一种变电站远程智能巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及变电站设备状态巡检技术领域，尤其涉及一种变电站远程智能巡检机器人。一种变电站远程智能巡检机器人，包括机箱、行走机构、清障机构、障碍识别摄像机和控制系统，所述控制系统设置于所述机箱的内部；所述行走机构设置于所述机箱的底部，所述行走机构用于带动所述机箱于变电站内设定的轨道上行走；所述机箱的前端的下部设有安装槽。所述变电站远程智能巡检机器人，在保证轨道上的障碍物的清理效果的同时，能够避免清障工具影响机器人在轨道上的行走，保证机器人能够顺利完成巡检工作，使用方便，提高了巡检的效率，解决了现有清障工具容易影响机器人行走，以及容易阻挡巡检摄像视线的问题。挡巡检摄像视线的问题。挡巡检摄像视线的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种变电站远程智能巡检机器人


[0001]本技术涉及变电站设备状态巡检
，尤其涉及一种变电站远程智能巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着智能变电站逐步投入运营，但是变电站的巡视模式未能同步更新，目前变电站多数延续传统常规的变电站巡视模式，主要采用现场巡视，也有一部分变电站使用巡检机器人替代传统的人工巡检，现有的智能巡检机器人中，通常在轨道上按照设定的路线行走以进行巡检，由于变电站内的环境较复杂，变电站内的轨道上可能会遗留有杂物，导致机器人在行走过程中受到杂物的影响，难以继续行进，目前在巡检机器人中有设置清障工具对障碍物进行清除，然而清障工具均设置于巡检机器人机箱的外部，且位于机箱的前方，一方面清障工具凸出设置于机箱的外部，容易影响机器人的正常行走，使得机器人在行走的过程中一边受到清障毛刷与地面的摩擦力，一边需要克服这种摩擦力继续行走，另一方面，由于清障工具位于机箱的前方，巡检机器人在行走进行巡检的过程中，清障工具容易阻挡巡检摄像的视线，影响巡检效果。

技术实现思路

[0003]针对
技术介绍
提出的问题，本技术的目的在于提出一种变电站远程智能巡检机器人，在保证轨道上的障碍物的清理效果的同时，能够避免清障工具影响机器人在轨道上的行走，保证机器人能够顺利完成巡检工作，使用方便，提高了巡检的效率，解决了现有清障工具容易影响机器人行走，以及容易阻挡巡检摄像视线的问题。
[0004]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]一种变电站远程智能巡检机器人，包括机箱、行走机构、清障机构、障碍识别摄像机和控制系统，所述控制系统设置于所述机箱的内部；
[0006]所述行走机构设置于所述机箱的底部，所述行走机构用于带动所述机箱于变电站内设定的轨道上行走；
[0007]所述机箱的前端的下部设有安装槽，所述安装槽朝向所述机箱的内部凹陷设置，且所述安装槽的开口朝向前方设置，所述清障机构包括第一直线模组、驱动装置和清障毛刷，所述第一直线模组沿前后方向安装于所述安装槽的顶部，所述驱动装置安装于所述第一直线模组的下方，所述清障毛刷与所述驱动装置的输出轴连接，所述清障毛刷朝向所述安装槽的开口方向设置，所述第一直线模组和所述驱动装置分别与所述控制系统电连接，所述第一直线模组带动所述驱动装置做前后移动的运动，使所述清障毛刷伸出所述安装槽外和退回至所述安装槽内，所述驱动装置驱动所述清障毛刷转动，所述清障毛刷用于清除所述轨道上的障碍物；
[0008]所述障碍识别摄像机设置于所述机箱的前端面，且所述障碍识别摄像机位于所述安装槽的上方，所述障碍识别摄像机用于识别所述轨道上的障碍物，所述障碍识别摄像机
与所述控制系统电连接。
[0009]更进一步说明，所述清障机构还包括第二直线模组，所述第二直线模组沿左右方向安装于所述第一直线模组的底部，所述驱动装置安装于所述第二直线模组的底部，所述第二直线模组与所述控制系统电连接，所述第二直线模组带动所述驱动装置做左右往复移动的运动。
[0010]更进一步说明，所述清障毛刷包括刷柄和设置于所述刷柄上的刷毛，所述刷柄的一端与所述驱动装置的输出轴连接，所述刷柄的另一端朝向所述安装槽的开口方向设置，所述刷毛朝向上方设置。
[0011]更进一步说明，还包括集尘机构，所述集尘机构包括吸尘管、集尘箱和风泵，所述集尘箱设置于所述机箱的底部，所述吸尘管与所述集尘箱相连通，且所述吸尘管的吸尘口向下方设置，所述集尘箱与所述风泵的进风口连接，所述风泵的出风口伸出于所述机箱的外部。
[0012]更进一步说明，还包括巡检摄像机构，所述巡检摄像机构包括升降杆、电动云台以及安装于所述电动云台上的红外摄像机和可见光摄像机，所述升降杆安装于所述机箱的顶面，所述电动云台安装于所述升降杆。
[0013]更进一步说明，还包括采集机构，所述机箱的顶面安装有支撑架，所述采集机构包括温度传感器、湿度传感器和气体探测传感器，所述温度传感器、湿度传感器和气体探测传感器均安装于所述支撑架。
[0014]更进一步说明，所述行走机构包括四个行走单元，四个所述行走单元左右对称地设置于所述机箱的前后两侧，所述行走单元包括支撑柱和行走轮，所述行走轮转动安装于所述支撑柱的底部。
[0015]更进一步说明，所述控制系统包括控制模块和通讯模块；
[0016]所述控制模块用于根据预设程序或者根据地面的控制指令控制所述机器人运动；
[0017]所述通讯模块与所述控制模块电连接，所述通讯模块用于远程通讯，接收所述控制指令和反馈变电站的现场信息。
[0018]更进一步说明，所述控制系统还包括定位模块，所述定位模块与所述控制模块电连接，所述定位模块用于定位所述变电站远程智能巡检机器人的位置。
[0019]与现有技术相比，本技术的实施例具有以下有益效果：
[0020]1、通过将所述清障机构设置于所述机箱内，与清障工具需要设置于机箱外部相比，在保证轨道上的障碍物的清理效果的同时，能够避免清障工具影响机器人在轨道上的行走，保证机器人能够顺利完成巡检工作，此外，由于清障工具不是设置于机箱前端的外部，能够避免清障工具阻挡机器人上的摄像机的视线，使用方便，提高了巡检的效率，解决了现有清障工具容易影响机器人行走，以及容易阻挡巡检摄像视线的问题；
[0021]2、通过设置所述第二直线模组，所述第二直线模组带动所述驱动装置在转动的同时做左右往复的运动，使得所述清障毛刷也能够在转动的同时左右移动，从而保证对轨道上的障碍物的清除效果；
[0022]3、通过将所述刷柄与所述驱动装置的输出轴连接，所述刷柄转动时带动所述刷毛转动，所述清障毛刷不使用时(即所述清障毛刷位于所述安装槽内时)，所述刷毛朝向上方设置，在保证清除障碍物的效果的同时，使得所述安装槽内的占用面积小。
附图说明
[0023]图1是本技术一个实施例的变电站远程智能巡检机器人的结构示意图(左视图)；
[0024]图2是本技术一个实施例的变电站远程智能巡检机器人的结构示意图(正视图，去除清障毛刷后)；
[0025]其中：机箱1、安装槽11、支撑架12、行走机构2、行走单元21、支撑柱211、行走轮212、清障机构3、第一直线模组31、驱动装置32、输出轴321、第二直线模组33、清障毛刷34、刷柄341、刷毛342、障碍识别摄像机4、集尘机构5、吸尘管51、集尘箱52、风泵53、巡检摄像机构6、升降杆61、电动云台62、红外摄像机63、可见光摄像机64、采集机构7、温度传感器71、湿度传感器72、气体探测传感器73、轨道10。
具体实施方式
[0026]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0027]在本技术的描述中，需要理解的是，术语本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变电站远程智能巡检机器人，其特征在于，包括机箱、行走机构、清障机构、障碍识别摄像机和控制系统，所述控制系统设置于所述机箱的内部；所述行走机构设置于所述机箱的底部，所述行走机构用于带动所述机箱于变电站内设定的轨道上行走；所述机箱的前端的下部设有安装槽，所述安装槽朝向所述机箱的内部凹陷设置，且所述安装槽的开口朝向前方设置，所述清障机构包括第一直线模组、驱动装置和清障毛刷，所述第一直线模组沿前后方向安装于所述安装槽的顶部，所述驱动装置安装于所述第一直线模组的下方，所述清障毛刷与所述驱动装置的输出轴连接，所述清障毛刷朝向所述安装槽的开口方向设置，所述第一直线模组和所述驱动装置分别与所述控制系统电连接，所述第一直线模组带动所述驱动装置做前后移动的运动，使所述清障毛刷伸出所述安装槽外和退回至所述安装槽内，所述驱动装置驱动所述清障毛刷转动，所述清障毛刷用于清除所述轨道上的障碍物；所述障碍识别摄像机设置于所述机箱的前端面，且所述障碍识别摄像机位于所述安装槽的上方，所述障碍识别摄像机用于识别所述轨道上的障碍物，所述障碍识别摄像机与所述控制系统电连接。2.根据权利要求1所述的变电站远程智能巡检机器人，其特征在于，所述清障机构还包括第二直线模组，所述第二直线模组沿左右方向安装于所述第一直线模组的底部，所述驱动装置安装于所述第二直线模组的底部，所述第二直线模组与所述控制系统电连接，所述第二直线模组带动所述驱动装置做左右往复移动的运动。3.根据权利要求1所述的变电站远程智能巡检机器人，其特征在于，所述清障毛刷包括刷柄和设置于所述刷柄上的刷毛，所述刷柄的一端与所述驱动装置的输出轴连接，所述刷柄的另一端朝向所述安装槽的开口方向设置，所述刷毛...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎铭洪，杜珂，苏淑敏，梁元清，罗喜，杨长森，王斌，庞海，赵伟林，周闯，宋运平，李宝锋，周义雄，覃云奕，叶蕾，
申请(专利权)人：广西电网有限责任公司南宁供电局，
类型：新型
国别省市：