移动结构、底盘及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种移动结构、底盘及机器人，移动结构包括基座及滚动组件，滚动组件包括支撑件、滚轮及第一驱动件，支撑件与基座可转动配合，滚轮可转动地配接于支撑件上，第一驱动件设于支撑件上，第一驱动件用于带动滚轮相对支撑件转动；其中，滚轮的侧面设有凹槽，第一驱动件的定子至少部分设于凹槽内。上述移动结构，由于滚轮上设有凹槽，且第一驱动件至少部分设于凹槽内，因此第一驱动件及支撑件也能够尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，缩小滚动组件的整体质心与支撑件的旋转中心之间距离，则此时滚动组件的转动惯量较小，不需要速度的分解及抵消就能实现转向，能够减少回转半径及转动惯量，减少工作时的机械振动，可延长使用寿命。延长使用寿命。延长使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
移动结构、底盘及机器人


[0001]本专利技术涉及运输设备
，特别是涉及一种移动结构、底盘及机器人。

技术介绍

[0002]运输设备一般采用底盘加轮式结构用于运送，具有较好的承载能力、通过性较强，目前运输设备的底盘有前轮转向加后轮驱动、两轮差速驱动底盘加万向轮等不同类型。前者回转半径较大，使用相对不那么灵活；后者转弯相较于前者更灵活但还是存在回转半径较大的问题，虽然还有特殊的轮式如麦克纳姆轮、福来轮等可实现万向移动，但转动惯量较大，会产生较大的机械振动影响使用寿命。

技术实现思路

[0003]基于此，本专利技术在于克服现有运输设备回转半径或转动惯量较大的问题，提供一种回转半径及转动惯量较小的移动结构、底盘及机器人。
[0004]其技术方案如下：
[0005]一种移动结构，包括：基座；及滚动组件，所述滚动组件包括支撑件、滚轮及第一驱动件，所述支撑件与所述基座可转动配合，所述滚轮可转动地配接于所述支撑件上，所述第一驱动件设于所述支撑件上，所述第一驱动件用于带动所述滚轮相对所述支撑件转动；
[0006]其中，所述滚轮的侧面设有凹槽，所述第一驱动件的定子至少部分设于所述凹槽内。
[0007]上述移动结构，滚动组件可通过支撑件相对基座转动实现转向，并通过第一驱动件带动滚轮转动实现前进或后退，以实现平移、转向等多种移动方式，转向更灵活，可将滚轮的位置设置为尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，以减小回转半径，由于滚轮上设有凹槽，且第一驱动件至少部分设于凹槽内，因此第一驱动件及支撑件也能够尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，缩小滚动组件的整体质心与支撑件相对基座转动的旋转中心之间距离，则此时滚动组件相对基座转动时的转动惯量较小，因此上述移动结构不需要速度的分解及抵消就能实现转向，能够减少回转半径及转动惯量，减少工作时的机械振动，可延长使用寿命。
[0008]在其中一个实施例中，所述第一驱动件的定子穿设所述支撑件并至少部分伸入所述凹槽内，所述第一驱动件的转子与所述滚轮连接。
[0009]在其中一个实施例中，所述支撑件包括连接的第一分体及第二分体，所述第一分体与所述基座可转动连接，所述第二分体设于所述第一分体远离所述基座的一侧，所述第一分体相对所述基座旋转的旋转中心与所述第二分体间隔设置，所述滚轮设于所述第二分体靠近所述第一分体的旋转中心的一侧，所述凹槽朝远离所述第二分体的方向凹设，所述第一驱动件的定子穿设所述第二分体并部分伸入所述凹槽内。
[0010]在其中一个实施例中，上述移动结构还包括联接件，所述第一驱动件的转子部分穿过所述滚轮构成连接部，所述连接部及所述联接件设于所述滚轮远离支撑件的一侧，所
述连接部通过所述联接件与所述滚轮连接。
[0011]在其中一个实施例中，所述支撑件相对所述基座旋转的旋转中心与所述滚轮的旋转中心相交；和/或所述滚轮的两侧面与所述支撑件相对所述基座旋转的旋转中心的距离相等。
[0012]在其中一个实施例中，上述移动结构还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于带动所述基座与所述支撑件相对转动。
[0013]在其中一个实施例中，上述移动结构还包括导电滑环，所述第二驱动件设于所述基座上，所述第二驱动件为具有空心轴的电机或舵机，所述空心轴套设于所述导电滑环外，所述空心轴用于带动所述支撑件及所述导电滑环的转动部分相对所述基座转动，所述导电滑环的转动部分与所述第一驱动件电性连接，所述导电滑环的固定部分与所述第二驱动件的定子连接。
[0014]一种底盘，包括主体及如上述任一项所述的移动结构，所述基座与所述主体连接。
[0015]上述底盘，滚动组件可通过支撑件相对基座转动实现转向，并通过第一驱动件带动滚轮转动实现前进或后退，以实现平移、转向等多种移动方式，转向更灵活，可将滚轮的位置设置为尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，以减小回转半径，由于滚轮上设有凹槽，且第一驱动件至少部分设于凹槽内，因此第一驱动件及支撑件也能够尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，缩小滚动组件的整体质心与支撑件相对基座转动的旋转中心之间距离，则此时滚动组件相对基座转动时的转动惯量较小，因此移动结构不需要速度的分解及抵消就能实现转向，能够减少回转半径及转动惯量，减少工作时的机械振动，可延长使用寿命。
[0016]在其中一个实施例中，上述底盘还包括减震结构，所述基座与所述主体能够相对移动，所述减震结构分别与所述主体、所述基座连接，当所述基座相对所述主体移动时，所述减震结构受力。
[0017]在其中一个实施例中，所述减震结构包括负压减震器、弹性件、第一限位件及第二限位件，所述第一限位件与所述主体铰接，所述第二限位件与所述基座铰接，所述负压减震器的两端分别与所述第一限位件、所述第二限位件连接，所述弹性件套设于所述负压减震器外，所述弹性件的两端分别与所述第一限位件、第二限位件接触。
[0018]在其中一个实施例中，上述底盘还包括辅助轮，所述辅助轮设于所述主体上并与所述滚轮位于所述主体的同一侧，当所述主体处于静止且空载状态时，所述辅助轮与所述主体之间的最远距离小于所述滚轮与所述主体之间的最远距离。
[0019]在其中一个实施例中，所述主体上设有第一滑动部，所述基座上设有第二滑动部，所述第一滑动部与所述第二滑动部滑动配合，所述第一滑动部、所述第二滑动部的其中一个为直线导轨，当所述主体水平放置时，所述直线导轨沿竖直方向设置。
[0020]一种机器人，包括如上述任一项所述的底盘。
[0021]上述机器人，滚动组件可通过支撑件相对基座转动实现转向，并通过第一驱动件带动滚轮转动实现前进或后退，以实现平移、转向等多种移动方式，转向更灵活，可将滚轮的位置设置为尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，以减小回转半径，由于滚轮上设有凹槽，且第一驱动件至少部分设于凹槽内，因此第一驱动件及支撑件也能够尽量靠近支撑件相对基座转动的旋转中心，缩小滚动组件的整体质心与支撑件相对基座转动的旋转中
心之间距离，则此时滚动组件相对基座转动时的转动惯量较小，因此移动结构不需要速度的分解及抵消就能实现转向，能够减少回转半径及转动惯量，减少工作时的机械振动，可延长使用寿命。
附图说明
[0022]构成本申请的一部分的附图用于来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本专利技术实施例所述的移动结构的斜视图；
[0025]图2为本专利技术实施例所述的移动结构的侧视图；
[0026]图3为图2中A
‑
A向的剖视图；
[0027]图4为本专利技术实施例所述的底盘的斜视图；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动结构，其特征在于，包括：基座；及滚动组件，所述滚动组件包括支撑件、滚轮及第一驱动件，所述支撑件与所述基座可转动配合，所述滚轮可转动地配接于所述支撑件上，所述第一驱动件设于所述支撑件上，所述第一驱动件用于带动所述滚轮相对所述支撑件转动；其中，所述滚轮的侧面设有凹槽，所述第一驱动件的定子至少部分设于所述凹槽内。2.根据权利要求1所述的移动结构，其特征在于，所述第一驱动件的定子穿设所述支撑件并至少部分伸入所述凹槽内，所述第一驱动件的转子与所述滚轮连接。3.根据权利要求2所述的移动结构，其特征在于，所述支撑件包括连接的第一分体及第二分体，所述第一分体与所述基座可转动连接，所述第二分体设于所述第一分体远离所述基座的一侧，所述第一分体相对所述基座旋转的旋转中心与所述第二分体间隔设置，所述滚轮设于所述第二分体靠近所述第一分体的旋转中心的一侧，所述凹槽朝远离所述第二分体的方向凹设，所述第一驱动件的定子穿设所述第二分体并部分伸入所述凹槽内。4.根据权利要求2所述的移动结构，其特征在于，还包括联接件，所述第一驱动件的转子部分穿过所述滚轮构成连接部，所述连接部及所述联接件位于所述滚轮远离支撑件的一侧，所述连接部通过所述联接件与所述滚轮连接。5.根据权利要求1所述的移动结构，其特征在于，所述支撑件相对所述基座旋转的旋转中心与所述滚轮的旋转中心相交；和/或所述滚轮的两侧面与所述支撑件相对所述基座旋转的旋转中心的距离相等。6.根据权利要求1
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5任一项所述的移动结构，其特征在于，还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于带动所述基座与所述支撑件相对转动。7.根据权利要求6所述的移动结构，其特征在于，还包括导电滑环，所述第二驱动件设于所述基座上，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫馥榴，李德权，马勇军，黄远飞，张喜斌，张天翼，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：