【技术实现步骤摘要】
模块化多用途轮式机器人
[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种模块化多用途轮式机器人。
技术介绍
[0002]无人驾驶已成为现在社会发展的趋势。现有的无人驾驶技术存在的缺陷： 1、目前的无人驾驶技术等都是基于激光雷达或毫米波雷达实现，智能驾驶一般停留在L3智能级别，由于硬件物理平台决定的缺陷未来极难升级到更高的智能层次；2、目前无人驾驶普遍使用激光雷达与毫米波雷达实现方案，毫米波雷达无法高分辨率的探测清楚机器人周围的具体环境。16线或32线激光雷达传感器最大的缺陷是成本很高。因此有必要提出改进。
技术实现思路
[0003]本技术解决的技术问题：提供一种模块化多用途轮式机器人，本技术结构可靠，用多摄像头加77G毫米波雷达的方式，实现无人驾驶功能，制造成本低，模块化程度高，模块化设计的机器人可以加载任何工作模块来作业，使机器人能够代替人类去环境复杂恶劣的地方工作，使用范围广。
[0004]本技术采用的技术方案：模块化多用途轮式机器人，包括底盘车架系统和地面遥控系统，所述底盘车架系统下部设有底盘悬挂装置，所述底盘车架系统上部设有发动机架，所述发动机架上用于固定驱动底盘悬挂装置走行的动力系统，所述底盘车架系统前部设有气压液压系统，所述气压液压系统前端上设有工作模块组件，所述底盘车架系统上设有车顶云台及传感器座，所述车顶云台及传感器座上设有控制系统，所述底盘车架系统两侧设有防御储物舱。
[0005]对上述技术方案的进一步限定，所述底盘车架系统是采用槽钢或方钢与钢板材料经过焊接而成，包括由...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.模块化多用途轮式机器人，其特征在于：包括底盘车架系统(2)和地面遥控系统(8)，所述底盘车架系统(2)下部设有底盘悬挂装置(1)，所述底盘车架系统(2)上部设有发动机架(6)，所述发动机架(6)上用于固定驱动底盘悬挂装置(1)走行的动力系统(3)，所述底盘车架系统(2)前部设有气压液压系统(4)，所述气压液压系统(4)前端上设有工作模块组件(9)，所述底盘车架系统(2)上设有车顶云台及传感器座(10)，所述车顶云台及传感器座(10)上设有控制系统(5)，所述底盘车架系统(2)两侧设有防御储物舱(7)。2.根据权利要求1所述的模块化多用途轮式机器人，其特征在于：所述底盘车架系统(2)是采用槽钢或方钢与钢板材料经过焊接而成，包括由槽钢或方管制成的车架本体(2
‑
2)，前桥悬挂连接座(2
‑
1)、液压缸连接轴固定座(2
‑
7)、大臂限位器座(2
‑
9)、转向摇臂固定轴(2
‑
14)、天线固定座(2
‑
16)、转向摇臂角位移传感器固定座(2
‑
18)、后桥悬挂摇臂固定轴座(2
‑
20)为钢材采用焊接方式固定在车架本体(2
‑
2)上；刹车气室(2
‑
4)采用螺丝固定在车架本体(2
‑
2)上一侧，刹车连杆(2
‑
3)与刹车气室(2
‑
4)采用螺丝连接固定；气压系统储气罐(2
‑
5)为钢材采用螺丝固定在车架本体(2
‑
2)上另一侧；大臂角度传感器连杆(2
‑
6)采用螺丝固定方式将连杆摇臂固定在霍尔角位移传感器轴上，大臂角度传感器连杆(2
‑
6)另一端采用螺丝穿过微型轴承套在大臂固定孔上，当大臂运动时通过大臂角度传感器连杆(2
‑
6)带动霍尔角位移传感器以相同的角速度与角位移旋转；气压电磁阀组(2
‑
8)采用螺丝安装在车架本体(2
‑
2)中部；大臂关节轴销(2
‑
10)为圆钢材穿过车架本体(2
‑
2)中部固定孔与气压液压系统(4)的大臂关节孔，将气压液压系统(4)的液压机械臂大臂与车架本体(2
‑
2)连接在一起；四驱分动箱(2
‑
11)通过螺丝固定在车架本体(2
‑
2)上中部；四驱离合气缸(2
‑
12)采用螺丝与四驱分动箱(2
‑
11)连接；后桥差速器传动系统(2
‑
13)通过螺丝安装在车架本体(2
‑
2)后部；后桥悬挂传动轴(2
‑
15)的6牙花键轴插入后桥差速器传动系统(2
‑
13)的动力输出孔6牙花键轴孔；倒挡器(2
‑
19)固定在车架本体(2
‑
2)上后部，发动机输出传动轴(2
‑
17)一端与四驱分动箱(2
‑
11)输入轴通过花键轴套连接，另一端与倒挡器(2
‑
19)输出轴六牙花键轴连接；所述车架本体(2
‑
2)后端设有发动机架固定孔(2
‑
21)，发动机架(6)中的发动机架支撑脚(6
‑
4)用螺丝安装在发动机架固定孔(2
‑
21)上；所述车架本体(2
‑
2)后部设有倒挡器动力输入孔(2
‑
23)，动力系统(3)中的发动机动力输出副轴(3
‑
18)插入倒挡器动力输入孔(2
‑
23)；所述车架本体(2
‑
2)后部设有后桥悬挂减震固定座(2
‑
22)，所述车架本体(2
‑
2)一侧设有左防御储物舱固定架(2
‑
24)，所述车架本体(2
‑
2)另一侧设有右防御储物舱固定架(2
‑
25)，所述车架本体(2
‑
2)前部设有正向防御支撑架(2
‑
26)和正向防御固定座(2
‑
29)，所述车架本体(2
‑
2)下部设有底部防御板支撑架(2
‑
27)。3.根据权利要求2所述的模块化多用途轮式机器人，其特征在于：所述底盘悬挂装置(1)包括前轮毂(1
‑
26)和后轮毂(1
‑
25)，所述前轮毂(1
‑
26)用轮毂螺丝(1
‑
1)固定在前桥刹车鼓(1
‑
10)上；前轮胎(1
‑
2)采用未充气状态下套在前轮毂(1
‑
26)上再充气；前桥差速器外壳(1
‑
5)与前桥固定臂(1
‑
14)、前悬挂固定螺栓(1
‑
15)采用焊接的方式固定为一体；前桥传动轴(1
‑
8)的内六牙花键轴套在前桥差速器上的公六牙花键轴上；前桥右橡胶减震垫(1
‑
4)与前桥左橡胶减震垫(1
‑
9)放在前桥的减震橡胶固定座内；后悬挂固定螺栓螺母(1
‑
3)拧在四根前悬挂固定螺栓(1
‑
15)上将前桥固定在底盘车架系统(2)的四个前桥悬挂连接座(2
‑
1)上；后左悬挂下摇臂(1
‑
22)与后桥左悬挂上摇臂(1
‑
23)通过悬挂球头固定在后桥羊角(1
‑
18)上，所述后桥羊角(1
‑
18)固定在后桥法兰(1
‑
19)上；用螺丝将后桥左减震(1
‑
24)下
端固定在后左悬挂下摇臂(1
‑
22)的减震安装座上，所述后桥左减震(1
‑
24)上端固定在底盘车架系统(2)的后桥悬挂减震固定座(2
‑
22)上；用后桥悬挂摇臂固定轴(1
‑
21)将后左悬挂下摇臂(1
‑
22)与后桥左悬挂上摇臂(1
‑
23)固定在底盘车架系统(2)的四个后桥悬挂摇臂固定轴座(2
‑
20)上。4.根据权利要求3所述的模块化多用途轮式机器人，其特征在于：所述动力系统(3)包括汽油机(3
‑
7)、过滤式净化消音器(3
‑
1)、水冷散热器(3
‑
8)、汽油油箱(3
‑
9)和设于汽油油箱(3
‑
9)一侧的副油箱(3
‑
15)，所述汽油机(3
‑
7)下部固定有发动机底座(3
‑
16)，所述汽油机(3
‑
7)一侧设有启动电机(3
‑
17)；所述过滤式净化消音器(3
‑
1)与排气管(3
‑
4)为钢铁材质采用焊接连接；所述排气管(3
‑
4)与汽油机(3
‑
7)采用螺栓固定；化油器(3
‑
6)与汽油机(3
‑
7)采用螺栓固定；进油管(3
‑
3)为防火软管一端套在化油器(3
‑
6)的进油口且另一端套在副油箱(3
‑
15)的油箱出油管(3
‑
13)上并采用螺栓膨胀箍固定；散热系统水管(3
‑
2)套在水冷散热器(3
‑
8)进水口与汽油机(3
‑
7)出水口上并用螺栓膨胀箍固定；进气过滤器(3
‑
5)用螺丝固定在化油器(3
‑
6)进气口；副油箱进油管(3
‑
10)为防火软管一端套在汽油油箱(3
‑
9)出油口另一端套在油泵(3
‑
12)进油口上并用螺栓膨胀箍固定；所述油泵(3
‑
12)出油口与副油箱(3
‑
15)进油口通过防火软管用螺栓膨胀箍固定；油箱进油口(3
‑
14)为钢铁材质与汽油油箱(3
‑
9) 经过焊接固定；副油箱排气管(3
‑
11)为防火软管通过螺栓膨胀箍固定在汽油油箱(3
‑
9)与副油箱(3
‑
15)上；所述发动机底座(3
‑
16)由钢板制成用螺丝将动力系统(3)固定在发动机架(6)上；所述汽油机(3
‑
7)上的发动机动力输出副轴(3
‑
18)插进底盘车架系统(2)的倒挡器动力输入孔(2
‑
23)。5.根据权利要求4所述的模块化多用途轮式机器人，其特征在于：所述气压液压系统(4)包括大臂液压缸(4
‑
26)、小臂液压缸(4
‑
28)、机械臂大臂(4
‑
33)、液压总油路开关油路块(4
‑
1)、转向液压缸(4
‑
38)、液压泵(4
‑
39)、气压泵(4
‑
40)；所述液压总油路开关油路块(4
‑
1)通过液压管连接液压多路油路块(4
‑
2)的返回油路口；液压泵输出油路接头(4
‑
4)通过机器压接连接液压泵输出总油路管(4
‑
3)；液压油路返回油路管(4
‑
5)与所述液压泵输出总油路管(4
‑
3)通过液压直通接头连接在液压总油路开关油路块(4
‑
1)上；防火转向油缸软油管(4
‑
13)、防火大臂液压缸软油管(4
‑
20)、防火小臂液压缸软油管(4
‑
25)通过直通接头连接在液压多路油路块(4
‑
2)上；防火转向油缸软油管(4
‑
13)的一端通过液压90度接头连接所述转向液压缸(4
‑
38)的进油口与出油口；所述防火大臂液压缸软油管(4
‑
20)的一端通过液压90度接头连接所述大臂液压缸(4
‑
26)；所述防火小臂液压缸软油管(4
‑
25)的一端通过液压90度接头连接小臂液压缸(4
‑
28)；所述大臂液压缸(4
‑
26)的大臂液压缸顶关节轴(4
‑
27)通过液压销子固定在机械臂大臂(4
‑
33)上；所述大臂液压缸(4
‑
26)的大臂液压缸的固定轴(4
‑
41)通过液压销子安装在底盘车架系统(2)的液压缸连接轴固定座(2
‑
7)上；所述小臂液压缸(4
‑
28)的小臂液压缸固定轴(4
‑
29)通过液压销子固定在机械臂大臂(4
‑
33)；所述机械臂大臂(4
‑
33)前端设有机械臂小臂(4
‑
37)，所述机械臂小臂(4
‑
37)上部设有机械臂工作台(4
‑
45)；所述小臂液压缸(4
‑
28)的小臂液压缸顶关节轴(4
‑
42)通过液压销子固定在机械臂小臂(4
‑
37)上；所述机械臂大臂(4
‑
33)通过传感器座固定销(4
‑
43)固定在机械臂小臂(4
‑
37)的机械臂小臂角位移传感器座(4
‑
36)处，所述传感器座固定销(4
‑
43)是小臂与大臂固定用的固定销，是用圆钢的一端经过打孔处理专门安装角位移传感器，另一端经过车削与热处理加工而成的具有角位移安装与大臂小臂连接固定功能的固定销；工作模块平台
电子固定销(4
‑
32)插在机械臂小臂(4
‑
37)的固定销孔里通过控制系统(5)的机械臂小臂工作台固定销舵机(5
‑
34)连接进行推拉运动；所述液压泵输出油路接头(4
‑
4)通过螺丝固定在所述液压泵(4
‑
39)的输出油口处；液压系统油箱(4
‑
34)的液压油箱输出口(4
‑
30)通过螺丝固定在所述液压泵(4
‑
39)的输入油口处；液压油路返回油路管(4
‑
5)通过螺丝膨胀箍套接在液压系统油箱(4
‑
34)的液压油箱输入口(4
‑
31)上；液压油箱加油口(4
‑
35)是带螺纹的盖子通过螺纹拧紧在液压系统油箱(4
‑
34)上；所述转向液压缸(4
‑
38)的转向油缸固定轴(4
‑
15)固定在底盘车架系统(2)的转向液压缸的固定孔上；所述转向液压缸(4
‑
38)的转向油缸顶关节轴(4
‑
14)固定在底盘悬挂装置(1)的后桥转向拉杆传感摇臂(1
‑
12)的转向螺栓上；顺时针单向链轮(4
‑
6)固定在底盘车架系统(2)的四驱分动箱(2
‑
11)的前向常动输出轴上；逆时针单向链轮(4
‑
7)固定在底盘车架系统(2)的四驱分动箱(2
‑
11)的前向从动轴上；液压泵链条(4
‑
8)将顺时针单向链轮(4
‑
6)、逆时针单向链轮(4
‑
7)、液压泵链轮(4
‑
9)链接在一起；气泵链条(4
‑
10)将液压泵链轮(4
‑
9)、气泵链轮(4
‑
11)链接在一起；发电机链条(4
‑
18)将气泵链轮(4
‑
11)与控制系统(5)的28V发电机(5
‑
7)的链轮链接在一起；倒挡器气缸(4
‑
16)的倒挡器气缸顶关节轴(4
‑
17)用螺丝固定在底盘车架系统(2)的倒挡器(2
‑
19)倒挡杆上；倒挡器气缸(4
‑
16)的倒挡器气缸固定轴A(4
‑
21)用螺丝固定在发动机架(6)的倒挡器气缸固定轴B(6
‑
7)上；换挡器气缸(4
‑
23)的换挡器顶关节轴(4
‑
24)用螺丝固定在动力系统(3)的档位切换杆(3
‑
19)上；换挡器气缸(4
‑
23)的换挡器气缸固定轴(4
‑
22)用螺丝固定在发动机架(6)的发动机换挡气缸固定轴(6
‑
8)处；防火倒挡器气缸软管(4
‑
12)用带螺丝的皮管固定盖固定在底盘车架系统(2)的气压电磁阀组(2
‑
8)的倒挡电磁阀气缸管道接口上；防火换挡器气缸软管(4
‑
19)用带螺丝的皮管固定盖固定在底盘车架系统(2)的气压电磁阀组(2
‑
8)的换挡电磁阀气缸管道接口上。6.根据权利要求5所述的模块化多用途轮式机器人，其特征在于：所述发动机架(6)由槽钢或方管制成，包括发动机后防御板固定架(6
‑
9)，所述发动机后防御板固定架(6
‑
9)底部设有发动机架支撑脚(6
‑
4)，所述发动机后防御板固定架(6
‑
9)一端设有左侧防御储物舱支撑架(6
‑
1)、12V发动机启动电池支撑架(6
‑
2)和12V发动机启动电池安装板(6
‑
3)，所述发动机后防御板固定架(6
‑
9)另一端设有倒挡器气缸固定轴B(6
‑
7)、发动机换挡气缸固定轴(6
‑
8)和右防御储物舱支撑架(6
‑
10)，所述发动机后防御板固定架(6
‑
9)...
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