本发明专利技术涉及车道线位置估计方法和装置、电子设备和存储介质，用于解决没有车道线情况下的车道线位置估计问题。所述方法包括：获得自身车辆信息，包括车轮转角信息、方向盘转角，和/或横摆角速度；根据所述自身车辆信息和预先确定的车道信息确定车道线位置估算系数；根据该车道线位置估算系数，假定自身车辆位于中间道路的中心位置，构建车道线位置方程。本发明专利技术利用容易获得的自身车辆信息车轮转角信息、方向盘转角，和/或横摆角速度来构建车道线方程，从而能够获得假设的车道线，使得可以更有针对性地进行障碍物的跟踪。本发明专利技术的技术方案可以用于自动驾驶。可以用于自动驾驶。可以用于自动驾驶。
【技术实现步骤摘要】
车道线位置估计方法和装置、电子设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶技术，尤其涉及车道线位置的估计。
技术介绍
[0002]自动驾驶过程中的环境感知模块获取的障碍物目标通常分布在以自车为圆心的很大范围内。在自车前后向某个阈值距离、自车侧向某个阈值距离所围成的范围才是应该感兴趣的区域范围。在这个区域范围内的障碍物目标才应该是需要集中关注的目标，在这个范围外的目标对于自车行驶基本没有影响，可以过滤掉。估计车道线位置后基于车道线的位置来框选感兴趣的区域是一种可行的方案。
[0003]将高精地图车道线信息和摄像头观测的车道线信息进行融合可以实现对于车道线位置的估计。但是在没有车道线的情况下，如何确定感兴趣的区域目前没有很好的办法。
[0004]本
技术介绍
部分的说明只是为了方便对本专利技术的理解，不能因此认为是本领域的公知常识或者现有技术。
技术实现思路
[0005]本专利技术鉴于现有技术的问题作出，用以解决现有技术中存在的一项或更多项的问题。
[0006]根据本专利技术的一个方面，提供了一种车道线位置估计方法，包括以下步骤：获得自身车辆信息，包括车轮转角、方向盘转角，和/或横摆角速度；根据所述自身车辆信息和预先确定的车道信息确定车道线位置估算系数；根据该车道线位置估算系数，假定自身车辆位于中间道路的中心位置，构建车道线位置方程。
[0007]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种车道线位置估计装置，包括：自身车辆信息获取装置，用于获得自身车辆信息，包括车轮转角、方向盘转角，和/或横摆角速度；车道线位置估算系数获取单元，用于根据所述自身车辆信息和预先确定的车道信息确定车道线位置估算系数；车道线位置方程构建单元，用于根据该车道线位置估算系数，假定自身车辆位于中间道路的中心位置，构建车道线位置方程。
[0008]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本专利技术的方法。
[0009]根据本专利技术的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储设备控制程序，当所述设备控制程序被处理器执行时，实现本专利技术所述的方法。
[0010]根据本专利技术的一些实施方式，利用容易获得的自身车辆信息来构建车道线方程，从而能够获得假设的车道线，使得可以更有针对性地进行障碍物的跟踪。根据本专利技术的一些实施方式运算简单、车道线的设置方便快捷而且准确，能够很好地进行障碍物的筛选与跟踪。
附图说明
[0011]结合附图可以更好地理解本专利技术。附图只是示意性的，不是对本专利技术的保护范围的限制。
[0012]图1是示出了依据本专利技术的一种实施方式的车道线位置估计方法的示意性流程图。
[0013]图2是示出了依据一种实施方式的确定车轮转角α的方法的示意性流程图。
[0014]图3是示出了感兴趣的车道线的示意图。
[0015]图4是示出了依据本专利技术的一种实施方式的车道线位置估计装置的示意性方框图。
具体实施方式
[0016]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式进行说明。这些说明都是示例性的，旨在使本领域技术人员能够实现本专利技术的实施方式，不是对本专利技术的保护范围的限制。说明中也没有描述对于实际实施不可缺少，但是对于理解本专利技术无关的内容。
[0017]图1是示出了依据本专利技术的一种实施方式的车道线位置估计方法的示意性流程图。如图1所示，依据本专利技术的一种实施方式，依据本专利技术的车道线位置估计首先在步骤S100获得自身车辆信息，包括车轮转角、方向盘转角，和/或横摆角速度。然后在步骤S200，根据该自身车辆信息和预先确定的车道信息确定车道线位置估算系数。接着，在步骤S300，根据该车道线位置估算系数，假定自身车辆位于中间道路的中心位置，构建车道线位置方程。
[0018]下面首先介绍根据一种实施方式在步骤S100如何获得自身车辆信息。
[0019]当前方向盘转角S的获取可以采用本领域技术人员现在知道和未来知悉的各种方法来进行。例如可以采取转角传感器进行测量而获得。
[0020]车轮转角的获取也可以采用本领域技术人员现在知道和未来知悉的各种方法来进行。例如可以采取转角传感器进行测量而获得。优选地，根据本专利技术的一种实施方式，可以根据当前方向盘转角S来进行确定。采用这种这种方法，能够节约成本，并提高测量精度。图2是示出了依据一种实施方式的确定车轮转角α的方法的示意性流程图。
[0021]如图2所示，首先在步骤S101获得当前方向盘转角S。然后在步骤S102获得从当前起算前n帧的方向盘转角。这里帧的含义可以是进行方向盘转角测量的周期。可以是转角传感器进行测量并进行相应处理从而获得测量结果的周期。将每次测量的结果存入数据库中，可以随时获得从当前起算的前n帧的方向盘转角。
[0022]然后在步骤S103判断当前方向盘转角S与前n帧的方向盘转角的平均值S_V的差值是否小于预定阈值。
[0023]接着，在步骤S104，根据S103判断结果重新确定当前方向盘转角S的值。具体地，如果当前方向盘转角S与前n帧的方向盘转角的平均值S_V的差值小于预定阈值，则在步骤S104增加前n帧的方向盘转角的平均值比重，重新确定当前方向盘转角，如果不小于预定阈值，则在步骤S104降低前n帧的方向盘转角的平均值比重，重新确定当前方向盘转角。根据一个实施例，如下地重新确定当前方向盘转角：S=P
×
S_V+（1
‑
P）
×
S，1>P>0.5， S—S_V小于阈值时，P为权重系数
S=P
×
S_V+（1
‑
P）
×
S，0.5>P>0， S—S_V不小于阈值时接着，在步骤S105，根据重新确定当前方向盘转角，确定车轮转角。
[0024]根据一种实施方式，首先判断重新确定当前方向盘转角S的绝对值是否大于预定查表最大阈值，然后根据该判断结果，确定车轮转角。具体地，如果S的绝对值大于预定查表最大阈值，则预定查表最大阈值对应的车轮转角设为当前的车轮转角α。这里的预定查表最大阈值是利用方向盘角度查表的最大阈值，比如预定查表最大阈值设定为550度，此时会对应一个车轮转角，当实际方向盘角度为560度时，此时超出了预定查表最大阈值550度，还会采用550度得到的车轮转角。如果S的绝对值不大于预定阈值，则根据S查表并做线性差值来获得当前的车轮转角α。
[0025]根据一种实施方式，如下确定线性插值距离：首先预设几个方向盘转角对应的车轮转角，然后根据新确定当前方向盘转角来进行比例插值。例如，预先设置了方向盘转角为550度时的车轮转角为31.8度，方向盘转角为300度时的车轮转角为17.6度。如果此时方向盘转角为400度，则线性插值计算方式如下：首先可获得系数K的值K=(31.8
‑
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道线位置估计方法，其特征在于，包括以下步骤：获得自身车辆信息，包括车轮转角、方向盘转角，和/或横摆角速度；根据所述自身车辆信息和预先确定的车道信息确定车道线位置估算系数；根据该车道线位置估算系数，假定自身车辆位于中间道路的中心位置，构建车道线位置方程。2.根据权利要求1所述的车道线位置估计方法，其特征在于，所述方法还包括，根据所述车道线位置方程和检测出的障碍物的位置信息，确定应跟踪的障碍物。3.根据权利要求1所述的车道线位置估计方法，其特征在于，如下地获取所述车轮转角：获得当前方向盘转角S；获得从当前起算前n帧的方向盘转角；判断所述当前方向盘转角S与所述前n帧的方向盘转角的平均值的差值是否小于预定阈值；根据所述当前方向盘转角S与所述前n帧的方向盘转角的平均值的差值是否小于预定阈值的判断结果，重新确定当前方向盘转角S的值；以及根据重新确定当前方向盘转角，确定车轮转角。4.根据权利要求3所述的车道线位置估计方法，其特征在于，如果当前方向盘转角S与前n帧的方向盘转角的平均值S_V的差值小于预定阈值，则采用以下公式重新确定当前方向盘转角：S=P
×
S_V+（1
‑
P）
×
S， 1>P>0.5，P为权重系数；如果小于预定阈值，则根据以下公式，重新确定当前方向盘转角：S=P
×
S_V+（1
‑
P）
×
S，0.5>P>0。5.根据权利要求3所述的车道线位置估计方法，其特征在于，如下地根据重新确定的当前方向盘转角，确定车轮转角：判断重新确定的当前方向盘转角S的绝对值是否大于预定查表最大阈值；如果重新确定的当前方向盘转角S的绝对值大于预定查表最大阈值，则将车轮转角确定与预定查表最大阈值对应的车轮转角；如果重新确定的当前方向盘转角S的绝对值不大于预定查表最大阈值，则根据S查表并做线性差值来获得当前的车轮转角。6.根据权利要求1所述的车道线位置估计方法，其特征在于，如下地根据所述自身车辆信息和预先确定的车道信息确定车道线位置估算系数：a
11
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【专利技术属性】
技术研发人员：郭守昌，董健，林志华，江鑫豪，成伟，陆佳辉，武静雯，
申请(专利权)人：北京宏景智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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