一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV制造技术

本发明专利技术提供一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV，包括：AGV小车、三坐标驱动装置与抱夹器；抱夹器包括机架、对接轴与伸缩式抱夹臂，机架与第三滑台固定连接，对接轴固设于机架的中心，两个伸缩式抱夹臂分别设置于机架的两侧；伸缩式抱夹臂包括支座、第一限位块、第二限位块、第一伸缩杆与第二伸缩杆，第一伸缩杆与支座滑动连接，第一伸缩杆的一端与第一限位块固定连接，第二伸缩杆与第一限位块滑动连接，第二伸缩杆的一端与第二限位块固定连接。本发明专利技术的优点在于：三坐标驱动装置调整抱夹器的位置，对接轴插入丝框的中心孔，伸缩式抱夹臂锁住丝框的侧板，再采用AGV小车运输抱夹器至下一工段，高效率地对接及搬运丝框。丝框。丝框。

【技术实现步骤摘要】
一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV


[0001]本专利技术涉及物料搬运设备，具体地涉及一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV。

技术介绍

[0002]钨钼合金是指由钨和钼所组成的合金。常用的钨钼合金中钨含量为30％～50％(质量)。钨钼合金的制取方法与金属钼材和钼合金相同，即粉末冶金烧结后加工和熔炼加工两种方法，可制取棒、板、丝或其他型材。钨钼合金因具有良好导热、导电、高温强度和耐磨等特性，而成为电子电力设备制造业、金属材料加工业、玻璃制造业、高温炉件结构部件制造、航空航天和国防工业应用的重要材料。
[0003]AGV小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车；工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源；一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，AGV小车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
[0004]钨钼卷材经过冷拉机或热拉机的工段变成更细的钨钼丝，钨钼丝缠绕在丝框中。将丝框挂在推车上，由人工推着推车将丝框送到下一道工段。人工用手抓取丝框十分不便，人工推着推车搬运丝框是十分繁琐枯燥，效率低下。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题，在于提供一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV，高效率地对接及搬运丝框。
[0006]本专利技术是这样实现的：一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV，包括：
[0007]AGV小车、三坐标驱动装置与抱夹器；
[0008]所述三坐标驱动装置包括底座、横向导轨、第一滑台、纵向导轨、第二滑台、竖向导轨与第三滑台，所述底座固设于所述AGV小车的顶部，所述横向导轨与所述底座固定连接，所述第一滑台与所述横向导轨滑动连接，所述纵向导轨与所述第一滑台固定连接，所述第二滑台与所述纵向导轨滑动连接，所述竖向导轨与所述第二滑台固定连接，所述第三滑台与所述竖向导轨滑动连接；
[0009]所述抱夹器包括机架、对接轴与伸缩式抱夹臂，所述机架与所述第三滑台固定连接，所述对接轴固设于所述机架的中心，两个所述伸缩式抱夹臂分别设置于所述机架的两侧；
[0010]所述伸缩式抱夹臂包括支座、第一限位块、第二限位块、第一伸缩杆与第二伸缩杆，所述第一伸缩杆与所述支座滑动连接，所述第一伸缩杆的一端与所述第一限位块固定连接，所述第二伸缩杆与所述第一限位块滑动连接，所述第二伸缩杆的一端与所述第二限
位块固定连接。
[0011]进一步地，所述伸缩式抱夹臂还包括电动推杆，所述电动推杆固设于所述支座，所述电动推杆的移动端与所述第一伸缩杆的另一端固定连接。
[0012]进一步地，所述电动推杆与所述AGV小车的控制器电连接。
[0013]进一步地，所述伸缩式抱夹臂还包括压缩弹簧与挡块，所述第一限位块开设有通孔，所述第二伸缩杆与所述通孔滑动连接，所述挡块与所述第二伸缩杆的另一端固定连接，所述压缩弹簧套设于所述第二伸缩杆并位于所述第一限位块与所述第二限位块之间，所述第二限位块具有倒角面。
[0014]进一步地，所述第一限位块为L型限位块，所述L型限位块的第一直角面与所述第一伸缩杆的一端固定连接，所述L型限位块的第二直角面开设有所述通孔。
[0015]进一步地，所述抱夹器还包括缓冲器，所述缓冲器与机架固定连接，多个所述缓冲器围绕所述对接轴间隔分布。
[0016]进一步地，所述三坐标驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机与第三伺服电机，所述第一伺服电机固设于所述底座且通过第一丝杆机构驱动所述第一滑台，所述第二伺服电机固设于所述第一滑台且通过第二丝杆机构驱动所述第二滑台，所述第三伺服电机固设于所述第二滑台且通过所述第三丝杆机构驱动所述第三滑台，所述第一伺服电机、第二伺服电机与第三伺服电机均与所述AGV小车的控制器电连接。
[0017]本专利技术的优点在于：1、三坐标驱动装置调整抱夹器的位置，抱夹器的对接轴插入丝框的中心孔，伸缩式抱夹臂锁住丝框的侧板，再采用AGV小车运输抱夹器至下一工段，高效率地对接及搬运丝框。2、电动推杆推动第一限位块，将丝框顶出对接轴，便于装卸丝框。3、第二限位块的倒角面挤压丝框的侧板，压缩弹簧发生压缩，在丝框的侧板越过第二限位块后，压缩弹簧复位，第二限位块将丝框锁住，防止在搬运过程中丝框脱离对接轴。4、缓冲器有效地减少了抱夹器与丝框对接时产生的振动，降低因振动产生的损坏。5、AGV小车控制三坐标驱动装置的运转，自动调整抱夹器到指定位置，自动地对接以及卸载丝框。
附图说明
[0018]下面参照附图结合实施例对本专利技术作进一步的说明。
[0019]图1是本专利技术的钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV的结构示意立体图。
[0020]图2是本专利技术中抱夹器的结构示意立体图。
[0021]图3是本专利技术中抱夹器的结构示意平面图。
[0022]图4是本专利技术中伸缩式抱夹臂的结构示意平面图。
[0023]图5是本专利技术中抱夹器与丝框的连接示意立体图。
[0024]图6是本专利技术中抱夹器与丝框的连接示意平面图。
[0025]图7是本专利技术中丝框的结构示意图。
[0026]图8a是本专利技术中抱夹器与丝框对接前的示意图。
[0027]图8b是本专利技术中抱夹器与丝框的中心孔对准的示意图。
[0028]图8c是本专利技术中电动推杆伸长后倒角面碰到丝框的侧板的示意图。
[0029]图8d是本专利技术中第二限位块后退的示意图。
[0030]图8e是本专利技术中第二限位块越过丝框的侧板的示意图。
[0031]图8f是本专利技术中电动推杆缩短后丝框移动至对接轴的示意图。
[0032]图9a是本专利技术中抱夹器带着丝框与支杆对准的示意图。
[0033]图9b是本专利技术中电动推杆伸长后丝框移动至支杆的示意图。
[0034]图9c是本专利技术中抱夹器上升后第一限位块与第二限位块滑出丝框的侧板的示意图。
[0035]图10是本专利技术中控制器与各器件的连接示意图。
[0036]附图标记：AGV小车1；控制器11；三坐标驱动装置2；底座21；横向导轨22；第一滑台23；纵向导轨24；第二滑台25；竖向导轨26；第三滑台27；第一伺服电机28；第二伺服电机29；丝杆291；第三伺服电机210；抱夹器3；机架31；对接轴32；伸缩式抱夹臂33；支座331；第一限位块332；第二限位块333；倒角面3331；第一伸缩杆334；第二伸缩杆335；电动推杆336；压缩弹簧337；挡块338；缓冲器339；丝框4；中心孔41；侧板42；料架5；支杆51。
具体实施方式
[0037]本专利技术实施例通过提供一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV，解决了现有技术中人工通过推车搬运丝框的缺点，实现了高效率搬运丝框的技术效果。
[0038]本专利技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV，其特征在于，包括：AGV小车、三坐标驱动装置与抱夹器；所述三坐标驱动装置包括底座、横向导轨、第一滑台、纵向导轨、第二滑台、竖向导轨与第三滑台，所述底座固设于所述AGV小车的顶部，所述横向导轨与所述底座固定连接，所述第一滑台与所述横向导轨滑动连接，所述纵向导轨与所述第一滑台固定连接，所述第二滑台与所述纵向导轨滑动连接，所述竖向导轨与所述第二滑台固定连接，所述第三滑台与所述竖向导轨滑动连接；所述抱夹器包括机架、对接轴与伸缩式抱夹臂，所述机架与所述第三滑台固定连接，所述对接轴固设于所述机架的中心，两个所述伸缩式抱夹臂分别设置于所述机架的两侧；所述伸缩式抱夹臂包括支座、第一限位块、第二限位块、第一伸缩杆与第二伸缩杆，所述第一伸缩杆与所述支座滑动连接，所述第一伸缩杆的一端与所述第一限位块固定连接，所述第二伸缩杆与所述第一限位块滑动连接，所述第二伸缩杆的一端与所述第二限位块固定连接。2.根据权利要求1所述的一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV，其特征在于，所述伸缩式抱夹臂还包括电动推杆，所述电动推杆固设于所述支座，所述电动推杆的移动端与所述第一伸缩杆的另一端固定连接。3.根据权利要求2所述的一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV，其特征在于，所述电动推杆与所述AGV小车的控制器11电连接。...

【专利技术属性】
技术研发人员：周伟，钟继雄，陈群，
申请(专利权)人：福建中科兰剑智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：