0016]在一些实施例中，所述顶升机构还包括导向孔和导向柱，导向孔，上下贯穿开设于所述顶板；导向柱，自所述底板向上延伸至所述导向孔中。
[0017]在一些实施例中，所述顶升机构还包括顶升机构移动轨道和顶升机构移动驱动装置，其中，顶升机构移动轨道，沿所述承载机构的长度方向设置，所述顶升机构的底板滑动连接于所述顶升移动轨道；顶升机构移动驱动装置，用于驱动所述顶升机构的底板沿所述顶升机构移动轨道滑动。
[0018]本公开实施例提供的用于液体袋的抓取装置，可以实现以下技术效果：
[0019]1、依靠多行顶针和叉状部配合对液体袋进行夹取，夹取机构在夹取的过程中不与液体袋接触，不容易挤破液体袋；
[0020]2、另一方面，不需要设置吸盘等吸取装置，结构简单，运行噪音小。
[0021]以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
附图说明
[0022]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
[0023]图1是本公开实施例提供的一个用于液体袋的抓取装置的整体置结构示意图；
[0024]图2是本公开实施例提供的另一个用于液体袋的抓取装置的整体置结构示意图；
[0025]图3是本公开实施例提供的一个用于液体袋的抓取装置的承载机构的结构示意图；
[0026]图4是本公开实施例提供的一个用于液体袋的抓取装置的局部放大示意图；
[0027]图5是本公开实施例提供的一个用于液体袋的抓取装置的部分结构示意图；
[0028]图6是本公开实施例提供的一个用于液体袋的抓取装置的夹取机构的结构示意图；
[0029]图7是本公开实施例提供的另一个用于液体袋的抓取装置的夹取机构的结构示意图；
[0030]图8是本公开实施例提供的另一个用于液体袋的抓取装置的夹取机构的结构示意图；
[0031]图9是本公开实施例提供的一个用于液体袋的抓取装置的顶升机构的结构示意图；
[0032]图10是本公开实施例提供的另一个用于液体袋的抓取装置的顶升机构的结构示意图。
[0033]附图标记：
[0034]100：承载机构；110：托盘；111：避让孔；120：本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于液体袋的抓取装置，其特征在于，包括：承载机构，用于承载液体袋，所述承载机构与液体袋接触的表面开设有上下贯穿的多行避让孔；顶升机构，设置于所述承载机构下方，所述顶升机构与所述承载机构相对的一面设置有多行顶针，所述多行顶针可向上运动穿过所述多行避让孔将液体袋顶起，使液体袋脱离与承载机构的接触；夹取机构，包括可水平运动的叉状部，所述叉状部开设有多个避让槽，所述叉状部避让所述多个顶针水平伸入液体袋下方，并向上运动使液体袋脱离与所述顶升机构的接触。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述叉状部包括：第一叉状部；第二叉状部，与第一叉状部相对设置，所述第一叉状部与所述第二叉状部能够相向运动以从液体袋两侧伸入液体袋下方，共同对液体袋进行夹取。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述夹取机构还包括：背板，沿承载机构的长度方向构造有第一轨道和第二轨道；第一连接板，滑动设置于第一轨道，所述第一连接板用于连接所述第一叉状部；第二连接板，滑动设置于第二轨道，所述第二连接板用于连接所述第二叉状部；夹取驱动装置，用于驱动所述第一连接板和所述第二连接板相向运动和反向运动。4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述第一连接板构造有第一驱动滑槽，所述第二连接板构造有第二驱动滑槽；所述夹取驱动装置包括：驱动电机，输出轴竖向设置，且位于第一轨道与第二轨道之间；传动杆，沿所述驱动电机的径向方向设置，中间固定于所述驱动电机的输出轴，第一端滑动设置于所述第一驱动滑槽，第二端滑动设置于所述第二驱动滑槽；所述驱动电机转动时，传动杆带动所述第一连接板和所述第二连接板相向运动或反向运动。5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，石甲斌，王稳夫，滕培坤，魏秋生，张守兵，
申请(专利权)人：青岛海尔生物医疗股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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