一种面向林区复合式腿履移动平台的单腿结构制造技术

一种面向林区复合式腿履移动平台的单腿结构，属于农林机械领域。该装结构履带式移动模块由履带框架、履带承重轮支架、履带驱动轮支架、履带导向轮支架、驱动轮、承重轮、导向轮、履带驱动轴；履带框架支撑并连接支撑轮支架、驱动轮支架、导向轮支架组成；足式移动模块由大腿模块、髋关节模块、小腿模块组成。其中足式运动模块主要应用于越障与崎岖路面，这两种路况在林区中较为普遍，林区障碍物多为倒木，足式运动模式可以通过静步态高效安全跨越倒木障碍物，在崎岖路面上通过足部内部力传感器检测出可靠安全的立足点，保证工作可靠性；履带式运动模块主要应用于泥淖路面、落叶腐植路面与结构化路面，履带式运动模式可以防止行走机构出现滑转与下陷，导致机构工作效率降低，能耗激增，符合实际需求。符合实际需求。符合实际需求。

【技术实现步骤摘要】
一种面向林区复合式腿履移动平台的单腿结构


[0001]本技术涉及一种面向林区复合式腿履移动平台的单腿结构，属于农林机械领域。

技术介绍

[0002]林业林区建设需要迫切引入先进技术来实现林业现代化，解放生产力，产生了面向林区的移动平台。
[0003]对于林区建设与维护，主要包括：林区土壤采样、林区环境监测、林区安全巡护及森林防火等，目前多由巡林员与科研人员完成。他们通常需要穿着专业服饰，携带各种测量设备，徒步穿越林区各种复杂地形，巡林员需要进行经年累月的专业培训，同时要注射森林脑炎疫苗等。因此，为了提高林区建设与维护效率，研究人员便开始研究替代人工作业的面向林区的移动平台。
[0004]移动平台有轮式、足式、履带式、轮腿复合式等，轮式移动平台可以快速通过结构化路面，但在林区泥淖路面土体下陷会影响轮式工作效率；足式移动平台可以快速越障，但在结构化路面上移动效率极低；轮腿复合式移动平台会相互累赘，拉低整体效率。而复合式腿履移动平台的单腿，由于其将大腿模块与履带模块相复合，足式运动时履带模块并不会成为负担，大大降低了整个移动平台的质量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向林区复合式腿履移动平台的单腿结构，其特征在于包括履带移动模块、足式移动模块和柔性足底；其中履带式移动模块包括履带框架、履带承重轮支架、履带驱动轮支架、履带导向轮支架、驱动轮、承重轮、导向轮、履带驱动轴；履带框架支撑并连接支撑轮支架、驱动轮支架、导向轮支架；履带承重轮支架由合金基体与轴承组装而成，支撑承重轮，同时间接承受地面反支力；履带驱动轮支架由合金基体与轴承组装而成，固定履带驱动轮，同时支撑驱动轮减轻履带驱动轴径向力；履带导向轮支架支撑导向轮，同时间接承受履带正压力；驱动轮接收履带驱动轴传递的转矩并传给履带；承重轮在以履带模块运动时支撑整个运动平台；导向轮撑起履带并防止履带在运动是跑偏；足式移动模块包括大腿模块、髋关节模块、小腿模块；大腿模块主体结构由履带框架构成，由髋关节模块引出的大腿模块驱动轴驱动大腿模块可以实现足式运动机构腿部...

【专利技术属性】
技术研发人员：王扬威，张铂轩，袁泽浩，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：